Электрогидравлический привод

(19) (11) 45 15 В 11 1 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ/М фОРСК ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ А(56) Лещенко В. А. Гидравлические приводы станков с программным управлением, М.: Машиностроение, 1975, с. 68, фиг,30.Авторское свидетельство СССР56 1013, кл. Г 15 В 11/12, 1975.(54) (57) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД, содержащий блок управления, исполнительный гидродвигатель, многопозиционный распределитель со втулкой и поворотным золоттям гидродвигрого кинемати с датчикомный четырехлключенный кмногопозициорехлинейныйподключенныйпараллельнолителю, отлиповышения топозиционировдвигателем, вностью поворовыполнен в вкоторых соедивтулкой, жесдвигателем, пления. ником, подключенныи к полосателя, выходной элемент котоически соединен с золотником обратной связи, двухпозиционинейный распределитель, подисточнику давления, сливу и нному распределителю, и четыреверсивный распределитель,к полостям гидродвигателя многопозиционному распредечаюш ийся тем, что, с целью чности путем уменьшения шага ания, он снабжен задающим тулка установлена с возможта вокруг золотника, а датчик иде двух элементов, один из нен с золотником, а другой - с2 тко связанной с задающим Е одключенным к блоку управобоиме 12 Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в гидросистемах промь 1 шленных роботов и манипуляторов.Целью изобретения является повышение точности путем уменьшения шага позиционирования.На чертеже изображена схема электропгдравлического привода.Привод содержит блок 1 управления, исполнительный гидродвигатель 2, многопозиционный распределитель 3 со втулкой 4 и поворотным золотником 5, подключенный к полостям гидродвигателя 2, выходной элемент 6 которого кинематически соединен с золотником 5 и с датчиком 7 обратной связи, двухпозиционный четырехлинейный распределитель 8, подключенный к источнику давления, сливу и распределителю 3 и цетырехлинейный реверсивный распределитель 9, подклюценный к полостям гидродвигателя 2 параллельно распределителю 3. При этом привод снабжен задающим двигателем 10, втулка 4 установлена с возможностьк поворота вокруг золотника 5, а датчик 7 выполнен в виде двух элементов дискаи обоймы 12, причем лиск 11 выполнен с. вырезами и соединен с золотником 5, а обойма 12 - со втулкой 4, жестко связанной с двигателем 10, подклюценным к блоку 1. Распределитель 8 имеет электромагнит 13, распределитель 9электромагниты 14 и 15. Втулка 4 имеет окна 16- 19, а золотник 5 - выступы 20- 23.Злектрогидравлический привод работает следующим образом.При положении всех элементов, включенном электромагните 13 распределителя 8 и фиксированном положении двигателя 10, привод занимает исходное фиксированное положение, при котором окна 16 и 8 втулки 1. перекрытые выступами 2 и 23 золотника 5 сообщаются с истоцником давления, а окна 7 и 19 перекрытые выступами 20 и 22со сливом. При этом обеспечивается исключение внешних воздействий за счет образованггя гидравлицеского моста, в котором переменными дросселями являются зазоры между кромками выступов золотника 5 и окнами втулки 4.Для переме 1 цения выходного элемента 6 в тоцку с заданной координатой по сигналу формируемому блоком 1 управления, выключается электромагнит 13 распределителя 8 и вк:почается, например, электромагнит 15 распределителя 9. В результате многопозиционный распределитель 3 запирается, а полости гидродвигателя 2 соединяются с источником давления и сливом и он начинает вращаться. Одновременно нацинают врагцаться зоВНИИПО Заказ 4 с 12,46филиал ППП .-Патент, г. лотник 5 и диск 1. В результате датчик 7 формирует импульсы, поступающие в блок 1 управления. Число этих импульсов пропорционально перемещению выходного элемента 6 гидродвигателя 2,Если заданная координата точки позиционирования кратна целому числу удвоеннь 1 х условных расстояний между соседними выступами золотника 5 и, следовательно, целому числу импульсов датчика 7, то при совпадении заданного и отработанного числа импульсов происходит выключение электромагнита 15 распределителя 9 и включение электромагнита 13 распределителя 8. В результате распределитель 9 устанавливается в среднее положение (по чертежу), а распределитель 8 - в крайнее правое.Движение гидродвигателя 2 происходит до тех пор, пока окна втулки 4 не пепе- кроются выступами золотника 5. При этом привод обеспечивает парирование внешней нагрузки, а диск 11 располагается в Если заданная координата тоцки пози ционирования не кратна целому числу удвоенных угловых расстояний между выстунами золотника 5 и отличается от него на некоторый угол, то по сигналу блока 1 управления двигатель 10 поворацивает втулку 4, а вместе с ней и обойму 12 датчика 7 на такой же угол. В результате все возможные фиксированные положения привода смещаются относительно исходного положения а тот же угол, а остановка и фиксация привода осу 1 цествляется по совпадению заданных и Отработанных сигналов отключением электромагнита 15 распределителя 9 и вклюцением электромагнита 13 распределите.пя Я.так же, как в случаях, когда задан- С пая координата кратна целому числу имнуьсов датчика 7. При этом шаг позиционирования определяется разрешаюцгей способйостью двигатьгя 10. Движение привода в другую сторону осуществляется вкгпочением электромагнита 14 и перестановкой распределителя 9 в крайнее левое положение. Остановка и фиксация привода происходит аналогично описанному.Таким образом, обеспечивается уменьшение шага позиционирования до любой заданной величины при сохранении высокой дипау 1 ической устойчивости за счет выбора достаточно большого углового расстояния между выступами 30,готника многопозиционного распределителя.Использование изобретения в гидросистемах промышленных роботоз и манипуляторов позволит повысить их точность и, тем самым, эффективность их использования. Тираж 610 1 Подписное Ужгород, ул, Проектная, 4