Устройство для программного управления захватом автооператора

(594 С 05 В 1 НЫЙ КОМИТЕТЯМ И ОТКРЫТИЯМ ГОСУДАРСТВ ПО ИЗОБРЕТЕ ПРИ ГКНТ СС Я Т УЕ.Жиуров ода рных регистров. вь-вхоуплы, а элемент тальнта ИЛИ,ервогоодыеме н- фри ующи ОПИСАНИЕ ИЗОБ ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРЖ 1 МНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЗАХВАТОМ АВТООПЕРА -ТОРА по авт,св.Р 1233 103, о т .-, нча юще ес я тем, что, с цсгьюупрощения эксплуатации устройства, внего введены девятнадцатый и двадцатый элементы ИЛИ, группа КБ-трггеровс первой по четвертую группы элементов И, индикаторы и согласующий преобразователь кода, выходами подключенный к входам индикаторов, а входами - к входам элементов И всех групп,Б-вход первого КБ-триггера группысоединен с К-входами остальных КЯтриггеров группы и с входами обнуления счетчиков-делителей, а прямой выход - с управляющим входом первойгруппы элементов,И, Б-вход второгоКБ-триггера группы подключен черездевятнадцатый элемент ИЛИ к выходамэлементов задания режимов и непосредственно к К-входам остальных КЯ-триггеров группы, а прямой выход - к управляющему входу второй группы элементов И, Я-вход третьего КБ-триггера группы подсоединен к выходу шестого элемента ИЛИ и к К-входам остальных КБ-триггеров группы, а прямой выход - к управляющему входу третьейгруппы элементов И, Я-вход четвертогоКБ в тригге группы связан непосредственчо с К-входами остальных триггеров группы и через дваццатьп элементИЛИ с выходами первого элемента ИЛИи датчика перемещения захвата по пер"вой координате, а прямой выход - суправляющим входом четвертой группыэлементов И, инормаонные входы которой подключек,1 к выходам вторых реверсивных счетчиков, а информационныевходы первой, второй и третьей группэлементов И, соединены с вых ми соответственно первого реверсивногосчетчика, счетчиков-делителей и буУстройство по п. 1, о тю щ е е с я тем, что сод ульт наладчика и двадцать пер ы и вадцать второй элементы ИЛИ, выход вадцать первого элемента ИЛИ соеинеи с Я-входом первого и с К ами остальных ВВ-триггеров гр ервый вход - с входами обнуления четчиков-делителей, выход двадцать торого а ИЛИ подключен к Б-входу третьего и К-входам о ных К 5-триггеров группы, а пе вход - к выходу шестого элеме причем вторые входы двадцать и двадцать второго и третьи в девятнадцатого и двадцатого э тов ИЛИ соединены с соответст выходами пульта наладчика, 19150643620триггеры 115-117 - в положение "0",тем самым разрешая прохождение сигналов через элементы 118 группы ипреобразователь 127 на индикацию отсчетчика 3. При появлении сигналовот кнопок 48 и 49 в "1" устанавливается триггер 115, а остальные триггеры - в "0". В результате разрешаетсяпрохождение сигналов от счетчиковделителей 4 и 5 через элементы 119группы на индикацию. 1После сигнала "Пуск" с элемента ИЛИ 33 на выходе элемента ИЛИ 34 появляется сигнал, переключающий триггер 116 в "1", а остальное триггеры -н нв 0 . При этом на индикацию разрешается прохождение сигналов через элементы 120 группы от регистров 6 и7. После начала движения по координатам Х и У сигналы от датчиков 1950 и 51 через элемент ИЛИ 20 устанавливает триггер 117 в "1", а остальные триггеры - в "0". В результатеразрешается прохождение на индикациючерез элементы И 121 группы выходныхсигналов от счетчиков 10 и 11.Для визуальной проверки состояния1 нужного регистра или счетчика независимо от переключающих сигналов кнопками 132-135 с зависимой фиксацией, 15 подключенными через элемент ИЛИ 110113 к входам триггеров 114 - 117 группы, индикаторы 128-131 подключаютсяк соответствующему регистру или счетчику.20нае В У ск Юр ХойерЯкя УПп ОЮр2 а го Угр ф 7 (усиУ,УЯОС ЯОС го росг РОС г, ЯС У 8агЗ50643 б госаро 8 8,7 Фиа актор В.Петран Техред А,Кравч Корректор М,Шаро акаэ 5438/50 Тираж 788 Подпис ноеИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 ГКНТ ССС Проектная,Проиэволственно - полиграфическое пре тие, г. Ужгород150643Иобрг тегпе относится к дгтомдтике и вьпцслительцой технике и может бить гсол зовдцо для управления различцымц устройствами телемеханики и лруггп прогрд.гьпг устройствами, например гдлг.вацическими лигпями, автоматизированными складами и производствецными процессами, и является усовершегствоцдгпем устройства по двт. св. Ь 1233103.Цель изобретения - упрощение эксплуатации устройства.На Фиг. 1 представлена схема уст 1ройства; на Фиг, 2 - схема блоков сравнения, ца фиг, 3 - схема блока определения перемещепя захвата по третьей координате; нд Фиг. 4-8 схемы блоков управления циклом; нд фиг, 9 - схема дешифрдтора нуля; ца 20 фиг. 10 - схема блока сопровождающей индикации; на Фиг. 11 и 12 - схемы перемещения захвата.Устройство содержит (фиг. 1) пульт 1 управления, шифратор 2, пер вый реверсивный счетчик 3, счетчики- делители 4 и 5, буферные регистры 6 и 7, блоки 8 и 9 сравнегпя, вторые реверсивные счетчики 10 и 11, вторые 12-15, седьмой 16, вссьмой 17 и 30 первьп 18 элементы И, датчик 19 перемещения захвата по псрвой координате (Х), первый элемент ИЛИ 20, датчик 21 и 22 предельного положения захвата по третьей координате 2, датчик 35 23 нулевого положения захвата на второй 1 и 2 третьей координатам, генератор 24 импульсов, 1 К-триггер 25, первый КБ-триггер 26, дешиФратор 27 нуля, первый Формирователь 28 импульсов, второй КБ-триггер 29, второй 30, третий 31, четвертый 32, пятый 33, шестой 34, седьмой 35, восьмой 36, девятый 37, десятьп 38 и одиннадцатый 39 элементы ИЛИ, третий элемент НЕ 40, блоьл 41-45 управления циклом, блок 46 определения перемещения захвата по третьей координате, элемент 47 запуска, элементы 48 и 49 задания режима и датчики положения захвата по 50 второй координате с грузом 50 и без груза 51Блоки 8 и 9 сравнения содержат (фиг. 2) первый 52 и второй 53 комбинационные сумматоры, второй 54 и первый 55 элементы НЕ, пятый 56, шестой 57, третий 58, четвертый 59, двадцать третий 60, двадцать четвертый 61,- двадцать пятый 62 и двадцать шестой 6 463 элементы И, восемгддцатий элемент ИЛИ 64 и шестой 65, сепьмой 66 и восьмой 67 элементы НЕ.Блок 46 содержит (фиг. 3) восьмой 68 и девятый с 9 КБ-триггеры, восемнадцатый 70, девятцадцатьп 71, двадцатый 72, двадцать первый 73 и двадцать второй 74 элементы И, четырнадцатый 75, пятнадцатый 76, шестнадцатьп 77 и семнадцатый 78 элементы ИЛИ пятый элемент НЕ 79.Блок 41 содержит (фиг. 4) девятый 80 и десятый 81 элементы И, третий КБ-триггер 82 и первый регистр 83 сдвига, блок 42 (фиг. 5) - четвертый элемент НЕ 84, одиннадцатый 85 и двенадцатый 86 элементы И, четвертьп КБ- триггер 87 и второй регистр 88 сдвига, блок 43 (фиг. 6) - пятьп КБ-триг - гер 89, тринадцатый элемент И 90 и третий регистр 91 сдвига, блок 44 (фиг. 7) - второй формирователь 92 импульсов, шестой КБ-триггер 93, двенадцатый элемент ИЛИ 94, четвертый регистр 95 сдвига и четырнадцатый 96 и пятнадцатый 97 элементы И, а блок 45 (фиг. 8) - третий формирователь 98 импульсов, седЬмой КБ-триггер 99, тринадцатый элемент ИЛИ 100, пятый регистр 101 сдвига и шестнадцатый 102 и семнадцатый 103 элементы И.Дешифратор 27 нуля состоит (фиг,9) из элементов И 104-107.Устройство содержит (Фиг. 1) блок 108 сопровождающей индикации и пульт 109 наладчика.Блок 108 состоит (фиг . 10) иэ группь двадцать первого 110, девятнадцатого 111, двадцать второго 112, и двадцатого 113 элементов ИЛИ, группы КБ-триггеров 114 в 1, группы элементсв И 118-121, группы элементов НЕ 122-125, образующихсовместно с дешифратором 126 согласующий преобразователь 127 кодаи индикаторов 128- 131, а пульт 109 - из кнопок 132-135 управления.Устройство должно реализовать три основных цикла работь, задаваемыхоператором.Первый цикл: (положить из нуля в адрес) захват берет, движется до заданного адреса, захват кладет и остается по адресу.Второй цикл: (положить не из нуля в адрес) захват идет в "0", захват берет, захват идет в адрес, захват кладет и остается по адресу.5 15064 36 6 Третий цикл: (взять из адреса)захват идет по ацресу, захват берет,захват идет в "0", кладет и остаетсяв нуле.Кроме того, имеется два вспомога 5тельных цикла Взять" и "Положить"причем эти циклы имеют особенности взависимости от того, с каким стелла-жем - левым или правым работает зах 3 не появится импульс, который своим передним фронтом сбрасывает в "О" триггер 26, благодаря чему по заднему фронту этого же импульса (так как он совпадает по фронтам с импульсами частоты Г генератора 24) триггер 25 сбрасывается в "0".Элемент И 18 закрывается, и частота Г прекращает поступать на входы счетчика 3 и счетчика-делителя 4.Коэффициенты деления счетчиковделителей 4 и 5 выбираются равныесоответственно числу ячеек в ряду покоординате Х и числу рядов ячеек по ват.Сигнал предварительной установки сбрасывает в "0" все счетчики, регистры устройства и триггер 26, а перед вводом каждого нового адреса в "0сбрасываются только счетчики 4 и 5 и блок 46 и устанавливается в единичное состояпе триггер 114 блока 108.При реализации первого цикла устройство работает следующим образом. 20 координате 2, Так как в зависимостиот конкретного исполнения автоматизированного склада число ячеек вряду по координате Х и число рядовпо координате У может варьироваться В исходном состоянии захват нахо- в весьма широких пределах, то счетдится в нулевом положении (Х=О,У=О), чики-делители удобно выполнять с изт.е. в положении загрузки (при этом меняемьпчи коэффициентами деления, на выходе дешифратора 27 имеется сиг- например, с помощью спедпальных комнал) . Необходимо транспортировать 25 мутационных установок. При таком усгруз в ячейку с соответствУющим ад- ловии при поступлении на вход счетрессм. Для этого необходимо на пуль- чика 3 числа и.пульсов равного ноте 1 набрать адрес, причем при нажа- меру набранного ад; еса, в счетчикахтии кнопок пульта 1 шифратор 2 форми- делителях 4 и 5 образуются коды, сорует двиочный код, соответствующий 0 ответствуюие ксордатем Х и У выбнажатой кнопке, и синхроимпульс, ранной ячейки. В елучае если сигнал которым сформированный код записыва- переполнения почвляется на выходе ется в соответствующий разряд ревер- счетчика-делителя 3, это означает, сивного счетчика 3, состояние которо- что ячейк; принадлежит правому стелго передается в блок 108. Затем необ- лажу, а если переполнение было, то ходимо нажать элемент (кнопку) 19 " левому. Этот импульс с выхода счетчи ттоложитьпри этом сбрасывается ка-делителя 5 поступает на вход блотриггер 114 и устанавливается триг- ка 46, так как частота генератора гер 115 блока 108 и на индикацию под может составлять 500 + 1000 кГц ключаются счетчики-делители 4 и 5. 4 О то даже при числе ячеек склада 10000,Сигнал Положить поступает на входы время указанного преобразования сосблоков 41 и 42 и на Б-вход триггера тавляет 0,02 с, т.е. фактически 26. При этом единичньп потенциал поя- мгновенно.вится на 1-входе 1 К-триггера 25, в Теперь нажатием элемента (кнопки) результате чего ло заднему фронту син47 запускается выполнение цикла. Сигхроимпульса, поступающего с выхода нал "Пуск" от элемента 57, пройдя чегенератора 24 на С-вход 1 К-триггера рсз элемент ИЛИ 33, поступает на за, он переводится в едипючное состоя- пускающие входы блоков 41-43. Однзние, благодаря чему открывается эле- ко запускается только блок 41, так мент И 18 и импульсы частоты Г с его 50 как только для него условием запуска выхода поступают на вычитающий вход является нзличие сигнала на выходе счетчика 3 и на вход счетчика делите- дешифратора 27 и нажатие элемента 49. ля 4, а импульсы переполнения счетчи- Плок 41 вырабатывает сигнал "Взять", ка-делителя 4 поступают на счетный который с его выхода через элемент вход счетчика-делителя 5. Поступление 55 ИЛИ 35 поступает на запускающий вход импульсов частоты Г на вход счетчика блока 44, (управляющий циклом "Вэя-ь"), 3 и счетчика-делителя 4 продолжает Движение захвата при реализации цик,дя до тех пор, пока на выходе пере- ла "Взять" изображено на фиг. 11. Пополнения по каналу "Минус" счетчика ложение захвата до включения цикла40 Привод координаты У включается захват движется в направлении У до точки А. По достжепш захватом точки А сигнал с выхода датчика 51 поступает на соответствующий вход бло 45 ка 44. В результате па,выходе блока 44 исчезает сигнал "Движение в положение без груза" и, следовательно, исчезают сигналы на выходах элементсв ИЛИ 31 и 38. Движение захвата по координате У прекращается. После этого блок 44 вырабатывает сигнал "Прямое движение по координате Е", который поступает на вход блока 46, на выходе которого появляется сигнал "Захват влево". Этот сигнал включает 50 двигатель двженя захвата по координате 7. влево, Захват движется, покаче достигнет очки В. по координате У точно не определено, и он может находиться в произвольном положег, в точке О или А, По координате Х захват находится в точке 2 которая фиксируется специальным дат 5 чиком 23, Кроме того, точка 2, фик - сируется датчиком 21, а точка 7 -, датчиком 2 2. Поп ожеи е захвата по к оорди нат е У оп р еделя ется точкой О, соответствующей голожею с грузом, и точкой А, соответствующей положению без груза. Эти точки фксируются с помощью датчиков 50 и 51 срабаты 1ваюцих при движении по кс 1 рдинате У. При работе с левым стеллан ом реализуется левый цикл, при работе с правым - правый.В том случае, если захват находится в общем по Х и У на нуле, сигнал 2 С с выхода дегифратора 27, воздействуя на блок 46, обеспечивает принудительное включение только левого цикла, независимо от наличия или отсутствия сигнала переполнения счетчика-делите ля 5. Поэтому в описываемом случае реализуется левый цикл "Взять". Для этого блок 44 формирует сит нал "Движение в положение без груза" (в точ у А), который, пройдя через элемент ИЛ 1: 30 31, включает привод У. Этот же сигнал с выхода элемента И 32, пройдя через элемент НЕ 40, блокирует элемент И 16, благодаря чему импульсы с входа элемента ИЛИ 20 датчиков 50 и 51 с 35 смогут поступать на входы элементов И 14 и 15 и изменять состояние счет - чика 11, т.е, искажать заданную коорди нату. При этом срабатывает датчик 21 и его выходной сигнал поступает на блок 44, Кроме того, выходные сигналы датчиков 21,и 22 через элемент ИЛИ 36 включанл триггер 29. В результате блок 44 включает сигнал "Прямое движение по координате Е" и включает сигнал "Движение в положение с грузом". Этот сигнал поступает на вход элементов ИЛИ 30 и 32, Выходной сигнал элемента ИЛИ 30 включает положительное направление движения по координате е Х, а выходной сиг нал элементаИЛИ 32 через элемент ИЛ 1 38 включаетпривод координаты У, а через элементНЕ 40 блокирует элемент И 16,Привод включается, и захват перемещается из то;ки В в точку О. Когдазахват достигнет точки О (положениес грузом) сигнал с датчика 50 постуает на вход блока 44 и выключаетсигнал "Движение в положение с грузом"Првод координаты выключается.Теперь блок 44 вырабатывает сигнал"Обратное движение по координате Е",которь поступает на вход блока 46и на его выходе появляется сигнал"Движение вправо . Включается приводкоординаты Е, и захват перемещаетсявправо, пока не достигнет положения/,. В этот момент срабатывает датчик23, и его сигнал, поступая на блок44, вьплючает движение по Е. Цикл"Взять" завернен.Одновременно блок 44 вырабатываетсигнал "Окончание цикла взять", которьп, пройдя через элемент ИЛИ 33,поступает на в.сод блока 41, вырабатывающего сигнал "Движение в адрес".Этот сигнал через элемент ИЛИ 34 поступает на блок 108, устанавливаятриггер 116 и сбрасывая триггер 115,синхровходы параллельной записи регистров 6 и 7 состояние которых начинает отображаться в блоке 108, ив эти регистры из счетчиков-делителей 4 и 5 записываются координатыХ и Уд заданной ячейки, Так каксигналом предварительной установки(ПУ) счетчики 10 и 11 сбропены в "0"то блоки 8 и 9 вырабатывают сигналыХ С Хд и У с У 4, которые открываютсоответственно элементы И 13 и 15.Одновременно на других выходах блоков 8 и 9 исчезают сигналы "=", чтоэквивалентно появлению сигналовСигнал с выхода блока 8 непосредственно включает привод координаты Х,Пусть, например, сигнал переполнения счетчика-делителя 5 в данном случае имеет место, когда реализуется правый цикл (фиг, 12), Поэтому блок 46 формирует сигнал "Движение вправо". Этот сигнал включает привод координаты 2 на движение вправо. Когда захват достигает точки Е, срабатывает датчик 22 (груз вдвинут в ячейку). Его выходной сигнал через элеа сигнал с выхода блока 9 включает привод координаты У через элемент ИЛИ 38,Направления движения по координа 5там Х и У определяются выходными сигналами блоков 8 и 9. Так, в данномслучае Х с Хди У (Уд, где Х, иУ - текущ е значен я в счечиках 10и 11, то сигнал Х. ( Х с выхода блодка 8 включает положительное направление движения по Х, а сигнал УУд свыхода блока 9 через элемент ИЛИ 30включает положительное направлениедвижения по У. 15Скорость движения по каждой координате определяется по следующему закону: если (Х д - Х .); 4, то включается вторая (максимальная) скоростьЧ , по координате Х, если (Х д - 20Х,)4, то первая (минимальная) скорость Ч по координате Х. Аналогично для координаты У: (Уд -У ) ) 4)вторая скорость Ч, (У - У )4первая скорость Ч 25Сигналы первой и второй скорос.тейтакже вырабатываются блоками 8 и 9.Благодаря воздействию этих сиг налов приводы координат Х и У включаются, и захват вместе с грузом движет- ЗОся по направлению к заданному адресу, при этом импульсы с выхода датчика 19 поступают через элемент ИЛИ13 на Б-вход триггера 117 и на Квход триггеров 114-116 и через элемент И 13 на суммирующий вход счетчика 1 О, а импульсы с выхода датчика50 (или 51) через элемент ИЛИ 20 иэлемент И 10, открытый по второму входу выходным сигналом элемента НЕ 40, 40поступают на вход элемента И 15 и сего выхода на суммирующий вход счетчика 11, информация которого, каки состояние счетчика 10, подаются вблок 108Причем при движении вверх 45"У" работает датчик 50, а вниз "-У"датчик 51. Когда (Хд-Х,) - 4, приводкоординаты Х переключится на Ча при условии (Х д - Х,) = 0 выключается и на выходе блока 8 вместо сигнала появляется сигнал "=". Этотсигнал устанавливает в "1" триггер29, который включает тормоз по координате ХЭтот тормоз увеличиваетточность остановки по координате Х, 55Аналогично, когда (У д - У )4,3привод координаты переключается на7 , а при (У д - У ) = О на выходе)блока 9 вместо сигнала "ф" появляется сигнал "=". Позиция с заданным адресом достигнута. При появлении двух сигналов "=" срабатывает элемент И 17. Его выходной сигнал через формирователь 28, который выделяет передний фронт сигнала, поступает на вход элемента ИЛИ 33, а с его выхода ыг вход блока 41. Блок 41 формирует сигнал "Положить", который через элемент ИЛИ 39 поступает на вход блока 45 в качестве сигнала "Пуск цикла полжить".Блок 45 начинает формировать сигналы, необходимые для реализации цикла "Положить" в полном соответствии с фиг. 12. Прежде всего на выходе блока 45 появляется сигнал "Движение в положение с грузом". Этот сигнал через элемент ИЛИ 30 включает направление "+У", через элемент ИЛИ 32 и элемент НЕ 30 блокирует элемент И 16, а через элемент ИЛИ 38 включает привод координаты У. По достижении захватом точки О по сигналу с датчика 50 движение по координате У прекращается, и блок 45 вырабатывает сиг нал "Прямое движение по координате 2". Этот сигнал поступает на вход блока 46, который вырабатывает сигнал "Движение влево" или "Движение вправо".Как было показано, при наличии на выходе девифратора 27 сигнала "0" рлок 46 первоначально всегда вырабатывает сигнал "Движение влево". Однако в данном случае этот сигнал отсутствует, так как захват находится не в общем для координат Х и У нуле, а по какому-то адресу Х, = Х, У = Уд. Поэтому теперь выбор направления определяется тем, какому из стеллажей, левому или правому, принадлежит выбранная ячейка. Признаком правого стеллажа является сигнал переполнения счетчика-делителя 5, который запоминается в блоке 46. Отсутствие этого сигнала понимается как признак левого стеллажа.ме нт ИЛИ 36 выключа ет (с бр ас ыва ет в"0" триггер 29) тормоза координатыХ и, кроме тот о, поступает на соответствующий вход блока 45. При этомна выходе блока 45 исчезает сигнал5Прямое движение по координате 2" ипоявляется сигнал "Движение в положение беэ груза", Этот сигнал черезэлемент ИЛИ 31 включает направление движения "-У", через элементы ИЛИ 3 2 и 38 включает приводУ, а через элемент ИЛИ 32 и элементНЕ 40 блокирует элемент И 16.Захват перемещается из точки Е в 15точку Р,При этом груз ложится на дно ячейки. По достижении точки Р импульс свыхода датчика 51 поступает на входблока 45, В результате на его выходе 20исчезает сигнал Движение в положение без груза" и появляется сигнал"обратное движение по координате 2".Этот сигнал поступает на вход блока4 б, на выходе которого появляется сиг нал "Движение влево". Привод координаты 2 начинает перемещать захватвлево до тех пор, пока не сработаетдатчик 23 (нулевого положения захва -та по координате 2). Захват без гру- ЗОза выходит из стеллажа в точку А. Выходной сигнал датчика 23 поступаетна вход блока 45, при этом выключается сигнал "Обратное движение по координате 2, Цикл "Положитьзавершен.На выходе блока 45 появляется сигнал"Окончание цикла положить", которыйчерез элемент ИЛИ 33 поступает навход "Пуск" блока 41. Первый цикл завершен, поэтому в блоке 41 происходят 40лишь внутренние сбросы и никаких внешних сигналов не вырабатывается. Действительно, захват, взяв из нулевого(по Х и У) положения, положил его вячейку с заданным адресом. 45При реализации второго цикла устройство работает следующим образом.Первоначально захват находитсяоколо ячейки с некоторым адресом Х .,У. Причем значения Х, и У; находятся в счетчиках 10 и 11. Эти же величины находятся также в счетчиках делителях 5 и 4 и регистрах 6 и 7. Навыходе дешифратора 27 отсутствуетсигнал нулевого положения координат 55Хи У.Для реализации второго цикла необходимо на гульте набрать номер ячейкуда необходимо оложи грузРабота пульта 1, шифратора 2 и счетчика 3 при этом описана вьппе, Затем нажатием элемента (кнопки) 49 формируют сигнал "Положить", который поступает на входы блоков 41 и 42, и запускает (устанавливает в "1") триггер 20. В результате включается преобразование набранного номера ячейки в координаты Х и У, которые окажутся в счетчиках - делителях 4 и 5 так же, как при работе первого цикла. Затем замыканием элемента (кнопки) 47 формируется сигнал "Пуск", который через элемент ИЛИ 33 поступает на входы блоков 41 - 43. Однако теперь запускается только блок 42. т. е. только егоусловием запуска является наличие сигнала от элемента 48.и отсутствие сигнала нуля координат Х, У на выходе дешифратора 27.По сигналу "Пуск" блок 42 формирует сигнал "Движение в ноль", который через элемент ИЛИ 37 поступает на входы сброса регистров 6 и 7 и сбрасывает их в "0". При этом на выходах блоков 8 и 9 появляются сигналы Х ) Х и У ) У и сигналы "ф".Д 3 АСигнал Х ) Хс выхода блока 3 отключает направление движения "-Х" и открывает элемент И 12. Сигнал с выхода блока 8 включает привод координаты Х, Сигнал У) Ус выхода блока 9 через элемент ИЛИ 31 включает направление движения "У", а сигналчерез элемент ИЛИ 38 включает привод У, Захват начинает перемещаться по координатам Х и У в направлении нуля .Выбор и переключения скоростей движения Ч ,и Ч, происходит так же, как в первом цикле. Импульсы обратной связи на координате Х с датчика 19 через элемент И 12 поступают на вычитающий вход счетчика 10, а импульсы обратной связи по координате У с выхода датчика 20 через элемент ИЛИ 16, открытий выходным сигналом элемента НЕ 40, и элемент 14 поступают на вычитающий вход счетчика 11, а также через элемент ИЛИ 113 на Б- вход КБ-триггера 117.При появлении "О" в счетчике 1 О на выходе блока 8 появляется сигналкоторый включает триггер 29 (тормоза), одновременно выключается привод Х. При появлении "0" в счетчике 11 на выходе блока 9 появляется сигнал , Этот сигнал включаетдвижение по координате У. Захват приходит в ноль по Х и У.При наличии двух сигналов "=" на входе элемента ИЛИ формируется сигнал, передний фронт которого через формирователь 28 и элемент ИЛИ 33 пост юает на вход "Пуск" блока 42. Блок 42 формирует сигнал "Пуск цикла взять", которьп через элемент ИЛИ 35 запускает блок 44 (управления циклом нВэять"). С этого момента устройство работает так же, как при реализации первого цикла. По окончании цикла "Взять" захват идет в адрес, по достижении адреса реализуется цикл "Положить", после чего действия прекращаются. Второй цикл завершен.При реализации третьего цикла устройство работает следующим образом,Первоначально захват находится в произвольном положении, координаты которого Х и У хранятся в счетчиках 1 О и 11 соответственно. Для реализации третьего цикла на пульте 1 необ ходимо набрать номер ячейкИ, из которой необходимо взять груз. Этот номер записывается в счетчик 3. Далее, нажимая элемент 48 (кнопку) "Взять", подготавливают блок 43 и устанавливают в "1" триггер 26. При этом запускается преобразовапе номера ячейки в ее координаты Хи У так же, как описано выше. При этом новые значения Х и У записываются в счетчики-делители 4 и 5, а признак35 стеллажа - в блок 46.Затем элементом 47 формируется сиг нал "Пус к ", который ч ер е з эл еме нт ИЛИ 33 поступает на входы Пуск блоков 41-43, но запускается только блок 43. При этом на выходе блока 43 формируется сигнал "Движение в адрес", который через элемент ИЛИ 34 включает подцикл Движение в адресДвижение 4 в адрес" осуществляется так же, как при работе первого цикла. По окончании подцикпа "Движение в адрес" выходной сигнал формирователя 22 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 43 и последний формирует сигнал50 "Пуск цикла взять", который через элемент ИЛИ 35 запускает блок 44. Цикл "Взять" реализуется так же, как Рыло описано выше с учетом направле 55 ния, т.е. левого или правого стеллажа. Захват берет нужный груз. Сигнал Окончание цикла" с выхода блока 44 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 43. Блок 43 формирует сигнал через элемент ИЛИ 37 "Движение в ноль", а затем формирует сигнал "Пуск цикла положить". Этот сигнал через элемент ИЛИ 39 запускает блок 45 (управления циклом "Положить" ), причем если на выходе дешифратора 27 имеется сигнал нулевого состояния, воздействующий на блок 46, то цикл "Попожить" реализуется в левом вари- анте так же, как описано выше. Захват кладет груз. Сигнал "Окончание цикла" с выхода блока 45 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 43, но никаких внешних сигналов блок 43 не вырабатывает, а лишь производитт внутренние сбросы. Третий цикл завершен. Связь пульта 1 со счетчиками 10 и 11 необходима для занесения исходной информации при исключении питания, если захват не в нуле.Блок 8 (9) работает следующим об-разом (фиг. 2).На первую группу входов сумматоров 52 и 53 подается обратный код Х(У )Я координаты Х или У с выходов регистраторов 6 или 7 соответственно, а на вторую группу входов -умматоров 52 и 53 подается прямей код Х У теку 4 )щих координат Х, У с выходов счетчиков 10 и 11 соответственно. В основу работы схемы заложен следующий алгоритм Х, = Х (У, = У ), если код на выходе сумматоров (Г) равен 111111111 а перенос из старшего разряда отсут-. ствует, т.е. 01=0; Х Х (У с У), если Г 11111111, аяС 1 = О;Х)Х (У У),если Н 11111111, аС 1=1;(Х-Х )4, то сигнал Хд = ХЯ 3 (=) формируется с помощью элемента И 57, элемента НЕ 54, и элемента И 56,Действительно, если код Г на выходах всех разрядов сумматоров 52 и 53 равен 1, то на всех входах элемента И 57 присутствуют единичные сигналы и, следовательно, имеется сигнал и на его выходе, который воздействует на вход элемента И 56, но на других его входах также единицы, так как на выходах Р Р, и Г сумматора 52 единицы, а на выходе С 1 сумматора 53 ноль, то на выходе элемента НЕ 54 единица.Сигнал Х; ( Х д формируется с помощью элемента И 58 при совпадении сигнала С 1 О, снимаемЬго с выхода элемента НЕ 54, и сигнала Р 11111111, снимаемого через элемент НЕ 55 с выхода элемента И 56.Сигнал Х ) Хд формируется с помощью элемента И 59 при совпадении сигналов С 1=1 с выхода С 1 сумматора 3 и Г 11111111 с выхода элемента НЕ 55. 1 ОСигнал (Х 4 - Х )4 формируется3дещифратором, построенным на элементах И 60-63, ИЛИ 64 и НЕ 65-67. Элементы НЕ 65-67 служат соответственно для образования сигналов Р Р, и Г, 15 Сигналы на выходах элементов И 60- 63 формируются при следующих кодах на выходах сумматоров 52 и 53, 1,2, 3,4, что отличается от состояния Х= Х соответственно на 1,2,3,4 импуль 3са. Следовательно, на выходе элемента ИЛИ 64 единичный сигнал только тогда, когда необходимо включить низкую скорость.Задача блока 46 (фиг.3) - правильно выбирать направления движения захвата при реализации циклов "Взять" и "Положить" в зависимости от того, с каким стеллажом, левым или правым, реализуется тот или иной цикл. ;роме 30 того, особым случаем является работа в 0, т.е. в положении загрузки, когда необходимо реализовать только левый цикл. Работает блок следующим образом, Первоначально, сигналом 35 предварительной установки (ПУ) триггер 68 устанавливается в нулевое состояние, что воспринимается блоком как работа с левым стеллажом. Если в процессе преобразования заданного номера 40 ячейки в координаты Х и У счетчик- делитель 5 переполняется, то его импульс переполнения устанавливает триггер 68 в состояние "1", что воспринимается как команда работы с правым 45 стеллажом.Пусть теперь на любой из входов элемента ИЛИ 75 поступает сигнал "Прямое движение по координате 2", Если захват находится не в нуле, то сигнал 50 нулевого положения, являющийся сигналом запрета для элементов И 70 и 71, отсутствует, поэтому сигнал прямого движения поступает на входы элементов И 70 и 71. Если триггер 68 находится 55 в состоянии "0" (признак работы с левым стеллажем), то на вьгходе элемента И 70 появляется сигнал, который устанавливается в состояние "0" триггер 69, а через элемент ИЛИ 78 включает движение захвата влево.С приходом на любой из входов элемента ИЛИ 76 сигнала "Обратное движение па координате 2" его выходной сиг нац поступает на входы элементов И 73 и 74. Но в даццой ситуации открыт элемент И 73, и сигнал с его выхода через элемент ИЛИ 77 включает движение захвата вправо, т. е. к положению 2,. В случае, если к моменту прихода сигнала "Прямое движение по координате 2" триггер 68 находится в состоянии "1" (признак работы с правым стеллажом), то сигнал с выхода элемента ИЛИ 75 проходит через элемент И 71, устанавливает в "1" триггер 69 и через элемент ИЛИ 77 включает правое движение по 2. С приходом сигнала "Обратное движение по координате 2" на любой из входов элемента ИЛИ 76 выхсдцой сигнал последнего поступает на входы элементов И 73 и 74, но теперь открывается элемент И 74 и сигнал с его выхода чере элемент ИЛИ 78 включает движение влево, что необходимо при реалрзациициклов.Гсли захват находится в нулевом состсяции (состояции загрузки), необходимо вс егда р еали з о вать л евый цикл. В этом случае на входы элементов И 70 и 71 воздействует сигнал "0" как запрет, но этот же сигнал через элемент НЕ 79 в качестве разрешающего присутствует на входе элемента И 72. Теперь сигнал "Прямого движения по координате 2" с выхода элемента ИЛИ 75 проходит через элемент И 72, устанавливает в "0" триггер 69 и через элемент ИЛИ 76 включа. ет движение захвата влево. С приходом сигнала "Обратное движение по координате 2" этот сигнал с выхода элемента ИЛИ 76 через элемент И 73 и элемент ИЛИ 77 включает движение захвата вправо.Блок 4 1 (фиг. 4) работает следующим образом.Если при наличии сигнала нулевого положения захвата приходит сигнал "положить", то срабатывает элемент И 80 и устанавливает в "1" триггер 82, который сигналом предварительной установки сброшен в "0". С приходом сигнала "Пуск" по его заднему фронту на вход С регистра 83 единица с вы(хода триггера 82 записывается в млад.ший разряд регистра 83 и на его правом выходе появляется сигналПуск движения в адрес". Элемент И 81 н этот раз не срабатывает, так как на5 его разрешающем входе сигнал появляется по окончании сигнала "Пуск".Следую 1 ий сигнал "Пуск", пройдя через элемент И 81, своим передним фронтом сбрасывает н "0" триггер 82, а по заднему фронту вызывает сдвиг "1" в регистре 83, в результате чего на его втором выходе появится сигнал "Пуск цикла взять". С приходом следующего сигнала Пуск происходит 15 следующий сдвиг и формируется сиг - нал "Пуск цикла положить". Следующий сигнал "Пуск" вызывает сброс сднигового регистра н "0".Блок 4 2 Ииг. 5) работает а нало гично блокус той разницей, что условием его запуска, т. е. записи "1" в кЯ-триггер 87 является отсутствие сигнала "0" ца входе элемента НЕ 84, Только тогда по сигналу "По ложитьц открывается элемент И 65 и триггер 87 устанавливается в . В остальном блок 42 работает аналогично блоку 41, но его регистр 88 сдвига выполнен четырехразрядным. Бло; 42 30 последовательно формирует четыре сигнала: "Пуск движения в ноль", "Пуск цикла взять", "Пуск движения н адрес", "Пуск цикла положить".Блок 43 (Фиг. 6) работает аналогично блоку 42 с той разницей что запускается (записынается "1" в триггер 89) непосредственно сигналом "Взять". Последовательность сигналов, формируемых циклом; Пуск движения 40 в адрес", "Пуск цикла взять", "Пуск движения и ноль", "Пуск цикла положить"Блок 44 (фиг, 7) работает следующим образом. 45Сигналом предварительной установки триггер 93 сброшен в "О". С приходом сигнала "Пуск" по его переднему фронту триггер 93 устанавливается н состояние "1", в результате чего едишчный потенциал появляется ца входе последовательной записи регистра 95. Импульс, сформированньп формирователем 92 иэ сигнала "Пуск", пройдя через элемент ИЛИ 94, поступает на вход (С 1) сдвига регистра 95 и своим задним фронтом записывает "1" и его первый разряд, В результате на его первом выходе возникает сигнал "Движение н положение бегруза", С приходом от датчика 5 сигнала "Захват н поло. кение без груза" этот сиг нал, пройдя ч ер еэ эл еме цт ИЛИ 94, элемент И 96, своим передним фронтом сбрасывает н "Э" КБ-триггер 93, а своим задним фронтом сдвигает "1 в регистре 95. Прц этом формируется сигналПрямое движение по координате 2". С приходом сигнала "Захват в левом положении" (2,) или Захват в правом положении" (2) с соответствующего датчика этот сигнал через элемент И:1 И 94 поступа та вход сдвига регистра 95 и сдвигает "1" н следующий разряд, При этом формируется сигнал "Движение в плллж цие с грузом". С приходом от датчика 50 сигнала "Захват н положение с грузом" (У ,) на выходе элемента И 1 П 1 94 поя нля ет с я сигнал , сд вц г ающий 1 н регистре 9 5 . При э т ом флр мир уе т с я с и г - нал " Обратное д ниж ец е по к о орди ца т еЕ . С приходом от н е т а3 а хна т в нулевом положении и о ко ордц на т е( Е) с да тчик а обратной связи си гнал, пройдя через элемент И 97, формирует сигнал "Окончание цикла" и одцовр емеццо по с но ему заднему фронту сбрасывает в "0" регистр 97. Цикл закончен.Отличие н работе блока 45 (фиг.8) от блока 44 состоит н последовательности формируемых сигналов, а именно: "Движение в положение с грузом", "Прямое движение по координате 7." "Движение в пол;жение беэ груза", "Обратное движение по координате 2", "Окончание цикла".Дешифратор 27 (фиг. 9) работает следующим образом.Если Х д = 00000000, то Х д =11111111, и если У д = 00000000, то Уд = 11111111, тогда при Х д = 0 и У д = 0 сигналы будут на входах элемента И 106 и, следовательно, на его выходе. По окончании движения по координатам Х и У соблюдается условие Х,Х У = У в этот момент приход 1 Рфдит сигнал на второй вход элемента И 107 и на его выходе появляется сигнал "Захват в нуле". Блок 103 (фиг.0) работает следующим образом.При появлении сигнала ПУ ца счетчиках-делителях 4 и 5 триггер 114 устанавливается в полление "1", а