Автоматический стенд для испытаний трансмиссий

1460640 Составитель Л.КрюкоТехред А.Кравчук К ор И,Пожо ор зориз Подписное Заказ 537/5 88 и ское предприятие, г. поли роизводств од, ул. Проектная,НИИПИ Государственного комит 113035, Иосквв.7 а по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС Ж, Раушская наб., д. 4/51460640 ка и контуры регулирования моментовнагрузки через датчики 4 моментов,вступают в работу контуры управленияс блоками 27 формирования динамикиэлектромагнитных процессов (БФДЭП),замыкающиеся через измерительные тран-.сформаторы 24 тока и датчики 26 тока,Указанные контуры обеспечивают устойчивость требуемые быстродействие икачество формирования электромагнит-ных процессов и, следовательно, нагру"зочных моментов трансмиссии, При формировании последних возникают тенденции к возбуждению упругих деформаций трансмиссии и вступают в действиеконтуры управления с блоками 23 гашения упругих колебаний (БГУК), замкну"тые через датчики 6 и 7 скорости итока приводных двигателей и воздействующие на трансмиссию через входы систем 12 регулирования скоростей приводных двигателей, и упругие колебания 1Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для испытаний неразветвленных и разветвленных трансмиссий с упругими дефорюциями, 5Цель изобретения -, обеспечение устойчивости, повышение точности и быст- родействия стенда за счет выработки дополнительных переменных характериУэующих динамическое поведение стенда,На фиг,1 изображена общая структура автоматического стенда для испытаний трансмиссий (показана одна полови 15на стенда, не содержащая повторяющихся блоков); на фиг,2 - функциональная,схема блока гашения упругих колебаний,на фиг,3 -" функциональная схема блока формирования динамики электромагнитных процессов; на фиг,4 - функциональная схема блока. динамического выравнивания нагрузки; на фиг,5 - принципиальная схема блока гашения упругих колебаний; на фиг,6 - принцииаль ная схема блока формирования динамикиэлектромагнитных процессов; на фиг.7 принципиальная схема блока динамического выравнивания нагрузки,трансмиссии подавляются на стадии ихвозникновения за счет форсирующих обратных связей, вырабатываемых БГУК,При нарушении равенства установившихся скоростей валов трансмиссии происходит перераспределение нагрузки с отстающих валов на обгоняющие. При этомвозбуждаются электромагнитные и механические процессы, приводящие к колебательным явлениям при перераспределении нагрузки. Вступают в действиеконтуры, образованные блоком 28.динамического выравнивания нагрузки, замкнутые по рассогласованиям скоростей,моментов и переменных, вырабатываемых БФДЭП и БГУК, которые препятствуют возникновению колебаний при перераспределении скоростей и нагрузокмежду валами трансмиссии и восстанавливают динамическое и статическое равновесие режимов работы валов. 3 э,п,ф-лы, 7 ил,2Автоматический стенд для испытаний трансмиссий (фиг.1) содержит трансмиссию 1, состоящую из испытуемого редуктора, двух приводных и двух упругих нагрузочных валов, два нагрузочных асинхронных двигателя 2 е фаэными роторами, соединенных с приводными валами трансмиссии, два тормозных синхронных генератора 3, соединенных с упругими нагрузочными валами трансмиссии, причем трехфаэные статорные обмотки каждого синхронного генератора и асинхронного двигателя попарно объединены друг с другом, два датчика 4 момента, установленные на приводных валах трансмиссии, два попарно соединенных с валами нагрузочных асинхронных двигателей приводных двигателей 5 постоянного тока с.независимым возбуждением,. имеющих каждый датчик 6 скорости и датчик 7 тока, два вспомогательных асинхронных двигателя 8попарно соединенных с валами. двух генераторов 9 постоянного тока, причем трехфазные статорные обмотки вспомогательных двигателей 8 объединены че,рез понижающие трансформаторы со статорными обмотками соответствующих тор 3 14606 мозных синхронных генераторов, а обмотки фазных роторов нагрузочных асинхронных двигателей подключены к входам трехфазных выпрямителей 10 выходы которых встречно соединены с якорями генераторов постоянного тока, а также задающий блок 11, две системы 12 регулирования скоростей приводньж двигателей постоянного тока, состоящие каждая иэ выпрямителя 13, питающегося от независимой сети, выход которого подключен к якорю приводного двигателя, а управляющий вход соединен с выходом масштабирующего сумматора 14, к 15 входам которого подключены выходы датчиков тока и скорости приводного двигателя и один из выходов задающего блока, две системы 15 регулированиФ возбуждения генераторов постоянного 20 тока, состоящие каждая из выпрямителя 16, питающегося от независимой сети, выход которого подключен к обмотке возбуждения генератора, а управляющий вход соединен с выходом масштаби рующего сумматора 17, к входу которого подключены один из выходов задающего блока и выход соответствующего датчика момента, две системы 18 регулирования воэбуядения тормозных синх ронных генераторов, состоящие каждая из последовательно соединенных датчика 19 тока возбуждения синхронного ге- . нератора, масштабирующего сумматора 20 и выпрямителя 21, питающегося от независимой сети, выход которого подключен к обмотке возбуждения синхронного генератора, а второй вход масштабирующего сумматора подключен. к одному иэ выходов задающего блока, 40 два датчика 22 токов возбуждения гене" раторов постоянного тока, выходы каждогоиз которых подключены к входам масштабирующих сумматоров соответствующих систем регулирования возбужде ния генераторов постоянного тока, а также введены два блока 23 гашения упругих колебаний трансмиссии, первый и второй входы каждого из которых соединены с выходами датчика скорости и 5 О датчика тока якоря соответствующих приводных двигателей постоянного тока, а первые выходы подключены к входам масштабирующих сумматоров соответствующих систем регулирования скоростей 55 приводных двигателем, два трехфазных измерительных трансформатора 24 тока статорных обмоток тормозных синхронных генераторов, подключенных к ним 404два трехфазных выпрямителя 25, двадатчика 26 тока якорных обмоток генераторов постоянного тока и два блока 27 формирования динамики электромагнитньж процессов, первые входы которых подключены к выходам датчиков 26 тока, вторые входы соединены стрехфазными выпрямителями, а первыевыходы каждого блока и выхода датчиков тока якорных обмоток генераторовобъединены с входами масштабирующихсумматоров соответствующих систем регулирования возбуждения генераторовпостоянного тока, и блок 28 динамичес"кого выравнивания нагрузки, первый ивторой входы которого соединены с выходами датчиков скорости приводныхдвигателей постоянного тока, третийи четвертый входы - с выходами датчиков моментов, пятый и шестой входыс вторыми выходами блоков гашения упругих колебаний трансмиссии, седьмой ивосьмой входы - с вторыми вьжодамиблоков формирования динамики электромагнитных процессов, а выходы блокадинамического выравнивания нагрузкиподключены к входам масштабирующихсумматоров одних и через инвертор 29к входам масштабирующих сумматоровдругих систем регулирования скоростиприводных двигателей постоянного тока и возбуждения генераторов постоянного тока,Каждый блок 23 гашения упругих колебаний трансмиссии (фиг,2) содержитпоследовательно соединенные. первый и.масштрабирующий сумматор 30, первыйинтегратор 31, второй масштабирующийсумматор 32, второй интегратор 33, р.третий масштабирующий сумматор 34,третий интегратор 35 и,четвертый масштабирующий сумматор 36, выход которого объединен с первым выходом блокагашения упругих колебаний, а такжеэлемент 37 сравнения, один вход которого соединен с выходом первого интегратора, а второй его вход и вход первого масштабирующего сумматора объединены соответственно с первым и вторым входами блока гашения упругих колебаний, выход элемента сравнения подключен к вторым входам первого, второго и третьего масштабирующих сумматоров, выход второго интегратора подключен к третьему входу первого масштабирующего сумматора и к второмувходу четвертого масштабирующего сумматора, выход третьего интегратора14606соединен с третьим входом второгомасштабирующего сумматора, а выходвторого интегратора объединен с вторым выходом блока гашения упругих ко 5лебаний,Каждый иэ блоков 27 формированиядинамики электромагнитных процессов(фиг,3) состоит из последовательносоединенных элементов 38 сравнения 10первого масштабирующего сумматора 39,первого интегратора 40, второго масштабирующего сумматора 4), второго интегратора 42 и третьего масштабирующего сумматора 43, первый вход элемента сравнения подключен к выходупервого интегратора, втброй и третийвходы первого масштабирующего сумматора соединены соответственно с выходами первого и второго интеграторов, 20второй и третий входы второго масштабирующего сумматора соединены соответственно с выходом элемента сравненияи выходом второго интегратора, второй вход третьего масштабирующего 25сумматора соединен с выходом первогоинтегратора, его третий вход и четвертые входы первого и второго масштабирующих сумматоров объединены спервым входом блока формирования динамики электромагнитных процессов,вто"рой вход последнего объединен,с вторым входом элемента сравнения, и выходы третьего масштабирующего сумматора и первого интегратора соединенысоответственно .с первым и вторым вы"ходами блока формирования динамикиэлектромагнитных процессов,Блок динамического выравнивания нагрузки (фиг,4) содержит четыре элеменота 44-47 сравнения, восемь входов которых объединены с входами блока ди"намического выравнивания нагрузки, имасштабирующий сумматор 48, к входамкоторого подключены выходы элементовсравнения, а выход объединен с выходом блока динамического выравниваниянагрузки,Автоматический стенд для испытаний. трансмиссий работает следующим обра- В 0эом,К сети подключаются управляемыевыпрямители 13, 16 и 21 систем 12 ре-,гулирования скорости приводных двига-телей 5 постоянного тока, систем 15регулирования возбуждениягенераторов 9 постоянного тока и систем 8 ре-.гулирования возбущцения тормозныхсинхронных генераторов 3, В соответст 40 6вии с заданной программой испытанийзадающий блок 11 вырабатывает входныесигналы (уставки) из системы 18 регулирования, вследствие чего устанавли"ваются токи возбуждения тормозных генераторов 3, соответствующие уставкам,отрабатываемым системами 18 с требуемыми быстродействием,и динамической истатической точностью, Затем от задающего блока 11 поступают сигналы навходы систем 1 2 регулирования скорости, вследствие чего приводные двигате"ли 5 разгоняются до заданных величин.скорости, соответствующих установкам,отрабатываемым двухконтурными системами ) 2 регулирования с заданными ускорениями, требуемыми быстродействием идинамической и статической точностью.Приводные двигатели 5 разгоняют нагрузочные асинхронныедвигатели 2 итормозные генераторы 3, и на статорахсинхронных генераторов 2 устанавливаются напряжения, соответствующие возбуждениям генераторов 3 и скоростиприводных двигателей 5, под влияниемкоторых асинхронные двигатели 8 и сочлененные с ними генераторы 9 такжеразгоняются до требуемых скоростей,Прн разгоне асинхронного двигателя 2до установившихся скоростей в их.роторах устанавливаются ЭДС, соответствующие постоянным скольжениям, конструктивно.определяемым передаточнымиотношениями редуктора трансмиссии,. Вто же время перед началом разгонастенда от задающего блока 11 поступают также первоначальные уставки насистемы 15 регулирования, что устанав.ливаются токи возбуждения генераторов 9, соответствующие максимальнымзначениям напряжений на их якорныхобмотках, подпитывающих нереверсивныевыпрямители 10, установленные в цепях роторов нагрузочных асинхронныхдвигателей 2, При этом в роторных цепях двигателей 2 во все время иГ разгона до установившихся скоростей токине появляются, так как значения выпрямленных ЗДС роторов асинхронныхдвигателей 2 остаются ниже значенийнапряжений генераторов 9, и нагрузочные моменты стенда равны нулю,После разгона стенда осуществляется процесс его нагружения, При этом всоответствии с заданной программойзадающий блок 11 вырабатывает сигналына снижение тока возбуждения генераторов 9, при этом напряжения якорных об14606 моток генераторов 9 снижаются, и в роторах нагрузочных асинхронных двигателей 2 появляются токи, возбуждающие электромагнитные процессы в обмотках связанных статоров тормозных генера" торов 3 и нагрузочных двигателей 2что обеспечивает установление заданных нагрузочных моментов трансмиссии. При этом замыкаются контуры регулиро О вания токов роторов через датчики 26 тока и контуры регулирования моментов нагрузки через датчики 4 моментов, а также вступают в работу контуры управления с блоками 27 формирования динамики электромагнитных процессов (БФДЭП), замыкающиеся через измерительные трансформаторы 24 тока и датчики 26 тока, Все вместе указанные контуры обеспечивают устойчивость, 20 требуемые быстродействие и качество формирования электромагнитных процессов и, следовательно, нагрузочных моментов трансмиссии за счет соответствующего выбора усилений обратных свя зей контуров токов и моментов и выбора настроек параметров БФДЭП,При форсированном с требуемым быстродействием формировании нагрузочных моментов возникают тенденции к воз буждению упругих деформаций трансмиссии, и вступают в действие контуры управления с блоками 23 гашения упругих колебаний (БГУК), замкнутые через датчики скоростей б.токов 7 приводных двигателей и воздействующие на трансмиссик через входы систем 12 регулирования скоростей гриводных двигателей, и упругие колебания трансмиссии подавляются на стадии их воз никновения эа счет форсирующих обратных связей, вырабатываемых БГУК.При нарушении равенства или требуемого соотношения установившихся скоростей валов трансмиссии за счет дей ствия обгонных муфт редуктора проис-. ходит перераспределение нагрузки с от- стающих валов на обгоняющие, При этом возбуждаются электромагнитные и механические процессы, .что может привести БО к колебательным давлениям при Jерераспределении нагрузки, а при наличии люфтов в характеристиках муфт могут возникнуть даже автоколебания с недопустимо большими амплитудами, Это со провождается динамическими рассогласованиями не только моментов и скоростей, но и переменных, характеризующих электромагнитные процессы и упругие 40 8деформации, Поэтому вступают в действие контуры, образованные блоком 28динамического выравнивания нагрузки(БДВН), замкнутые по рассогласовани-,ям скоростей, моментов и переменных,вырабатываемых БФДЭП и БГУК, которыепрепятствуют возникновению колебанийпри перераспределении скоростей и нагрузок между валами трансмиссии и восстанавливают динамическое и статичес"кое равновесие режимов работы валов,Каждый БФДЭП (фиг,З) представляетсобой упрощенный идентификатор состо"яния электромагнитных процессов статорных цепей второго порядка (блоки38-42) и блоки 43, формирующего корректирующий сигнал БФДЭП в виде линейной комбинации переменных. вырабатываемых идентификатором с весовымикоэфФициентами, рассчитываемым по условию обеспечения устойчивости и заданного качества и быстродействиядинамики электромагнитных процессовстаторных цепей нагрузочных асинхронных двигателей 2 и синхронных генераторов З,Идентификаторы разработаны всоответствии с известными принципамипостроения асимптотических идентификаторов состояния для объектов, описываемых линейными дифференциальными уравнениями, Однако отличительной их чертой в применении к идентификации электромагнитных процессов машин переменного тока, описываемых нелинейнымидифференциальными уравнениями, являет"ся то, что они выполнены в соответствии с упрощенным описанием электромагнитных процессов в проекциях на одну .из осей двухфазной обобщенной моделисиловых машин стенда, учитывающей динамику статорных обмоток этих машин идемпферных обмоток синхронных генераторов 3, не доступных измерению с по"мощью датчиков, а корректирующие сигналы, составленные из переменных иден,тификаторов в блоках 43, обеспечиваютуправление векторными переменными токов статоров и демпферов, используядля этого входы систем 15 регулирования со стороны выпрямителей.в роторныхцепях нагрузочных двигателей 2, работающих на постоянном токе, Тем самьпев разработке БФДЭП существенно используются особенности построения силовыхагрегатов стенда,Каждый БГУК (фиг.2) также представляет собой упрощенный идентификаторсостояния процессов упругих деформа10 9 146(164ций (блоки 30-35 и 37) и блока 36,формирующего корректирующий сигналБГУК в виде линейной комбинации переменных вырабатываемых идентификаторомс весовыми коэффициентами, рассчитываемыми до условию обеспечения устойчивости, заданного качества и быстродействия механических процессовтрансмиссии с одновременным принуди Отельным гашением упругих деформаций,БГУК разработаны в предположении однорезонансных упругих колебаний и построены по модели двухмассовой упругой механической системы, вырабатывая 15косвенные оценки упругого момента ичастоты вращения эквивалентной второймассы, считая за первую массусуммарный момент инерции ротора приводного двигателя 5 и жестко сочлененного 20с ним ротора асинхронного двигателя 2,Причем информация об упругих деформациях в трансмиссии ввиду неоднонаправленных свойств упругих передач отра"жается и на поведении приводных двига"28телей, поэтому для подключения идентификатора используются датчики тока 7и скоростей 6, установленные толькона стороне приводных двигателей 5, ине используются датчики, установленные на упругих валах трансмиссии,Высшие резонансные частоты отфильтровываются идентификатором, выбор значений полюсов которого, определяющихего фильтрующие свойства, не влияет.на устойчивость контуров управления,организованных по сигналам оценокидентификаторов, В то же время полюса,определяющие фильтрующие свойства реальных дифференциаторов всегда ухудшают устойчивость,На фиг,5-7 приведены принципиальные схемы блоков БГУК, БФДЭП и БДВН,реализованных на микросхемах оцерационных усилителей (ОУ) с КС-цепями,На всех принципиальных схемах группыэлементов, соответствующие реализациитого или иного блока предлагаемогоустройства, обведены штрихпунктирнымилиниями и помечены соответствующей ну мерацией.Принципиальная схема БГУК (фиг,5)выполнена на пяти операционных усилителях, причем интеграторы 31, 33 и 35выполнены на операционных усилителяхс емкостными обратными связями и вырабатывают соответственно оценки частоты вращения приводного двигателя 31(она же и измеряется), соответствующего низшему резонансу упругого момента и частоты вращения эквивалентнойвторой массы 35, В элементе 37 сравнения, выполненном на ОУ с резистивнойобратной связью, вычисляется ошибкамежду измеренной датчиком 6 скоростиприводного двигателя 5 и вырабатываемой интегратором 3 ее оценкой, котораяиспользуется для корректировки идентификатора, поступая на входы всехего интеграторов с усилениями, определяемыми желаемым, распределением полюсовидентификатора, Блоки 30, 32 и 34масштабирующих сумматоров реализованы на резистивных цепях входов интеграторов, а блок, 36 масштабных коэффициентов выполнен на операционном усилителе с резистивной обратной связью.Принципиальная .схема БФДЭП (фиг,б)выполнена на шести операционных усилителях с емкостными (интеграторы 40и 42) и резистивными (элемент 38 сравнения, масштабирующие сумматоры 41и 43) обратными связями, а масштабирующий сумматор 39 выполнен на резистивных входах интегратора 40, Идентификатор статорных электромагнитныхпроцессов, выполненный на блоках 38-42и вырабатываемый оценку тока статора(выход интегратора 40), которая сравнивается с измеренным током статорав блоке 38 и используется для коррекции идентификатора (аналогично БГУК),вырабатывает оценку тока для демпферной обмотки (на выходе интегратора 42),не доступного прямому измерению, которая используется для формированияэлектромагнитных процессов, поступаяна вход блока 43,Принципиальная схема БДВН (фиг,7)овыполнена на пяти операционных усилителях с резистивными связями, четыре,иэ которых реализуют элементы 44-47сравнения, а пятый - масштабирующийсумматор 48,формула изобретения 1, Автоматический стенд для испытаний трансмиссий, состоящих из испытуемого редуктора, двух приводных и двух упругих нагрузочных валов, содержащий два нагрузочных асинхронных двигателя с фазными роторами, соединяемых с приводными валами трансмиссии, два тормозных синхронных генератора, соединяемых с упругими нагрузочными -.г. валами трансмиссии, трехфаэные статор 11 . 14606 ные обмотки каждого тормозного синхронного генератора и нагруэочного асинхронного двигателя с фазными роторами и попарно объединены друг с друБ гом, два датчика момента, устанавливаемые на приводных валах трансмиссии, два трехфаэных выпрямителя, два попар" но соединенных с валами нагрузочных асинхронных двигателей с фаэными ротоО рами приводных двигателя постоянного тока с независимым возбуждением, имеющих каждый датчик скорости и датчик тока, два вспомогательных асинхронных двигателя, попарно соединенных с валами двух генераторов постоянного тока, трехфаэные статорные обмотки вспомо,гательных асинхронных двигателей делением приводных двигателей постоянного тока с независимым возбуждением объе О динены со статорными обмотками соответствующих тормозных синхронных генераторов, а обмотки фазных роторов нагрузочных асинхронных двигателей с фазными роторами подключены к входам 25 трехфазных выпрямителей, выходы которых встречно соединены с. якорями генераторов постоянного тока, задающий блок, две системы регулирования скоростей приводных двигателей постоян-, 30 ного тока с независимым возбуждением, состоящие каждая из масштабируюшего сумматора управляемого выпрямителя,пи" тающегося от независимой сети, выход которого соединен с якорем приводного двигателя постоянного тока с независимым возбуждением, а управляющий вход соединен с выходом масштабирующего сумматора, к входам которого подключены выходы датчика тока и ско рости приводного двигателя постоянного тока с независимым возбуждением и один из выходов задающего блока, две системы регулирования возбуждения . генераторов постоянного тока, состоя" 45 щие каждая из масштабирующего сумма-. тора- управляемого выпрямителя, питающегося от независимой сети, выход которого подключен к обмотке возбуядения генератора постоянного тока, а упО ,равляющий вход выпрямителя соединен свыходом масштабирукпцего сумматора, вход которого соединен. с одним из выходов задающего блока и выходом соответствующего датчика момента, два датчика тока возбуждения генераторов постоянного тока, выходы каждого нз которых соединены с входами масштабирующих сумматоров соответствующих сис. 40 12тем регулирования возбуждения генераторов постоянного тока, две системы регулирования возбуждения тормозных синхронных генераторов, состоящая каждая из последовательно соединенных тока возбуждения синхронного генератора, масштабирующего сумматора и управляемого выпрямителя, питающегося от независимой сети, выход которого подключен к обмотке возбуждения тормозного синхронного генератора, а второй вход масштабирующего сумматора каждой системы регулирования возбуждения тормозных синхронных генераторов подключен.к одному иэ выходов задающего блока, о т л и ч а ю щ и й - с я тем, что, с целью обеспечения устойчивости и повьппения точности и быстродействия стенда, в него введень 1 два блока гашения упругих колебаний трансмиссии, первый и второй входы каждого из которых соединены с выходами датчика скорости и датчика тока якоря соответствующих приводных двигателей постоянного тока с независимым возбуждением, а первые выходы подключены к входам масштабирующих сумматоров соответствующих систем регулирования скоростей приводных двигателей постоянного тока с независимым возбуждением, два трехфазных измерительных трансформатора тока статорных обмоток тормозных синхронных генераторов, соединенных с ним два дополнительных трехфазнык выпрямителя, два дополнительных датчика тока якорных обмоток генераторов постоянного тока и и два блока формирования динамики электромагнитных процессов, первые входы которых подключены к выходам дополнительных датчиков тока якорных,обмоток генераторов постоянного тока, вторые входы соединены с дополнительными трехфазными выпрямителями, а первые выходы каждого блока формирования динамики электромагнитных про" цессов и выходы дополнительных датчиков тока якорных обмоток генераторов объединены с входами масштабирующих сумматоров систем регулирования возбуждения генераторов постоянного тока, и блок. динамического выравнивания нагрузки,:первый и второй входы которого соединены с выходами датчиков скорости приводных двигателей постоянного тока с независимым возбуждением, третий и четвертый входы - с выходами датчиков моментов, пятый и шестой0 143. Стенд по и.1, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что каждый из блоковформирования динамики электромагнитныхпроцессов состоит иэ последовательносоединенных элемента сравнения, первого масштабирующего сумматора, первогоинтегратора, второго масштабирующегосумматора, второго интегратора итретьего масштабирующего сумматора,первый вход элемента сравнения под-.ключен к выходу первогоинтегратора,второй и третий входы первого масштабирующего сумматора соединены соответственно с выходами первого и второгоинтеграторов, второй и третий входывторого масштабирующего сумматора соединены соответственно с выходом элемента сравнения и выходом второго интегратора, второй вход третьего масштабируюшего сумматора соединен с выходом первого интегратора, его третийвход и четвертые входы первого и второго масштабирующих сумматоров объединены с первым входом блока формирования динамики электромагнитных процессов, второй вход последнего объединен с вторым входом элемента сравнения, а выходы третьего масштабирующе-:го сумматора и первого интеграторасоединены соответственно с первым ивторым выходами блока формирования динамики электромагнитных процессов,4. Стенд по.п,1, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что блок динамического выравнивания нагрузки содержит четыре элемента сравнения, восемь входов которых объединены с входами блока динамического выравнивания.нагрузки, и масштабирующий сумматор, к входам которого подключены выходы эле;ментов сравнения, а выход объединен свыходом блока динамического выравнивания нагрузки,13 146064 входы - с вторыми выходами блоков гашения упругих колебаний трансмиссии, седьмой и восьмой входы - с вторыми выходами блоков формирования динамики электромагнитных пропессов, а выходы блока динамического выравнивания нагрузки соединены с входами масштабирующих сумматоров одних и через инвертор к входам масштабирующих суммато О ров других систем регулирования ско" рости приводных двигателей постоянного тока с независимым возбуждением и возбуждения генераторов постоянного тока, 152.,Стендпоп,1, отличающ и й с я тем, что каждый из блоков гашения упругих колебаний трансмиссии содержит последовательно соединенные первый масштабирующий сумматор, пер О вый интегратор, второй масштабирующий сумматор, второй интегратор, третий масштабирующий сумматор, третий интегратор и четвертый масштабирующий сум" матор ".-,выход которого объединен с 25 первым выходом блока гашения упругих колебаний, и элемент сравнения, один вход которого соединен с выходом первого интегратора, а второй его вход и вход первого масштабирующего суммато- ЗО ра объединены соответственно с первым и вторым входами блока гашения упругих колебаний, выход элемента сравне-. ния подключен к вторым входам первого, второго.и третьего масштабирующих сум"З 5 маторов, выход второго интегратора подключен к третьему входу первого масштабирующего сумматора, к второму входу четвертого масштабирующего сумматора и объединен с вторым выходом 4 О блока гашения упругих колебаний, выход третьего интегратора соединен с третьим входом второго масштабирующего сумматора.