Устройство автоматического регулирования толщины полосы на непрерывном прокатном стане

(51) 4 В 21 В 37/ и ЗОБРЕТЕНИЯ ОПИСАН ВТОРСКОМУ С ТЕЛЬ ильное зменени коэффии прок4 иле(57) Изобретествам автоматна непрерывнолодной прокат е относится к устройеского регулированияпрокатном стане хоГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО.ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(71) Киевский институт автоматикиим. ХХЧ съезда КПСС,(54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ТОЛЩИНЫ ПОЛОСЫ НА НЕПРЕРЫВ:НОМ ПРОКАТНОМ СТАНЕ и и может использовать ся для автоматического регулированиятолщины полосы на выходе из стана, атакже на объектах с переменным транспортным запаздыванием. Цель изобретения - снижение продольной раэнотолщинности и форсирования процесса ре",гулирования и его стабилизации приизменении коэффициента пластическойдеформации прокатываемого материала.Моделирование транспортного запаздывания осуществляют в темпе с процессом прокатки, что обеспечивает адекватность реальному транспортному запаздыванию. В процессе прокатки осуществляют контроль и коррекцию текущего значения коэффициента усиления,контура регулирования толщины с целью .его поядернання постоянным (номннапь- Яным), что .обеспечивает стаб С: качество регулирования при иусловий прокатки и значенийциента пластической деформацитываемой полосы, 2 з,п. Ф-лы1 435347 и оставитель А.Сергеевехред Л.Сердюкова Корректор, С.Ше ктор В.Петраш ираж 4 аказ 5588/10 но ыти 4/5 зводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород,оектная ВНИИПИ Государственного коми по делам изобретений и от 3035, Москва, Ж, РаушскаяИзобретение относится к устройствам автоматического регулирования9 а непрерывном прокатном стане холодой прокатки и может использоватьсяля автоматического регулированияолщины полосы на выходе стана, аакже на объектах с переменным транспортным запаздыванием.Цель изобретения - снижение проольной разнотолщинности за счеторсирования процесса регулированияего стабилизации при изменении коэфициента пластической деформации проатываемого материала. 15На фиг. 1 представлена блок-схеа устройства автоматического реулирования толщины полосы на непреывном прокатном стане; на фиг, 2хема интегратора со смещением; на 20иг, 3 " схема блока транспортногозапаздывания: на фиг, 4 - временныеиаграммы изменения выходных сигнаов блоков при отработке устройствомскачкообразного возмущающего воздействия,1(ривые 1 соответствуют режиму,когда общий коэффициент усиления,кривая 3 - общий коэффициент усиления вьппе номинального кривая 4 со 9;го возмущающего воздействия известным устройством, настроенным на ра,боту без существенного перерегулирования, что соответствует темпу интегрирования регулятора а = 0,25. При., этом окончание переходного процессанаступает через 5".Устройство содержит последовательно соединенные измеритель 1 толщины, выход которого соединен с первымвходом блока 2 рассогласования, второй вход которого соединен с выходомэадатчика 3 толщины полосы. Выходблока 2 рассогласования соединен спервым входом блока 4 умножения и свходом регулятора 5 толщины полосы,выход которого соединен с первымвзодом блока 6 умножения, входом модели 7 объекта и входом дифференциатора 8. Выход блока 6 умножения соединен с системой 9 управления скоростью или/и усилением прокатки. Выходмодели 7 соединен с третьим входомблока 2 рассогласования и информационным входом первого блока 10 транспортного запаздывания, управляющиивход которого соединен с выходомдатчика 11 импульсов. Вход датчика11 импульсов механически соединен с измерительным валом 12, Выход блока10 транспортного запаздывания соеди нен с четвертым входом блока 2 рассогласования. Выход дифференциатора 8 подключен к входу функциональногопреобразователя 13, выход которого соединен с входом блока 14 временного запаздывания, соединенного выходом с информационным входом блока 15транспортного запаздывания, управляющий вход которого соединен с выходом датчика 11 импульсов, а выходс вторым входом блока 4 умножения, выход которого соединен с информационным входом интегратора 16 со смещением. Управляющий вход интегратора 16 соединен с выходом датчика 1 1 импульсов, а выход - с вторым входом блока б умножения,Интегратор 16 со смещением (фиг.2) содержит блок 17 положительной односторонней проводимости и блок 18 отрицательной односторонней проводимости, причем входы указанных блоков соединены между собой и являются информационным входом интегратора 16 со смещением. Выход блока 18 отрицательной односторонней проводимости соединен с входом инвертора 19, выход кото- раеЬ соединен с информационным входом преобразователя. 20 напряжение - последовательный код, соединенного выходом с вычитающим входом реверсивного счетчика 21. Управляющие входы преобразователей 20 и 22 напряжение - последовательный код соединены между собой и являются управляющим входом интегратора 16 со омещением. Выход блока 17 положительной односторонней проводимости соединен с информационным входом преобразователя 22 напря-. жение - последовательный код, выход которого соединен с суммирующим входом реверсивного счетчика 21. Выходсчетчика 21 соединен с входом цифроаналогового преобразователя 23, вы" ход которого соединен с первым входом сумматора 24, второй вход которого соединен с задатчиком 25 напряжения смещения, а выход является выходом интегратора 16 со смещением,Блоки 17 и 18 положительной и отрицательной односторонней проводи 1435347мос являются идентичными по фу циональному назначению и представляютсобой схемы идеального диода, включенного в прямом и обратном направлениях.Блок 10 транспортного запаздыва - ния (Фиг. 3) содержит аналого-цифровой преобразователь 26, информационный вход которого является также 10 информационным входом блока транспорт. ного запаздыванияВыход аналогоцифрового преобразователя соединен с последовательной цепочкой и запоминающих регистров 27. Вход последовательной цепочки из и блоков 28 задержки соединен с управляющим входом последнего запоминающего регистра 27 и представляет собой управляющий вход блока 10 ( 15) транспортного эа паздывания. Выход блока 28 задержки соединен с управляющим входом запоминающего регистра 27 ;, где .в . О, п - 1. Выход блока 28 и задержки соединен с управляющим входом анало го-цифрового преобразователя 26. Выход запоминающего регистра 27 соединен с входом цифроаналогового преобразователя 2), выход которого является выходом блока 10(15) транспорт п ного эапаздьвания.Модель 7 объекта представляет со- бой блок, адекватный по статическим и динамическим, характеристикам реальному объекту,в состав которого входит электропривод клети с системой управления скоростью и измеритель толщиныполосы.Передаточная Функция электропривода клети с системой управления ско ростью может быть аппроксимирована апериодическим звеном второго порядка с блоком временного запаздывания.Таким образом, результирующая передаточная функция модели 7 объекта 45 может быть представлена в виде:где К , К . - коэффициенты усиленияэлектропривода с системой управления и измерителя толщины,Т,9 Т ,Т- постоянные времени55 19 ф 2 Э Итэлектропривода с систе- мой управления и измерителя толщины; 2 - время инерционного за"паздывания.Датчик 11 импульсов представляет собой серийно выпусКаемый датчик типа 1 ЩФ-З, Блок 14 временного запаздывания и блоки 28 задержки могут быть реализованы в виде линии задержки, состоящей из последовательно соединенных индуктивно-емкостных элементов. Величина запаздывания блока 14 равна величине инерционного запаздываниямодели 7 объекта, а величина задержки одного блока 28 задержки составляет порядка 20 нс,Цифроаналоговый преобразователь 23, помимо своего непосредственного назначения в выходном каскаде, построенном на операционном усилителе, при наличии переменного потенциометра позвапяет производить настройку коэффициента усиления линейной части интегратора 16 со смещением. Остальные блоки устройства представляют собой элементарные звенья и могут быть созданы .на базе блоков УБСР, а также на микросхемах 140 и 155 серий,Увеличение быстроцействия регулятора с одновременным устранением перерегулирования становится возможным за счет использования модели объекта, отражающей инерционные свойства объекта с инерционным запаздьванием, и блока транспортного запаздьвания. С целью компенсации отклонения тол" щины полосы на выходе регулятора в момент его фактической компенсации в очаге деформации используется сигнал с выхода модели и с блока транспортного запаздывания, Работа такого устройства высокоэффективна при адекватности модели реальному объекту.В результате экспериментальных исследований процесса прокатки на непрерывном прокатном .стане установлено, что коэффициент передачи объекта подвержен изменениям в зависимости от множества Факторов, в то время как динамические с юйства объекта остаются практически постоянными, Таким образом, об щий коэффициент усиления контура ре улирования тапщины полосы, в соста:, которого входит коэффициент передачи объекта, также подвержен изменениям. Для получения стабильного качества переходного процесса при изменении условий прокатки необходимо стабилизировать общий коэффициент усиления контура регули(2) 5рования толщины полосы, для чего предусмотрен блок 6 умножения.Предлагаемая структура устройства позволяет выявить отличие в коэффициенте передачи между реальным объектом и его моделью в ограниченные от;резки времени. Для определенная этих :отрезков служит идентификатор, состоящий из дифференциатора 8, Функционального преобразователя 13, блока14 временного запаздывания, блока 15 транспортного запаздывания и блока 4 умножения. Исполнительными органами идентификатора являются интегратор15 16 со смещением и первый блок б умножения.Однако, несмотря на ограниченность идентификационного отрезка времени, полезный сигнал может содержать шумо вую составляющую, выражаемую симмет,ричным законом распределения. Фильтрация шумовой составляющей осуществляется интегратором 16 са смещением, постоянная интегрирования которого ,значительно больше периода шумовых составляющих. Кроме того, по отношению к шумовой составляющей проявляется известное свойство центрированных стационарных случайных процессов, заключающееся в том, что математичес 30 кое ожидание случайной величины - нуль, следовательно, при нормальной работе устройства результатом интегрирования шумовой составляющей должен ,быть нуль или величина, близкая к З 5 нему.Применение интегратора со смещением позволяет суммировать корректирующий сигнал, обусловленный отклонением в коэффициенте передачи реального объекта, с его эталонной аналоговой моделью, При изменении коэффициента пластической деформации прокатываемого материала и, соответственно, изменении общего коэффициента усиления контура регулирования толщины полосы откорректированный сигнал с выхода интегратора со смещением умножается на сигнал с выхода регулятора толщины в первом блоке б умножения, что приводит к восстановлению исходного коэффициента усиления контура регулирования, а также восстановлению качественных показателей работы регулятора толщины полосы. 55 Устройство работает следующим образом. При прокатке на выходе блока 2 рассогласования формируется сигнал(фиг. 4 б), представляющий собой алгебраическую сумму выходных сигналов следующих блоков: измерителя 1 толщины полосы Ьт, задатчика 3 толщины Ь , модели 7 объекта (Б ) и первого блока 10 транспортного запаздывания (П ): 2 т 3 м т В установившемся состоянии сигнал равен нулю, так как Ьт = Ьз и Б = Б . При возникновении скачкообразного возмущакщего воздействия (наиболее часто такая ситуация возникает при прохождении через стан, например, сварных швов) сигнал отклонения толщины полосы поступает на вход ПИД-регулятора 5, настроенного так, чтобы эа время инерционного запаздывания Ср в объекте на выходе интегрального канала регулятора сформировалось управляющее воздействие, достаточное для устранения возникшего отклонения. Такая настройка называ-ется оптимальной и осуществляется при разряженном интеграторе 16 со смещением, т.е, в процессе настройки регулятора 5 на втором входе блока б умножения все время присутствует один и тот же единичный сигнал смещения(фиг. 4). Это позволяет без каких-либо изменений в первом блоке 6 умножения сигналу с выхода регулятора 5 поступать в систему 9 управле" ния скоростью или усилием прокатки, с выхода которой управляющий сигнал поступает на исполнительный привод, Формирующий целенаправленное изменение условий деформации в клети с целью устранения возникшего отклонения толщины полосы. Через время инерционного запаздывания 7 на выходеИочага деформации текущее значение толщины становится равным заданному.Однако, так как клеть и измеритель 1 толщины полосы разделяют транспортное запаздыванието для предотвращения перерегулирования переходного процесса необходимо скомпенсировать все еще существующее отклонение толщины полосы т 1 З (3) Для этого в устройство включенамодель 7 объекта, блок 10 транспорт 1435347 10по истечении времени первого суммарного запаздыванияЭто обуславливает необходимость введения контура идентификации и стабилизации коэффициента усиления контура регулирования толщины полосы, Для этой цели сигнал Б с выхода регулятора 5 толщины полосы поступает на вход дифференциатора 8, на выходей 1 которого появится сигнал 08 ДС выхода дифференциатора 8 сигнал поступает в Функциональный преобразователь 13, работа которого может бьггь описана следующей зависимостью:(4) 20 где Ц н - зона нечувствительностиФункционального пр еобр аз ователя 13. 25С выхода Функционального преобразователя 13 сигнал поступает в блок 14 временного запаздывания, величина запаздывания которого равна Я 4 . С выхода блока временного запаздывания 30 сигнал поступает на информационный вход блока 15 транспортного запаздывания, работа которого синхронизируется с работой по перемещению полосы на реальном объекте. Осуществление синхронизации производится посредством соединения выхода датчика 14 импульсов с управляющим входом блока 15 транспортного запаздывания, выход которого соединен с вторым входом 40 блока 4 умножения, первый вход которого соединен с выходом блока 2 рассогласования, а выход соединен с инФормационным входом интегратора 16 со смещением. 45 Таким образом, на входе интегратора 16 со смещением в отрезок времени++ н (фиг. 4) поступает сигнал Ц вычисляемый по формуле (2) .При равенстве коэффициентов усиления 50 модели 7 и реального объекта сигнал 4 Ь в рассматриваемый (идентифицируемый) отрезок времени равен нулю. При уменьшении коэффициента усиления на реальном объекте по сравнению с ис- .55 ходным сигнал йЬ имеет положительное значение и это обуславливает увеличение напряжения на выходе интегратора 16. При увеличении коэффициента усиления на реальном объекте по сравнению с исходным сигнал.ДЬ имеет отрицательное значение и это обусловливает уменьшение сигнала на выходе интегратора 16.Для обобщения работы интегратора. 16 при отрицательных возмущающих воздействиях сигнал Ь в идентификационный отрезок времени должен бьггь проинвертирован. Эъо осуществляется с помощью второго блока 4 умножения при умножении сигнала с выхода блока 2 рассогласования на минус единицу, вырабатываемую Функциональным преобразователем 13 при поступлении на его вход отрицательного сигнала с дифференциатора 8;П при Б = 1, Б = О при Б= О,при 0,Информационный вход интегратора 16 со смещением (Фиг. 2) представляет собой объединение входов двух блоков односторонней проводимости: 17 положительной односторонней проводимости и 18 отрицательной односторонней проводимости, Положительный входной сигнал проходит через блок 17 и поступает в преобразователь 22 напряжение - последовательный код,на вьгходе которого по приходу синхро;импульса от датчика импульсов на его 1 управляющий, вход Формируется последовательность импульсов, пропорциональная величине входного сигнала на информационном входе. Чем выше сигнал, тем большее количество импульсов содеряштся в посылке. Нулевой сигнал таких импульсов не образуется, С выхода преобразователя 22 импульсы поступают на суммирующий вход реверсивного счетчика 21, где они суммируются с параллельным кодом, установленным на выходе счетчика.Отрицательный входной сигнал на входе интегратора 16 со смещением проходит через блок 18 отрицательной односторонней проводимости, после чего сигнал инвертируется инвертором 19 и поступает на вход преобразователя 20 напряжение - последовательный код, работа которого аналогична работе преобразователя 22, но вход пре образователя 20 подсоединен к вычита ющему входу реверсивного счетчиканого запаздывания . С выхода модели 7 объекта сигнал поступает на третий вход блока 2 рассогласования и информационный вход блока 10 транспортного запаздывания, который является информационным входом аналого-цифрового преобразователя 26, где процесс преобразования наступает всякий раз по приходу синхроимпульса на управляющий 10 вход аналого-циФрового преобразователя. По окончании процесса преобразования на выходе аналого-цифрового преобразователя 26 устанавливается параллельный код, который также присутствует на входе последовательной цепочки запоминающих регистров 27. Аналого-цифровой преобразователь выбирается таким, чтобы его время преобразования было значительно (в 5- 20 10 раз) короче периода прихода синхроимпульсов от датчика импульсов на максимальной скорости прокатки.Запись в запоминающий регистр 27 входного кода осуществляется по при ходу синхроимпульса от блока 28задержки, Записанный в регистр 27. код является входным кодом для запоминающего регистра 274., Выход регистра 27 ь соединен с входом цифроаналогового преобразователя 29, где информация преобразуется в аналоговую величину, Выход цифроаналогового преобразователя 29 является выходом блока 10 и соединен с четвертым входом блока 2 рассогласования.Управляющий вход блока 10 транспортного запаздывайия является входом последовательно соединенной цепочки из п блоков 28 задержки, а также управляюпим входом запоминающего регистра 27. Блоки 28 задержки необходимы для исключения возможности сбоев при перезаписи параллельного кода из регистра 27; в регистр 27; Время задержки каждого блока составляет порядка 20 нс, что является достаточным для устойчивой перезаписи параллельного кода по цепочке запоминающих регистров. Количество запоминающих регистров 27 так же, как и количество блоков 28 задержки, равно количеству синхроимпульсов, вырабатываемых датчиком импульсов при транспортировке материальной точки прокатываемой полосы из очага деФормации 55 до измерителя толщины полосы. Таким образом, независимо от скорости прокатки работа блока 10(15) всегда адекватна реальному транспортному запаздыванию в устройстве.По окончании времени инерционного запаздыванияпри вычитании, реализуемом в блоке 2, сигнала П с выхода блока 10 транспортного запаздывания от сигнала Пц с выхода модели объекта абсолютное значение полученной разности равно Д Ь со знаком,противоположным знаку разности, по-,лученной по формуле (3). Таким образом, на выходе блока 2 рассогласования через время Гд после подачи скачкообразного возмущающего воздействия устанавливается нулевой сигнал, Это предотвращает дальнейшее нарастание управляющего воздействия на выходе регулятора 5 толщины полосы. По мере переноса сечения с нулевым отклонением толщины полосы из очага деформации к измерителю 1 толщины адекватная процедура происходит в блоке 10 транспортного запаз -дывания, в результате чего на выходеблока 2 рассогласования продолжаетсохраняться нулевой сигнал и поокончании времени Г.В результате применеичя модели 7объекта и блока 10 транспортного за" паздывания, а также соответствующего их подключения к блоку 2 рассогласования, появляется воэможность форсировать отработку возмущающего воздействия эа. счет настройки регулятора толщины полосы на темп интегрирования, достаточный, чтобы за время инерционного запаздывания полностью устранить возникшее. отклонение толщины полосы и при этом исключить пере- регулирование переходного процесса, который заканчивается за время суммарного запаздывания плюс инерционное запаздывание (фиг, 4, кривая 1).Так продолжается до тех пор, пока коэффициент пластической деформации прокатываемой полосы соответствует коэффициенту пластической деформации полосы, на которой происходила последняя коррекция общего коэффициента усиления контура регулирования толщины полосы, При смене сортамента прокатываемого материала или его марки возможны отклонения в коэффициенте усиления объекта от исходного, что обуславливает ухудшение качестварегулирования, выражаемое в недоре"гулировании (Фиг, 4, кривая 2) илиперерегулировании (Фиг. 3, кривая 3)1435347 В блок-схеме предлагаемого устрой:тва по аналогии с блок-схемой известного устройства не указаны цепи и блоки блокирования регулятора толщины полосы и цепи разряда его интегратора, которые включаются в работу при выходе полосы из зева измерителя толщины,Разряд интегратора со смещением осуществляется только при настройке устройства.,Коррекция выходного напряжения указанного интегратора осуществляется в процессе эксплуатации устройства по мере необходимости согласно описанию устройства. Разряд регулятора 5 толщины полосы осуществляется по окончании прокатки очередного рулона. Ц (С) при С = ,( ф )ПИ)= 0 приФ " (+н)45 1121, в результате чего поступающие через указанный вход импульсы вычитаются из параллельного кода, установленного на выходе реверсивного счетчика 21. С выхода реверсивного 5 счетчика 21 информация параллельным кодом передается на вход цифроаналогового преобразователя 23, где преобразуется в аналоговую величину, усиливается и поступает на первый вход сумматора 24, на второй вход которого поступает единичное напряжение смещения Бс от задатчика 25 напряжения смещения.Таким образом, блоки 17-23 образуют интегратор с регулируемой интенсивностью работы, которая благодаря измерительному валу 12 и датчику 11 импульсов зависит от скорости прокатки", Это необходимо для того, чтобы при различных скоростях прокатки сохранять постоянную (заданную) интенсивность корректирующих свойств устройства, что обеспечивает устойчивый характер приближения текущего коэффициента усиления контура регулирования толщины полосы к заданному и исключает возможность возникновения авто- колебательного режима при низких скоростях прокатки.30С выхода интегратора 16 со смещением сигнал поступает на второй вход блока 6 умножения, где происходит коррекция общего коэААициента усиления контура регулирования толщины полосы 35 с целью его соответствия исходному значению, Алгоритм работы интегратора 16 со смещением может быть описан следующим выражением;Б 40Т где Б - количество приращений сигнала на выходе интегратора (количество синхроимпульсов) в.период времени Г+ (Г+), 50 К,Т - коэффициенты усиления и постоянная интегрирования интегратора.Выход интегратора соединен с вторым входом первого блока 6 умножения, где 55 происходит восстановление требуемого коэффициента усиления контура регулирования толщины полосы. 12Пусконаладочная настройка устройства осуществляется при нажатой клавише "Сброс" на реверсивном счетчике 21. При этом блокируется работа счетчика и всего интегратора 16 так, что на его выходе независимо от комбинации входных сигналов все время присутствует напряжение смещения Ц , постоянство которого обуславливает постоянство общего коэффициента усиления контура регулирования.КоэААициент усиления пропорционального и интегрального каналов регулятора 5 толщины полосы устанавливается равным нулю, а коэффициент усиления интегрального канала принимается таким, чтобы за время инерционного запаздывания Г, при существующем общем коэффициенте усиления сАормнровалось управляющее воздействие, достаточное для полной отработки скачкообразного возмущающего воздействия. После этого настраиваются пропорциональный и диАференциальный каналы регулятора 5 исходя из мищмизациы дисперсии продольной разнотолщине 1 ости аПосле полной настройки регулятора толщины полосы клавиша "Сброс". на счетчике 21 отжимается и при смене прокатываемого сортамента производится настройка коэАфициента усиления К интегратора 16 со смещением исходя из получения достаточно быстрого процесса приближения текущего коэффициента усиления контура регулирования к требуемому, Воэможностью изменять коэффициент усиления интегратора 16 наделен цифроаналоговый преобразователь 23 (фиг2).1435347 14 13 Таким образом, благодаря применению предлагаемого устройства стало возможным снижение продольной разнотолщинности за счет форсирования процесса регулирования, выражаемого в уменьшении длины полосы, необходимой для отработки возмущающего воздействия.Применение устройства позволяет , стабилизировать характер переходного процесса при изменении коэффициента пластической деформации прокатываемого материала за счет корректировки общего коэффициента усиления контура регулирования толщины полосы, что стало возможным благодаря точному учету переменного транспортного запаздывания и рациональному выбору идентификационного участка переходного процесса,Формула изобретения 1, Устройство автоматического регулирования толщины полосы на непрерывном прокатном стане, содержащее измеритель толщины, выход которого соединен с первым входом блока рассогласования, второй вход которого соединен с входом задатчика толщины полосы, выход блока рассогласования соединен с входом регулятора толщины полосы, систему управления скоростью или/и усилием прокатки и дат, чик импульсов, механически соединен ный с измерительным валом, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что, с целью снижения продольной разнотолщинности за счет форсирования процесса регу 40 лирования и его стабилизации при изменении коэффициента пластической деформации прокатываемого материала, устройство снабжено моделью объекта, двумя блоками транспортного запазды" вания, дифференциатором, функциональ-"5 ным преобразователем, блоком временного запаздывания, двумя блоками умножения и интегратором со смещением, причем выход регулятора толщины полосы соединен с входами-модели объек та и дифференциатора и первым входом первого блока умножения, выход которого соединен с входом системы уп- . равления скоростью или/и усилием прокатки, выход модели объекта соединен 55 с третьим входом блока рассогласования и с информационным входом первого блока транспортного запаздывания, выход которого соединен с четвертым входом блока рассогласования,выход датчика импульсов соединен суправляющими входами обоих блоковтранспортного запаздывания и интегратора со смещением, выход дифференциатора соединен с входом функцио-нального преобразователя, выход которого соединен с входом блока временного запаздывания, выход которогосоединен с информационным входом второго блока транспортного запаздывания, выход которого соединен с вторымвходом второго блока умножения, первый вход которого соедийен с выходом блока рассогласования, а выходс информационным входом интеграторасо смещением, выход которого соединенс вторым входом первого блока умножения. 2, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что интегратор со смещением содержит блок положительной односторонней проводимости, блок отрицательной односторонней проводимости, инвертор, два преобразователя напряжение - последовательный код, реверсивный счетчик, цифроаналоговый преобразователь, сумматор и задатчик напряжения смещения, причем входы блоков односторонней проводимости соединены между собой и являются информационным входом интегратора со смещением, управляющие входы преобразователей напряжение - последовательный код также соединены между .собой и являются управляющим входом интегратора со смещением, выход блока положительной односторонней проводимости соединен с информационным входом первого преобразователя напряжение - последовательный код, выход которого соединен с суммирую- щим входом реверсивного счетчика, выход блока отрицательной односторонней проводимости соединен последовательно с инвертором, с информационным входом второго преобразователя напряжение - последовательный код и вычитающим входом реверсивного счетчика, выход которого последовательно соединен с цифроаналоговым преобразователем и первым входом сумматора, второй вход которого соединен с задатчиком напряжения смещения, выход сумматора является выходом интегратора со смещением.435347 16 15 16 3. Устройство .по и. 1, о т л и - ,ч а ю щ е е с я тем, что блок транспортного запаздывания содержит аналого-циФровой преобразователь, и запоминающих регистров, и блоков задержки и цифроаналоговый преобразовательпричем информационный вход блока транспортного запаздывания является также и информационным входом цифроаналогового преобразователя, выход которого соединен с последовательной цепочкой из и запоминающих регистров, вход последовательной цепочки из и блоков задержки соединен с управляющим входом и-го запоминающего регистра и представляетсобой управляющий вход блока транспортного запаздывания, выход -гоблока задержки соединен с управляющим входом (и - х)-го запоминающегорегистра, где дО,п, выход и-гоблока задержки соединен с управляющимвходом аналого-цифрового преобразователя, выход и-го запоминающегорегистра соединен с входом цифроаналогового преобразователя, выход которого представляет собой выходблока транспортного запаздывания,