Следящая система

(191 1/26 ОСУДАРСТВЕКНЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ/ СВИДЕТЕЛЬСТ У ов,(61) (21) (22) (46) (72) В;А. (53) (56,) У 10 10121973699836/24 10.02.8430.12.85. БюлЮ.А. АлексанТолстохатько62-50(088.8)Авторское сви2197, кл. 0 0 ю щ а я с я тем, что, с целью повьпдения точности работы, в нее дополнительно введены последовательно соединенные второй экстраполятор, второй преобразователь, ключ, второй фильтр нижних частот, выход которого соединен с третьим входом суммирующего усилителя, выход первого экстраполятора соединен с вторым входом второго преобразователя, второй выход которого соединен с управляющим входом ключа.10 15 20 25 30 35 40 50 ВНИИПИ Заказ 8001/47 Тираж 862 Подписное филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул.Проектная, 4 Изобретение относится к устройствам для автоматического управления и может быть использовано в качестве силовых следящих приводовоптических телескопов, радиоантенн,гелиоустановок и др. в условиях повышенных требований к точности работй при наличии в управляющем сигнале высокочастотйых помех,Цель изобретения - повышениеточности работы следящей системы.На чертеже представлена функцио"нальная схема предлагаемой следящейсистемы,Следящая система содержит измеритель 1 рассогласования, суммирующийусилитель 2, двигатель 3, редуктор 4,корректирующий двигатель 5, объект 6регулирования, измеритель 7 рассогласования, усилитель 8, первый преобразователь 9, датчик 10 выходногопараметра, ограничитель 11, первыйфильтр 12 нижних частот, первый 13и второй 14 экстраполяторы, второйпреобразователь 15, ключ 16, второйфильтр 17 нижних частот, дифференцирующий усилитель 18, масштабныйусилитель 19, сумматор 20, первый 21,второй 22 и третий 23 блоки задержки, первый 24, второй 25 и третий 26сглаживающие фильтры, второй 27 итретий 28 сумматоры и блок 29 модуля.Следящая система работает следующим образом.При подаче управляющего сигнала,содержащего высокочастотную помеху,на выходах измерителя 1 рассогласования и суммирующего усилителя 2 появляется сигнал рассогласованияи двигатель 3 приходит в движение,Если угловые положения входного ивыходного валов редуктора 4 совпадают, то сигнал управления каналомкомпенсации, формируемый измерителем 7 рассогласования равен нулю.При появлении углового рассогласования из-за наличия люфтов, упругих деформаций в редукторе и возмущений, связанных с нагрузкой, сигнал рассогласования канала компенсации поступает через усилитель 8на преобразователь 9, управляющийкорректирующим двигателем 5, В ре 1201796 1 зультате сложения текущего углового положения выходного вала редуктора с компенсирующей добавкой, вводимой корректирующим двигателем, влияние люфтов, упругих деформаций и возмущений, связанных с нагрузкой, существенно уменьшается.Сигнал с датчика 10 подается на ограничитель .11, где происходит подъем низкочастотных составляющих спектра скорости выходного вала объекта 6 регулирования. Сигнал с ограничителя 11 проходит через первый низкочастотный фильтр 12 и первый экстраполятор 13, В результате формируется дополнительный программный сигнал по скорости выходного параметра, который подается на второй вход суммирующего усилителя 2.Путем настройки параметров ограничителя 11, первого низкочастотного фильтра 12 и экстраполятора 13 устанавливаются такие параметры спектра программного сигнала по скорости, которые обеспечивают максимальную точность работы следящей системы.Для повышения точности работы сле дящей системы сигнал с выхода первого фильтра 12 нижних частот подается на второй экстраполятор 14 и на его выходе периодически появляется точное значение экстраполированного на время Т дополнительного программного сигнала по скорости, который через второй преобразователь 15 подается на информационный вход ключа 16. На второй вход второго преобразователя 15 подается сигнал с выхода первого экстраполятора 13. На выходе .третьего сумматора обра зуется разность этих сигналов, которая с тактовой частотой сигнала на выходе блока 29 модуля коммутирует ключ 16 по управляющему входу. Сигнал с выхода ключа 16 сглаживается вторым фильтром 17 нижних частот и подается на третий вход суммйрующего усилителя 2,Повышение точности следящей системы достигается в результате введения второго информационного канала.