Устройство для распознавания прямого края объекта

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспубпик и 947882(23) ПриоритетОпубликовано 30.07.82 Бюллетень М 9 28Дата опубликования описания 300782 М К з 6 06 К 9/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытийВ.В. Сергеев Ленинградский институт авиационного приборостроения(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ РАСПОЗНАВАНИЯ ПРЯМОГО КРАЯ ОБЪЕКТАИзобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при построении зрительных анализаторов роботов. 5Известны устрсОства для распознавания прямого края объекта, содержащие телевизионные датчики и электронные блоки, обеспечивающие выделение полезной информации из совокупности сигналов, поступающих с выходов телевизионных датчиков 11..Наиболее близким к предлагаемому является устройство для распознавания прямого края объекта, содержащее последовательно соединенные телевизид онный датчик, вход которого подключен к выходу синхроимпульсов блока синхронизации, и аналого-циФровой преобразователь, первый блок вычита-. ния, блок элементов И, первый, второй и третий сумматоры 21.Недостатками известного устройства являются низкая достоверность распознавания в условиях низкой освещенности и воздействии сильных Флуктуа ционных помех поскольку при воздействии шумов граница между объектом и фоном разьввается. Например, уже при отношении сигнал/шум, равных 3, амплитуда шумовых выбросов становит- З 0 ся соизмеримой с амплитудой полезного сигнала от объекта. Это приводит к тому, что уже на этапе локализации контурных точек, вычислениеразности амплитуд незадетзжанного видеосигнала с выхода телевизионногодатчика и задержанного на один растровый элемент видеосигнала вэлементе задержки и сравнении результатас порогом ограничения, предварительно установленным в первом пороговомэлементе, на его выходе Формируютсяимпульсы, временное положение которых не соответствует положению истинных контурных точек. Кроме того,возникает большое количество ложныхконтурных точек от шумовых выбросов,превышающих порог ограничения в первом пороговом элементе, а также значительные разрывы в, контурах - втех местах, где сумма сигнала и шума по абсолютной величине меньшеуровня ограничения, Суммирование впервом сумматоре сигналов, не являющихся контурными, приводит к ошибкам при определении направления прямого края, а также к увеличению вероятности ложного распознавания. Придальнейшем уменьшении отношения сигнал-шум, до единицы и меньше, вооб 94788250 ще невозможно установить соответст-. нующий порог в первом пороговом элементе и надежно выделить контурный сигнал, а следовательно, распознать прямой край объекта. Здесь, как и в рассмотренных выше аналогах, перво" 5 начально выделяется перепад яркости между объектом и фоном, для нахождения которого используется только энергия граничных элементов, которой крайне недостаточно для выделения 10 перепада при низких отношениях сигнал/шум (3).Кроме того, для распознавания, произвольно ориентированных прямолинейных элементов, в устройстве ,осуществляется последовательное изменение напранления суммирования, за счет считынания в каждом кадре из блока памяти во второй и третий сумматоры соответствующих приращений координат Х и У. При сравнении кодов сигналов на выходе счетчиков тактовых и строчных импульсов соответственно с кодами сигналов на выходе второго и третьего сумматоров, н схеме сравнения вырабатывается импульс, который открывает элемент И. Если н данный момент времени имеется сигнал от контурного элемента на выходе первого порогового элемента, то этот сигнал пройдет через открытый элемент И на вход первого сумматора. Если в данном направлении имеется прямолинейный элемент, то амплитуда сигнала в первом сумматоре увеличивается и вызовет срабатына ние второго порогового элемента. Поскольку процесс распознавания последовательный, то требуется значительное время для распознавания, которое линейно увеличивается с увеличением 40 частоты дискретизации по направлениям. Уменьшение же частоты дискретизации по направлениям, приводит к уменьшению достоверности распознавания произвольно ориентированного пря мого края.Цель изобретения - повышение достоверности и уменьшение времени распознавания.Указанная цель достигается тем, что в -устройство, содержащее последовательно соединенные телевизионный датчик, вход которого соединен с выходом синхроимпульсон блока синхронизации, и аналого-цифровой преобразователь, первый блок вычитания, блок элементов И, первый, второй и третий сумматоры, внедены первый блок умножения, первый блок деления, последовательно соединенные второй блок умножения, четвертый сумматор, тре тий блок умножения, второй блок вычитания и второй блок деления, последовательно соединенные первый квадратор, пятый сумматор, четвертый блок умножения и третий блок вьчитания, а 65 также второй квадратор, пятый и шестой блоки умножения и блок управления, первый, второй, третий и четвертый входы которого соединены соответственно с выходами тактовых, строчных, строчных гасящих и кадровых гасящих импульсов блока синхронизации,первый выход блока управления подключен к входам стробирования блока элементов И и первого сумматора, второй выход - к входу синхронизации второго блока умножения и к входам стробиронания нторого, третьего и пятогосумматоров, третий выход - к входустробиронания четвертого сумматора,четвертый ныход - к входам синхронизации первого, третьего, четвертогопятого и шестого блоков умножения,пятый выход - к входам синхронизации первого и второго блоков деления, шестой выход - к входу сбросапервого сумматора, седьмой выход - квходам сброса второго, третьего,четвертого и пятого сумматоров, носьмой выход - к второму входу четвертого и первому входу шестогоблоков умножения, девятый выход -к входу первого квадратора, информационному входу третьего сумматора, ик первому входу второго блока умножения, второй вход которого соединенс выходом первого сумматора, выходаналого-цифрового преобразователяподключен к информационному входублока элементов И, выход которогосоединен с информационным входом первого сумматора, выход которого соединен с информационным входом второго сумматора, .выход которого подключен к первому входу пятого блокаумножения и к первому входу первогоблока умножения, выход которого соединен с первым входом первого блокавычитания, ныход которого соединен спервым нходом первого блока деления,выход третьего сумматора подсоединен к вторым входам первого и третьего блоков умножения и к входу второго квадратора, выход которого соединен с вторым входом третьего блокавычитания, выход которого подключенк вторым входам первого и второгоблоков деления, второй вхсд пятогоблока умножения соединен, с выходомпятого сумматора, а выход - с вторымвходом второго блока вычитания, второй вход шестого блока умножения соединен с выходом четвертого сумматора, а выход - со вторым входом первого блока вычитания, кроме того блокуправления содержит первый счетчикстрочных импульсов, первый счетчиктактовых импульсов, последовательно включенные регистр координаты Х,первую схему сравнения, первый триггер, первый элемент И, второй счетчик строчных импульсов, вторую схему сравнения, второй элемент И, первый элемент задержки и первый элемент ИЛИ, последовательно соединенные регистр координаты У, третью схему сравнения, второй триггер, третий элемент И, второй счетчик тактовых импульсов, четвертую схему сравне ния, второй элемент задержки и второй элемент ИЛИ, а также регистр и третий элемент ИЛИ, первый и второй входы которого являются соответственно третьим и четвертым входами 10 блока, а выход подключен к второму входу второго. элемента ИЛИ и к входу сброса первого счетчика тактовых импульсов, счетный вход. которого является первым входом блока, а выход .подключен к второму входу третьей схемы сравнения, выход первого счетчика строчных импульсов подключен к второму входу первой схемы сравнения, а счетный вход и вход сброса соединены соответственно с вторым и четвертым входами блока, второй вход первого элемента ИЛИ соединен с четвертым входом блока, а выход является седьмым выходом блока и подключен к входу сброса второго счетчика строчных импульсов .и к входу установки в нулевое состояние первого триггера, выход которого соединен с вторым входом третье" го элемента И, третий вход которого 30 подключен к первому входу блока, а выход является первым выходом блока, выход второго элемента ИЛИ соединен с входом установки в нулевое состояние второго триггера, с входами сбро са второго счетчика тактовых импуль", сов и является шестым выходом блока, второй вход первого элемента И является вторым входом блока, выход регистра подключен к вторым входам вто. 4 р рой и четвертой. схем сравнения и является восьмым выодом блока, выход второго счетчика строчных импульсов является девятым выходом блока, вы. ход четвертой схемы сравнения подключен к второму входу второго элемента И и является вторым выходом блока, выход второго элемента И является четвертым выходом блока, второй выход первого элемента задержки является пятым выходом блока, второй выход второго элемента задержки является третьим выходом блока.На фиг.1 представлена структурная схема предлагаемого устройства; на фиг 2 - структурная схема блока управления.Устройство содержит телевизионный датчик 1, аналого-циФровой преобразователь 2, блок 3 элементов И первый сумматор 4, второй блок 5 60 умножения, второй сумматор 6, пятый блок 7 умножения, первый блок 8 умножения, первый блок 9 вычитания, первый блок 10 деления, блок 11 синхронизации, блок 12 управления, тре тий сумматор 13, пятый сумматор 14,,четвертый сумматор 15, третий блок16 умножения, четвертый блок 17 умножения, шестой блок 18 умножения,второй блок 19 деления, первый квадратор 20, второй блок 21 вычитания,второй квалратор 22, третий блок 23вычитанияБлок 12 управления (фиг.2) содержит регистр 24 координаты Х, схему25 сравнения, первый триггер 26, третий элемент И 27, первый элемент И28, второй счетчик 29 строчных импульсов, вторую схему 30 сравнения,второй элемент И 31, первый элемент32 задержки, первый элемент ИЛИ 33,первый счетчик строчных импульсов 34,регистр 35 координаты У, третью схему 36 сравнения второй триггер 37,второй счетчик 38 тактовых импульсовчетвертую схему 39 сравнения, второйэлемент 40 задержки, второй элементИЛИ 41, третий элемент ИЛИ 42, первый счетчик 43 тактовых импульсови регистр 44,Устройство работает следующимобразом.Объясним работу устройства укрупненно, а затемпокажем детальноевзаимодействие входящих в устройство блоков. С помощью блока 12 выбирается некоторый фрагмент из ии растровых элементов в интересуюшей насобласти телевизионного изображения.Известно, что край, объекта прямой,т.е. координаты точек, принадлежащие прямому краю объекта, связанымежду собой линейной зависимостьюУ = КХ+8где К " тангенс угла наклона;В - свободный член,но располагаться внутри фрагмента онможет под любым произвольным углом.Будем считать, что система координат, связанная с аиализируеьью Фрагментом, декартовая, причем началокоординат совпадает с левым верхнимуглом Фрагмента, ось ординат направлена вдоль строчной развертки, аось абцисс - перпендикулярно направлению строчной развертки. Работу Устройства будем рассматривать для случая двухградационных изображений,т.е. аналого-цифровой преобразователь 2 квантует сигнал с выхода телевизионного датчика 1 на два уровня,например на "1" и "Оф будем считать,что развертка прогрессивная. Внутривыбранного Фрагмента выполняетсяпространственная суммация значенийсигнала с выхода аналого-цифровогопреобразователя 2 вдоль строки разложения телевизионного растра. Иначеговоря, для каждого значения Х1,2, и, где Х - текущий номер строки в пределах анализируемого фрагмента, а и - размер фрагмента в раст 947882ровых элементах по вертикали, имеет некоторое накопленное значейие сигнала Ух. По этим данным, используя линейный регрессионный анализ, в частности метод наименьших квадратов, легко находятся параметры К и В 5 влинейном уравнении, которое связывает между собой координаты прямого края, относительно принятой системы координат. Метод основывается на выборе таких значений К и В, которые мини 10 мизируют сумму квадратов вертикальных отклонений от линии регресси. Иными словами минимизируется сумма 5и5.Е(У- К Х "В)15-.лпо отношению к параметрам К и В. Экстремум находится обычным образом, т.е. берутся производные по К и В, приравниваются к нулю и затем полученные выражения решаются совместноПосле 20 несложных вычислений получаются следующие выражения для вычисления по накопленным значениям Ух параметровИ е и25У У Р-Я Х)3=1 Х 1и,и м ю;Е х уххухЕ хх-л х:х х.х,и, и 302.К -( х)А 3где Ух - накопленные значения сигналов с выхода аналого-цифрового преобразователя 2 в пределах горизонтального размера анализируемого фрагментав направлении строчной развертки (по оси ординат);Х - текущий номер строки в пределах вертикального размера 40анализируемого фрагмента.Принимает значение от 1 дои с частотой строчной развертки;и - размер анализируемого фраг-,мента в растровых элементахкак по горизонтали, так ипо вертикали.Для того, чтобы устройство было работоспособнйм,необходимо обеспечить его синхронизацию, т.е, для правильного взаимодействия входящих в устройство блоков, необходимо обеспечить требуемые временные соотношения между управляющими импульсами. Эти функции возлагаются на блок 11 синхронизации и на блок 12 управления. Причем блок 11 вырабатывает основные последовательности синхроимпульсов для работы телевизионного датчика 1 и блока 12. В свою очередь, блок 12, исполь зуя данные последовательности, а именно тактовые, строчные гасящие и кадровые гасящие импульсы, Формирует для блоков устройства имп .тп сы стробирования, сброса и ривар.ниилции : требу емыми временными соотношениями. Врежим начальной готовности устройствопереходит по каждому кадровому гасящему импульсу блока 11, при этом сбрасывается содержимое всех сумматоров, устанавливаются в. нулевое состояние все счетчики и триггеры. Кадровые гасящие импульсы блока 11 подаются на вторые входы первого элемента ИЛИ 33и третьего элемента ИЛИ 42, При этомсигнал с выхода первого элемента ИЛИ33 идет на установку в нулевое состояние первого триггера 26, на вход сброса счетчика 29, на вход сброса содержимого сумматора 6, сумматора 13 сумматора 15 и сумматора 14. Сигнал с выхода третьего элемента ИЛИ 42 на вход сброса первого счетчика 43 и через второй элемент ИЛИ 41 - на сброс первого сумматора 4 на установку в нулевое состояние второго триггера 37 и на сброс второго счетчика 38. Первый счетчик 34 сбрасывается непосредственно кадровыми гасящими импульсами блока 11.Итак, рассмотрим, как обеспечивается суммирование сигналов с выхода аналого-цифрового преобразователя 2 вдоль направления строчной развертки, т.е, получение Ух для каждого значения Х = 1,2 .и в выраженияхдля К и В. Координаты Х с и Улевого верхнего угла фрагмента, относительно системы координат, связанной с телевизионным растром (причем, как и для Фрагмента, ось абцисс системы также направлена перпендикулярно, а ось ординат - вдоль направлениястрочной развертки) занесены в регистр координаты Х 24 и регистр координаты У 35. Размер Фрагмента в растровых элементах занесен в регистр 44. При равенстве кода сигнала с выхода первого счетчика строчных импульсов 34 с кодом сигнала на выходе регистра 24, на выходе первой схемы сравнения 25 вырабатывается сигнал, который переводит триггер 26 в единичное состояние, при этом сигнал с его выхода будет разрешающим для первогоэлемента И 28 и третьего элемента И 27. При этом строчные импульсы с выхода блока 11,. через открытый первый элемент И 28 проходят на первый вход кторого счетчика 29, на выходе которого будет в двоичном виде код сигнала, соответствующий величинам Х = 1,2и в выражениях К и В икоторый изменяется последовательно счастотой строчной развертки,На первом входе первого элементаИ 28 - единица, строчный импульспереводит второй счетчик 29 в состояние Х = 1. При равенстве кода сигнала на выходе первого счетчика 43 с кодом сигнала на выходе регистра 35,в третьей схеме сравнения 36 выр- баттавается импульс, котгный и. реядит в единичное состояние триггер 37, сигнал с выхода которого будет разрешакщим для третьего элемента И 27. Третий элемент И 27 выполняет функцию конъюкции трех сигналов. Поскольку первый триггер 26 тоже в единич ном состоянии, т.е. на втором входе третьего элемента И 27 - единица, то тактовые импульсы блока 11 синхронизации через третий элемент И 27 проходят на счетный вход второго счет чика 38 и на входы стробирования блока элементов И 3 и сумматора 4. При этом сигналы с выхода аналого-цифрового преобразователя 2 через блок 3 проходят на вход сумматора 4все используемые, в устройстве сумматоры накапливающего типа). При равенстве кода сигнала с выхода второго счетчика 38 с кодом сигнала на выходе регистра 44, в четвертой схеме 39 сравнения вырабатывается сигнал, который указывает на конец фрагмента по горизонтали. Таким образом, в этот момент времени, для Х = 1, в первом сумматоре 4 находится накопленный сигнал У, который затем сбрасывается сигналом с выхода второго элемента ИЛИ 41 (этот сигнал образуется по сигналу с выхода схемы 39 сравнения 39, задержанному во втором элементе 40 задержки). Сигналом с выхода 30 второго элемента ИЛИ 41 также сбрасывается второй счетчик 38 и устанавливается в нулевое состояние второй триггер 37. При этом, на первом входе третьего элемента И 27 - нуль, и 35 тактовые. импульсы через него не проходят. Назначение задержек будет объяснено позже.Следукщий импульс с выхода блока 11 через открытый элемент И 28 уста новит на выходе второго счетчика 29 код сигнала, соответствующий Х = 2. Далее накопление происходит аналогичным образом, т.е. пои равенстве кода сигнала с выхода первого счет чика 43 с кодом сигнала на выходе регистра 35, в третьей схеме сравнения 36 вырабатывается импульс, который установит второй триггер 37 в единичное состояние, и следовательно, на первом входе третьего элемента И 27 - единица, а поскольку на втором его входе тоже единица (сигнал с выхода первого триггера 26), то тактовые импульсы через открытый третий элемент И 27 проходят на вход 55 второго счетчика 38 и на входы стробирования блока 3 и сумматора 4. Следовательно, сигналы с выхода аналого-цифрового преобразователя 2 через блок 3 проходят на вход первого сум матора 4, При равенстве кода сигнала на выходе второго счетчика 38 с кодом сигнала на выходе регистра 44, в четвертой схеме 39 сравнения вы" рабатывается сигнал, который указыва ет на конец суммирования вдоль стро":ки в пределах горизонтального размера анализируемого фрагмента. Такимобразом, в этот момент времени дляХ = 2 в первом сумматоре 4 находится накопленный сигнал У, которыйзатем сбрасывается сигналом с выходавторого элемента ИЛИ 41. Этим же сигналом сбрасывается счетчик 38 и устанавливается в нулевое состояниевторой триггер 37. Следовательно, напервом входе третьего элемента И 27 -нуль, и тактовые импульсы не проходят на выход. Далее следующий строчный импульс через открытый первыйэлемеит И 28 установит на выходе 29код сигнала, соответствукщий Х3,накопление сигналов происходит вдольэтой строки. Сигнал на выходе сумматора 4 в конце накопления равен У,и так далее, пока код сигнала на выходе счетчика 29 не равняется кодусигнала на выходе регистра 44, т,е.когда Х = и, в этом случае на выходесхемы 30 вырабатывается сигнал, который указывает на конец фрагмента повертикали. А при совпадении сигналов с выхода схемы 30 с сигналом свыхода четвертой схемы 39 сравнения,на выходе второго элемента И 31 появляется сигнал, который указывает наконец фрагмента, т.е. указывает направый нижний угол анализируемогофрагмента. Этот сигнал после задержки в первом элементе 32 задержки ис-пользуется для установки устройства в начальное состояние, т.е. онподается на вход первого элемента ИЛИ33, а с его выхода - на входы сброса блоков устоойства. При этом второй триггер 37 и счетчик 38 устанавливаются в нулевое состояние сигналом с выхода второго элемента ИЛИ 41(этот сигнал вырабатывается по сигналу схемы 39 сравнения, задержанномуво втором элементе 40 задержки). Следовательно, устройство устанавливается в начальное состояние или покадровому гасящему импульсу блока 11,1или по импульсу конца фрагмента.Эти сигналы собираются по ИЛИ в первом элементе ИЛИ 33. Первый счетчиктактовых импульсов 43 сбрасываетсяв нулевое состояние или кадровым гасящим импульсом, или строчным гасящим импульсом. Эти сигналы собираются по ИЛИ в третьем элементе ИЛИ 42,Второй триггер 37, второй счетчик 38тактовых импульсов и первйй сумматор4 устанавливаются в нулевое состояние или кадровым гасящим, или строчным гасящим или импульсом концафрагмента по горизонтали, задержанным во втором элементе 40 задержки.Эти импульсы собираются по ИЛИ втретьем элементе ИЛИ 42 и второмэлементе ИЛИ 41.60 Итак, мы рассмотрели, как осуществляется суммирование сигналов свыхода аналого-цифрового преобразователя 2 в сумматоре 4, иначе говоря, получение Ух для каждого значения Х от 1 до и. Далее рассмотрим 5функции и взаимодействие осталнныхблоков устройства в соответствии свыражениями для К и В. Второй блок 5умножения выполняет операцию перемножения на величину накопленного 10сигнала Ух. (Х 1,2п), иными словами получение 1 У, 2 Удп У.Данная операция выполняется по сигналу с выхода четвертой схемы 39сравнения, т.е. по концу суммирования вдоль строки в пределах горизонтального размера фрагмента. Этот сигнал подается на вход синхронизацииблока 5 с выхода четвертой схемы 39сравнения. Четвертый сумматор 15 выполняет операцию суммирования произведений, получаеьых в блоке 5, Суммирование осуществляется по задержанному во втором элементе 40 задержки сигналу четвертой схемы 39 сравнения. Этот сигнал подается на входстробиронания четвертого сумматора 15со второго выхода второго элемента40 задержки. Назначение второгоэлемента 40 задержки - разности повремени сигналы синхронизации блока5, которые определяют начало операции перемножения и сигналы стробирования четвертого сумматора 15 такнм образом, чтобы сигнал стробиронания четвертого сумматора 15 поянлял" 35ся после выполнения операции перемножения в блоке 5. Назначение шестогоблока 18 умножения - получение произведения числа п, которое определяет в данном случае размер Фрагмента .40по вертикали в растровых элементах,на накопленную сумму произведений свыхода четнертого сумматора 15, ина че говоря получение уменьшаемогоих УК451=1в числителе выражения для параметраК. Начало выполнения операции перемножения осуществляется по сигналус выхода второго элемента И 31,т.е. сигналу конца Фрагмента. Этотсигнал подается на вход синхронизации блока 18. Второй сумматор б выполняет суммирование накопленных значений У, т.е.и 55х=ч хТретий сумматор 13 вычисляет суммузначений Х, т.е.иЕ. х 1+2+иИИнформация с выхода сумматора 4 ивторого счетчика. 29 строчных импульсон записывается соответственно нсумматор б и сумматор 13 по сигналустробиронания с выхода четвертой 65 схемы 39 сравнения ( по концу Фраг.- мента по горизонтали). Первый блок ум ножения 8 выполняет операцию перемножения сигналов с выхода второго сумматора б и третьего сумматора 13, т.е, на его выходе будет сигнал которыйи соответствует вычитаемому ( хй,ун числителе выражения для параметра К. Операция перемножения начинается по сигналу с выхода второго элемента И 31 (сигнал конца фрагмента), Этот сигнаЛ подается на вход синхронизации первого блока 8 умножения. В блоке 9 вычисляется разность сигналон с выхода блока 18 и блока 9 для получе" ния сигнала, соответствующего числителюи и иИт ХУХ; УХ.4 Х выражения для параметра К.Рассмотрим, каК вычисляется сигнал, соотнетствующий знаменателю выражения для К и В. Квадратор 20 возводит в квадрат сигнал с выхода счетчика 29, т.е. вычисляет Х (Х2 1,2, ,и) Сумматор 14 суммирует зти сигналы, т.е. вычисляетХ= 1+2 + +п , причем информация с выхода квадратора 20 записывается в сумматор 14 по сигналу стробиронания с выхода схемы 39 сравнения. В блоке 17 формируется сигнал, соответствующий уменьшаемому п Д Х в знаменателе выражений для Ки В, Иными словами выполняется операция перемножения сигналов с выхода регистра 44 и сумматора 14, Операция перемножения начинается по сигналу с выхода второго элемента И 31 (сигналу конца Фрагмента). который подается на вход синхронизации блока 17 умножения. Второй квадратор, 22 возводит в квадрат сигнал с выхода сумматора 13, т.е. на его выходе.образуется сигнал вычитаемого (.Х ) в знаменателе выражений для К й В. В блоке 23 вычисляется разность сигналов с выхода блока 17 и сигналов с выхода квадратора 22 для получения кода сигнала, соответствующего знаменателю п Д х( 1 х) н выражениях для К и В, И, наконец, в первом блоке 10 делени; выполняется операция деления кода сигнала, соответствующего числителю (выход первого блока 9 вычитания ) на код сигнала, соответствующий знаменателю (выход третьего блока 23 вычитания) н выражении для параметра К, Операция деления выполняется по сигналу со второго выхода первого элемента 32 задержки, т.е. по задержанному сигналу с выхода второго элемента И 31 и подается этот сигнал на вход синхронизации- первого блока 10 деления. Задержка между сигналом синхронизации блока 18 умножения и блока 17 умножения, который определяет начало операции пере 94882 1 бпятый выход - к входам синхронизации первого и второго блоков деления, шестой выход - к входу сброса первого сумматора, седьмой выход - к входам сброса второго, третьего, четвертого и пятого сумматоров, вось мой выход - к второму входу четвертого и первому входу шестого блоков умножения, девятый выход - к входу первого квадратора, информационному входу третьего сумматора и к перво О му входу второго блока умножения, второй вход которого соединен с вы ходом первого сумматора, выход аналого-цифрового преобразователя подключЕн к информационнсйпу входу блока элементов И, выход которого соединен с информационным входом первого сумматора, выход которого соединен с информационным входом второго сумматора, выход которого подключен к первому входу пятого блока умножения и к первому входу первого блока умножения, выход которого соединен с первым входом первого блока вычитания, выход которого соединен с первым входом первого блока деления, выход третьего сумматора подсоединен к вторым входам первого и третьего блоков умножения и к входу второго квадратора, выход которого соединен с вторым входом третьего блока вычита- ЗО ния, выход которого подключен к вторым входам первого и второго блоков деления, второй вход пятого блока умножения соединен с выходом пятого сумматора, а выход - с вторым входом 35 второго блока вычитания, второй вход шестого блока умножения соединен с выходом четвертого сумматора, а выход - с вторым входом первого блока вычитания. 402. Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е е с я тем; что блок управления содержит первый счетчик строчных импульсов, первый счетчик тактовых импульсов, последовательно включенные регистр координаты Х, первую схему сравнения, первый триггер, первый элемент И, второй счетчик строчных импульсов, вторую схему сравнения, второй элемент И, первый элемент задержки и первый элемент ИЛИ, последовательно соединенные регистр координаты 1, третью схему сравнения, второй триггер, третий элемент И, второй счетчик тактовых импульсов, четвертую схему сравнения, второй элемент задержки и второй элемент ИЛИ, а также регистр и третий элемент ИЛИ, первый и второй входы которого являются соответственно третьим и четвертым входами блока, а выход подключен к второму входу второго элемента ИЛИ и к входу сброса первого счетчика тактовых импульсов, счетный вход которого является первым входом блока, а выход подключен к второму входу третьей схемы сравнения, выход первого счетчика строчных импульсов подключен к второму входу первой схемы сравнения, а счетный вход и вход сброса соединены соответственно с вторым и четвертым входами блока, второй вход первого элемента ИЛИ соединен с четвертым входом блока, а выход является седьмым выходом блока и подключен к входу сброса второго счетчика строчных импульсов и к входу установки в нулевое состояние первого триггера, выход которого соединен с вторым входом третьего элемента И, третий вход которого подключен к первому входу блока, а выход является первым выходом блока, выход второго элемента ИЛИ соединей с входом установки в нулевое состояние второго триггера, с входами сброса второго счетчика тактовых импульсов и являетсяшестым выходом блока, второй входпервого элемента И является вторымвходом блока, выход регистра подключен к вторым входам второй и четвертой схем сравненияи является восьмым выходом блока, выход второгосчетчика строчных импульсов являетсядевятым выходом блока, выход четвертой схемы сравнения подключен к второму входу второго элемента И и является вторым выходом блока, выходвторого элемента И является четвертым выходом блока, второй выход первого элемента задержки является пятым выходом блока, второй выход второго элемента задержки являетсятретьим выходом блока.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1.Авторское свидетельство СССР9 548873, кл. 6 Об К 9/00, 1975.2. Авторское свидетельство СССРпо заявке 9 2815580, кл, 6 06 К 9/00,1979 (прототип).