Устройство для управления дистанционным манипулятором

СОЮЗ СОВЕТСКИХШ,ИМИЩНеэмРЕСПУБЛИК 9 11 аЭ С 05 В 11/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМ ОСУДАРСТЕННЪЙ НОЯИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЬГП(56) 1. Авторское свидетельство СССВ 582960, кл, В 25 3 11/00, 1978(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯДИСТАНЦИОННЪМ МАНИПУЛЯТОРОМ поавт. св. У 582960, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностейустройства путем обеспечения работыманипулятора в рассогласованном положении, оно содержит первый и второключи, через которые выход второгосумматора соединен с третьим входомпервого сумматора и входом электропривода соответственно.Тираж 41 Поцписное Филиал ЙБ Патеит , г.Ужгород, ул,Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано присоздании дистанционных манипуляторов.По основному авт. св. Р 582960известно устройство, содержащее после-довательно соединенные электропривод,упругий элемент и датчик момента, датчнк угла задающего органа, последовательно соединенные первый сумматор,усилитель, электрогидроусилитель, 10гидропривод и датчик давления, выходкоторого подключен к второму входупервого сумматора, а также последовательно соединенные датчик угла исполнительного органа и второй. сумматор,выход которого через последовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органа подключенко второму входу второго сумматора,второй выход гидропривода соединен20с входом датчика угла исполнительного органа, а выход датчика момента подклюсен к второму входу первого сумматора ЦНедостатком известного устройства,является то, что в копирующем режи- , 25ме выполнение операций отворачиванияболтов, гаек, нарезание резьбы и т.п.с помощью привода ротации захвата.манипулятора трудоемко, аиспользонацие полнооборотного привода захвата в качестве привода сменного инструмента (дрель, отвертка, шлифовальный круг и т.п,) невозможно,Целью изобретения является расширение функциональных возможностейустройства путем обеспечения работыманипулятора в рассогласованном положении.Поставленная цель достигается тем, что в устройство введены первый и второй ключи, через которые выход второго сумматора соединен с третьим входом первого сумматора и входом электропривода соответственно.На чертеже дана функциональная схема предлагаемого устройства,Устройство содержит датчики 1 и 2 угла задающего 3 и исполнительного 4 органов, упругий элемент 5, датчик 6 момента, первый сумматор 7, датчик 8 давления, второй сумматор 9, усилитель 10, электрогидроусилитель 11, электропривод 12, гидропривод 13, первый и второй ключи 14 и 15.Устройство работает следующим образом. В режиме копирования производитсявключение ключа 15 и выключение ключа 14, При воздействии оператора состороны задающего органа 3 на упругиэлемент 5 сигнал с датчика 6 моментапоступает на первый вход первого сумматора 7, на второй вход которого поступает сигнал с датчика 8 давления,пропорционапьный моменту нагрузки наисполнительном органе 4, Сигнал с выхода первого сумматора 7, пропорциональный разности моментов, поступает на усилитель 10, электрогидроусилитель 11 и затем на гидропривод 13,В полостях гидропривода 13 создаетсяперепад давлений, который вызываетперемещение выходного вала гидропривода 13, связанного с исполнительныморганом 4 со скоростью, пропорциональной разности моментов на задающеми исполнительном органах 3 и 4.При перемещении исполнительногооргана 4 сигнал с датчика 2 угла поступает на первый вход второго сумматора 9, на второй вход которого поступает сигнал с датчика 1 угла, разностный сигнал через замкнутый ключ15 воздействует на эпектропривод 12,который в свою очередь приводит вдвижение задающий орган 3, обеспечивая тем самым копирующий режим движения задающего и исполнительногоорганов 3 и 4.В режиме "Инструмент" производится выключение ключей 14 и 15. Движение задающего органа 3 в этом режимеотсутствует, так как электропривод 12отключен. Движение вала гидропривода 13 исполнительного органа 4 осуществляется так же, как в предыдущемрежиме. Угол поворота вала гидропривода 13 при этом не ограничен,В режиме "Согласование производится включение ключа 14 и выключение ключа 15, Задающий орган 3 остается неподвижньм, а гидропривод 13,управляемый в этом случае сигналом,пропорциональным разности углов, обеспечивает согласование положения исполнительного органа 4 с положениемзадающего органа 3,Применение изобретения позволяетиспользовать полноповоротные приводы захвата и ротации захвата в качествеприводовинструмента,что расширяетфункциональные возможности устройств;,