Следящая система

ЩОЗ СОВЕТСКИХсщвиавесникРЕСПУБЛИК 9 6 05 В 11/ НИЯ Н АВ.ТО Ом ЕТЕЛЬС 2 л. 9 15 В,Н.Семи тельство СССР 00, 1966, Нелинейная исполнительеских.систем9 9, с, 64 е св и др ционн втома 19ич 5,АРСТЕ)ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ САНИЕ ИЗО(56) 1. АвторскоР 189074, кл, Н2, Зубов М,Акомпенсация инерных двигателей аЭлектричество(54) (57) СЛЕДЯЩАпоследовательно Я СИСТЕМА, содержаласоединенные измери,ЛО 1013906 тель рассогласования, усилитель, выпрямитель, блок умножения, двигательи редуктор, выходкоторого соединенс входом измерителя рассогласования,а также блок сравнения, выход которого через реле подключен к второмувходу блока умножения, о т л и ч аю ш а я с я тем, что, с целью, уменьшения массы, габаритов системы и по"вышения надежности, в нее введенВС-фильтр, вход которого соединен свыходом блока умножения, а выходс первым входом блока сравнения,второй вход которого подключен к выходу усилителя.1013906 0,01 с ВНИИПИ Заказ 3015/55 Тираж 872 Подписное филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул,Проектная,4 Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в бортовых и корабельныхэлектромеханических системах автоматики, в высокоточных позиционных промышленных электроприводах.Известна следящая систЕма, содержащая измеритель рассогласования,ключевое устройство, двигатель, логическое устройство, схему задержки 1.Недостатком данной следящей систе мы является ее сложность, посколькудля технической реализации этой следящей системы требуется установка реверсивного датчика скорости двигателя,а также наличие схемы задержки, сдвигающей корректирующий сигнал на четвертьпериода свободных колебаний системы,Наиболее близким техническим решением является следящая система, содержащая измеритель рассогласования, 20усилитель, выпрямитель, блок умножения, двигатель, редуктор и элементсрав не ни я 4 2)В известной следящей системе сигнал ошибки усиливается, выпрямляетсяи умножается на знак выходного сигнала элемента сравнения, выделяемыйреле, Первая гармоника этого сигналаопережает по Фазе сигнал ошибки и врезу ьтате на двигатель подается выходной сигнал, опережающий по фазесигнал ошибки.Недостатком этой следящей системыявляется наличие тахогенератора, чтоснижает надежность, увеличивает массу и габариты системы,Целью изобретения является уменьшеНие массы, габаритов системы и повышение надежности ца счет исключенияиз системы тахогенератора и двух выпрямителей, 40Поставленная ццль достигается тем,что в следящую систему, содержащуюпоследовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель,выпрямитель,блок умножения, двигатель и ре дуктор,выход которого соединен с входом измерителя рассогласования,а также блок сравнения, выход которого черезреле подключен ко второму входу блока умножения, введен НС-фильтр, вход 50. которого соединен с выходом блока умножения, а выход - с перзм входомблока сравнения, второй вход которого подключен к выходу усилителя,На чертеже представлена блок-схема следящей системы,Она содержит измеритель 1 рассогласования, усилитель 2, выпрямитель3, блок 4 умножения, двигатель 5,редуктор б, а также. содержит реле 7,блок 8 сравнения, ВС-Фильтр 9,60 В отличие от известной в предлагаемой следящей системе отсутствуюттахогенератор и два выпрямителя,Следящая система работает следующим образом,Измеритель 1 рассогласования выявляет разность между входным н выходным сигналами системы, которая затемусиливается усилителем 2. На выпрямителе 3 выделяется модуль сигналаошибки и в блоке 4 умножения умножается на выходной сигнал реле 7 и подается на двигатель 5. Выходной сигнал блока 4 умножения, подаваемый через НС-фильтр 9 на первый вход элемен"та 8 сравнения, служит для положительного сдвига фазы выходного сигнала усилителя 2, При умножении модуля усиленного сигнала ошибки (выходвыпрямителя 3) на напряжение на выходе реле 7, соответствующее знакуфазоопережающего сигнала на выходеэлемента 8 сравнения, получаем навыходе блока 4 умножения сигнал управления двигателем 5, который значительно опережает по фазе сигналошибки. Наличие ВС-Фильтра 9 позволяетисключить тахогенератор и два выпрямителя, что повышает надежность иуменьшает массу и габариты системы,при этом точность системы при оптимальном выборе параметров НС-фильтра повышается,П р и м е р, Следящую систему постоянного тока, в состав которой входит двигатель постоянного тока ДПР 32, усилитель, редуктор и схема нелинейной компенсации инерционностидвигателя,Параметры системы следующие:Коэффициент усиленияусилителя, К 85 В/град;Постоянная времениусилителя, ТКоэффициент передачидвигателя, К б 2000градВсПостояннаЯ временидвигателя, Т 0,02 суКозффициент йередачиредуктора, К, 1/320Исключение из исходной системытахогенератора типа 1,6 ТГПи введение в систему инерционного звенас параметрами Кп=0,95 10 ф,Тп=0,03 сне ухудшает ее точности и устойчивости, Наработка на отказ увеличилась с 3140 ч (в прототипе) до 5200 ч,т.е. на 65, При этом уменьшилисьмасса с 1,4 до 1,1 кг и габаритысистемы,