Привод

(191 011 А 1511 Р 16 Н 1/ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ проме двига ча СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54)(57) ПРИВОД, содержащий корпуволновую передачу, гибкое колесокоторой закреплено на корпусе, дв гатель, установленный внутри гибко колеса и закрепленный на корпусе,жуточную передачу, связывающую тель и волновой генератор, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения эффективности работы, он снабжен размещенным на од ной оси с волновой передачей датчи ком угловых перемещений, один элемент которого соединен с жестким колесом, а другой - с корпусом.1089325 Реактивный момент, равный крутящему моменту двигателя 6, умноженному на передаточное отношение промежуточной передачи 8, воспринимается корпусом 1 через зубчатое соединение 7. За счет зазоров в зубчатом соединении 7 двигатель 6 вместе с промежуточной передачей 8 и волновой генератор 5 самоустанавливаются в радиальном направлении. Сигнал, пропорциональный относительному угловому перемещению -жесткого колеса 3 и корпуса 1, вырабатывается при повороте корпуса 1 относительно вала 12 датчика угловых перемещений соосно волновой передаче. Несоосность вала 12 датчика и кронштейна 9 двигателя 6 компенсируется с помощью упругой муфты 14.Положительный эффект от использования привода заключается в повышении точности углового перемещения его выходного звена. зин Корректор А.Дэятко Заказ 2903/33 Тираж 913ВНИКАЛИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Подписное Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1Изобретение относится к механическим приводам, в частности, к вол.новым механическим передачам.Известен привод, содержащий корпус, волновую передачу, гибкое колесо которой закреплено на корпусе,двигатель, установленный внутри гибкого колеса и закрепленный на корпусе, промежуточную передачу, связы" .вающую двигатель и волновой генератор ЯНедостатком известного привода,затрудняющим использование его вкопирующих манипуляторах, являетсятрудность в размещении датчика угла вых перемещений. При снятии вращения на датчик с наружного корпуса . при приемлемых габаритах невозможно получить передаточное отношение от выходного звена к датчику, равное 201:1, что желательно для приводов ма. нипуляторов, так как при больших передаточных отношениях датчики типа сельсина за один оборот выходного звена дают несколько ложных нулей, 25 поэтому делается возможным рассогласование задающей и исполнительной рук, например, при резких движениях задающей руки оператором.Цель изобретения - повышение 30 эффективности работы привода.Для достижения поставленной цели привод, содержащий корпус, волновую передачу, гибкое колесо которой закреплено на корпусе, двигатель, ус 35 тановленный внутри гибкого колеса и закрепленный на корпусе, промежуточную передачу, связывающую двигатель и волновой генератор, снабжен размещенным на одной оси с волновой40 передачей датчиком угловых перемещений, один элемент которого соединен с жестким колесом, а другой " с корпусом.На чертеже изображен предлагаемый45 привод, продольный разрез.Привод содержит корпус 1, волновую передачу, состоящую из гибкого колеса 2, закрепленного на корпусе .1, жесткого колеса 3, запрессованногоСоставитель А.РаРедактор О,Сопко Техред С.Легеэа в стакан 4, и волнового генератора 5,двигатель 6, установленный внутригибкого колеса 2 и соединенный скорпусом 1 зубчатым соединением 7,промежуточную двухступенчатую передачу 8, связывающую двигатель 6 иволновой генератор 5, Промежуточнаяпередача 8 установлена на кронштейне9 двигателя 6. Стакан 4 установленна корпусес помощью подшипника10. Соосно волновой передаче установлен датчик угловых перемещений,состоящий из корпуса 11 и вала 12.Корпус 11 датчика соединен фланцем3 с жестким колесом 3. Вал 12 датчи"ка соединен с помощью упругой муфты14 с кронштейном 9 двигателя 6 и,следовательно, с корпусом 1. Привод работает следующим образом,Вращение от вала двигателя 6 передается промежуточной передачей 8 к волновому генератору 5. Волновой генератор 5, деформируя при вращении гибкое колесо 2 и вводя его в зацепление с жестким колесом 3, вызывает их относительное вращение.