Тренажер операторов систем управления

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 109121 А О 9) юб С 09 В 9 00 11 а,1 О У К А од 2. Тренаж рпоп.1, отл что формирова щий льемые управля счетчик нияи у енерат ерсивные ры, р .зряд ания о сравнульсовормир о ого со то выход дине выходом1 я, соеди зла пораз рядного ми входа ервы вне нн сче с выходами реверсив УДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬТИЙ САНИЕ ИЗОБР СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(72) О.С.Астратов, В,Г.Ликарпенков, В.11,Руковчук и В.Н.Филатов (71) Ленинградский институт авиационС ного приборостроения(56) 1, Авторское свидетельство СССР В 6527341 кп. Н 04 Б 7/02, 1977. (54)(57) 1.ТРЕНАЖЕР ОПЕРАТОРОВ СИСТЕИ УПРАВЛЕНИЯ, содержащий блок управления, соединенный первым выходом с первым входом генератора управляющих импульсных последовательностей,формирователь пачки импульсов, соединенный выходом с первыми входами ключей, подключенных вторыми входами к первым выходам генератора управляющих импульсных последовательностей, а выходами - к первым входам реверсивных счетчиков, соединенных выходами с первыми входами блока сравнения, связанного вторым входом через счетчик координат с выходом задающего генератора, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения эффективности тренажера, он имеет блок телевизионной камеры, вычислительнойреобраэовательный блок, имитатор пульта оператора, блок регулировки амплитуды, формирователь символов слежения, измеритель рассогласования и блок отображения оперативных ситуаций, при этом первый выход имитатора пульта огератора соединен с первым входом вычислительно-преобразовательного блока, второй вход которого связан с выходом измерителя рассогласования, второй вход которого подключен к первому выходу Формировагеля символов слежения, соединенного вторым выходом с первым входом блока отображения оперативныхситуаций, второй вход которого подключен к выходу блока регулировкиамплитуды,соединенного первым входомс вторым выходом блока управления,который третьим выходом связан с первым входом Формирователя пачки импульсов, соединенного вторым входомс вторым входом генератора управляющих импульсных последовательностей ипервым выходом блока телевизионнойкамеры, который вторым выходом подключен к входу задающего генератора,а третьим выходом связан с третьимвходом блока отображения оперативныхситуаций, третий и четвертый входывычислительно-преобразовательногоблока связаны с третьими выходамиблока управления, который входом псоединен к выходу вычнслительно-преобразовательного блока, вторые выходы имитатора пульта оператора связаны с первыми входаи формирователясимволов слежения, второй вход которого соединен дополнительно с Выходом счетчика координат и вторым входом блока сравнения, выход которогоподключен к: второму входу блока регулировки амплитуды,имволов слежения имеет1091212 чикОВи Входами изме 1 эителя 1 эассоглэсования,первые входы реверсивных счетчиков через управляемые генераторы связаны с первыми выходами имитатора пультауправления, вторые выходн которогоподключены к вторым входам реверсивИзобретение относится к тренажерам оператсров систем управления и может быть использовано при обучении операторов систем управлений профессиональной деятельности.5Известен тренажер операторов систем управления, содержащий блок управления, соединенный первым выходом с первым входом генератора управляющих импульсных последовагельностей, 10 формирователь пачки импульсов,соединенный выходом с первыми входами ключей, подключенных вторыми входами к первым выходам генератора управляющих импульсных последовательностей, а 1 выходами к первым гхадам реверсивных счетчиков соединенных выходами с первыми входами блока. Сравнения, связанного вторым входом чеэез счетчик координат с выходом задающего гене. - ратора 11Недостатком известного тренажера является невысокая его зффективность,Цель изобретения - повыГдение зффективности тренажера, 25Поставленная цель достигается тем, что тренажер операторов систем управления, содержащий блок управления., соединенный первым выходом с первым входом генератора управляющих импульсных последовательностей, формирователь пачки импульсов, соединенный выходом с первыми Входами ключей, подключенных вторымн входами к первым выходам генератора управляю 3 ) щих импульсных последовательностей, а выходами - к первым входам реверсивных счетчиков, соединенных Выхо-дами с первыми входами блока сравнения, связанного вторым входом через счетчик координат с выходом задающего генератора, имеет блок телевизионной камеры, вычислительнопреобразовательный блок, имитатор пульта оператора. блок регулировки ныл счетчиков причем второй входузла поразрядного сравнения подключен к выходу счетчика .координат, авыход узла формирования импульсовсоединен с входом блока отображенияоперативных ситуаций. амплитуды, формирователь символовслежения, измеритель рассогласования и блок огобряжения оперативныхситуаций, при зтом первый Выход имитатора пульта оператора соединен спервым входом вычислительно-преобразовательного блока, второй вход которого связан с выходом измерителярассогласОГ 3 ания Второй Вход которого подключен к первому выходу формирователя символов слежения, соединенного вторым Выходом с первым входомблока отображения оперативных ситуаций, второй вход которого подключен к выходу блока регулировки ампли.уды, сосдиненного первым входомс Вторым выходом блока управления,который третьим выходом связан спервым Входом формирователя пачкиимпульсов, соединенного вторым входом с вторым входом генератора управляющих импульсных последовательностей и первым выходом блока телевизионной камеры, который вторым выходом подключен к входу задающего генератора, а третьим выходом связанс третьим входом блока отображенияоперативных ситуаций, третий и четвертый Входы вычислительно-преобразовательного блока связаны с третьими выходами блока управления,который входом подсоединен к выходуВычислительно-преобразовательногоблока, вторые выходы имитатора пульта оператора связаны с первымивходами формирователя символов сле"жения второй вход которого соединендополнительно с выходом счетчикакоординат и вторым входом блокасравнения, выход которого подключенк второму входу блока регулировкиамплитуды. Кроме того, формирователь символов слежения имеет управляемые ге1091212 55 нераторы, реверсивные счетчики, узел поразрядного сравнения и узел формирования импульсов, выход которого соединен с выходом узла поразрядного сравнения, соединенного первыми входами с выходами реверсивных счетчиков и входами измерителя рассогласования, первые входы реверсивных счетчиков через управляемые генераторы связаны с первыми выходами имитатора 10 пульта управления, вторые выходы которого подключены к вторым входам реверсивных счетчиков, причем второй вход узла поразрядного сравнения подключен к выходу счетчика координат, а выход узла формирования импульсов соединен с входом блока отображения оперативных ситуаций.На фиг.1 изображена схема устройства; на фиг.2 - структурная схема 20 формирователя символов слежения; на фиг.3 - структурная схема управляющих импульсных последовательностей;, на фиг.4 - структурная схема блока управления; на фиг.5 - структурная схема вычислительно-преобразовательного блока. Устройство имеет блок 1 телевизионной камеры, задающий генератор302, счетчик 3 координат, формирователь 4 символов слежения, смеситель5, монитор 6, блок 7 сравнения, блок8 регулировки амплитуды,формирователь 9 пачки импульсов, ключи 10 и11, реверсивные счетчики 12 и 13,измеритель 14 рассогласования, решающий узел 15, блок 16 управления,таймер 17, печатающий узел 18, имитатор 19 пульта оператора, генератор20 управляющих импульсных последо 4,вательностей, первый и второй управляемые генераторы 21 и 22, реверсивные счетчики 23 и 24, узел 25 разрядного сравнения, узел 26 формированияимпульсов подсвета, узел 27 перепрограммируемых постояньгых запоминающих схем, коммутатор 28, регистр29 хранения, переключатель 30 режимов, регистр 31 сдвига, узел 32согласования, потенциометры 33 и 34регулировки яркости, пусковую кнопку 35, сумматор 36 ошибки, сумматор 37, ключи и формирователь тактовых импульсов. Блок отображения оперативных ситуаций имеет смеситель 5 и монитор б. 4Бычислительно-преобразовательный блок содержит решающий узел 15, печатающий узел 18 и таймер 17,первый выход имитатора 19 пульта оператора соединен при этом с первым входом вычислительно-преобразовательного блока, второй вход которого связан с выходом измерителя 14 рассогласования, второй вход которого подключен к первому выходу формирователя 4 символов слежения, соединенного вторым выходом с первым входом блока отображения оперативных ситуаций, второй вход которого подключен к выходу блока 8 регулировки амплитуды, соединенного первым входом с вторым выходом блока 16 управления, который третьим выходом связан с первым входом формирователя 9 пачки импульсов, соединенного вторым входом с вторым входом генератора 20 управляющих импульсных последовательностей и первым выходом блока телевизионной камеры, который вторым выходом подключен к входу задающего генератора 2, а третьим выходом связан с третьим входом блока отображения оперативных ситуаций, ,третий и четвертый входы вычислительно-преобразовательного блока связаны с третьими выходами блока 16 управления, который входом подсоединен к выходу вычислительнопреобраэоватепьного блока, вторые выходы имитатора 19 пульта оператора связаны с первыми входами формирователя 4 и символов слежения, второй вход которого соединен дополнительно с выходом счетчика 3 координат и вторым входом блока 7 сравнения, выходкоторого подключен к второму входу блока 8 регулировки амплитуды. Кроме того, выход узла 25 поразрядного сравнения соединен первыми входами с выходами реверсивцых счетчиков 23 и 24 и входами измерителя рассогласования, первые входы реверсивных счетчиков 23 и 24 через управляемые генераторы 21 и 22 связаны с первыми выходами имитатора 19 пульта управления, вторые выходы которого подключены к вторым входам реверсивных счетчиков 23 и 24, причем второй вход узла 25 поразрядного сравнения подключен к выходу счетчика 3 координат, а выход узла 26 формирования импульсов соединен с входом блока отображения оперативных ситуаций.Устройство работает следующимобразом. Телевизионную камеру блоканаправляют на реальный фсн, сюжет (на 5 пример облачное небо ) или модель реальной визуальной обстановки, Полный телевизионный видеосигнал с выхода телевизионной камеры блока подают для отображения через смеси- тель 5 на вход монитора 6 телевизионного типа. На экране узл отображают гакже символ слежения например окно или перекрестие) и движущуюся точку которую оператор должен обна 915 ружить. захватить т.е. совместить с символом слежения, и сопровождать с его помощью движущуюся точку на протяжении всей траектории. Регистрация времени, которое потребовалось оператору, чтобы обнаружить и захватить точку, регистрация ошибки слежения, которая определяется величиной рассовмещения сопровождаемой точки и центра символа "пежения, позволяют оценить качесгво выполнения оператором задачи, В телевизионном тренажере предусмотрены два режима работы: ручной и автомати-. ческий, Б автоматическом режиме вЗб случае успешного решения задачи испытуемым устройство автоматически переключается на генерирование более сложной траектории движения точки, в случае низкого качества обра-. ботки задачи оператору предъявляется повторно траектория того же вида. В ручном режиме инструктор по собствен" ному усмотрению меняет вид траектории движущейся точки, И в том и в другом режиме вручную выставляют фисходные параметры точки, скорость и яркость. Итак, сигналы символа и точки замешивают в видеосигнал фона в смесителе 5. Символ сигнала генерируют в формирователе 4 символов слежения фиг,2 ) метоцои координатного кодирования, где в качестве кода моделнруемой величины исполь-. зуют код реверсивных счетчиков 23 и 24, а в качестве развертывающей О функции - код счетйка 3 координат. Эти коды сравнивают в узле 25 поразрядного сравнения, на выходе которого получают как результат сравнения одиночный импульс, характери эующий местоположение символа слежения на растре блока б с координатами, обусловленными состоянием реверсивных счетчиков 23 и 24. Полученный на выходе узла 25 поразрядного сравнения импульс подают на вход узла 26 нормирования импульсов подсвета, чтобы сформировать импульсы которые высветят на экране блока 6 требуемый символ слежения, Если в качестве символа слежения применяют "окошко", то узел 26 формирования сигналов подсвета такого символа строят, например, по схеме, имеющей четыре ждущих мультивибратора и элемент И.Формирование сигналов движущейся точки осуществляют с помощью имитатора состоящего из следующих блоков; задающего генератора 2 счетчика 3 координат, блокасравнения, форирователя 9 пачки импульсов, первого 10 и второго 11 ключей, первого 12 и второго 13 реверсивного счетчиков и генератора 20 управляю-, щих импуль:ных последовательностей. Имитатор работает следующим образом,Задающий генератор 2, настроенный на частоту растровых элементов разложения, фазируют строчными синхроимпульсами, .которые подают с выхода строчных импульсов телевизионной камеры блока 1 Выходной сигнал задающего генератора 2 подают на вход счетчика 3 координат для постоянной выработки кода развертывающей функции на его разрядах, Кадровые синхроимпульсы с выхода телевизионной камеры блокаподают на вход формирователя 9 пачки импульсов и на тактирование генератора 20 управляющих импульсных последовательностей, В формирователе 9 пачки импульсов из каждого входного кадрового импульса получают пачку импульсов одинаковой амплитуды и периода, например, способом регулируемого стробирования импульсной последовательности.Реализацию этого способа можно выполнить в формирователе 9 пачки импульсов следующим образом./Из непрерывной последовательности импульсов, генерируемой автоколебательным генератором, выделяют пачку импульсов с помощью стробирующего импульса, формируемого, например, ждущим мультивибратором, запускаемым каждым кадровым импульсом. Число импульсов в пачке определяют длительностью стробирующего импульса и регулируют путем изменения параметров109127времязадающей цепи ждущего мультивибратора. Период импульсов в пачке может быть произвольным, но много меньше периода строчной развертки. Таким образом, число импульсов в пачке регулируют из блока 16 управления, Оформленные пачки импульсов через первый 10 и второй 11 ключи подают на очередные входы реверсивных счетных импульсов. Реверсивные счетчики 10 12 и 13 являются датчиками координат движущейся точки по строке и по кадру телевизионного изображения.Характер изменения сигнала на управляющих входах реверсивных счет чиков 12 и 13 влияет на характер изменения кода координат следующим образом: с приходом на управляющий вход единичного сигнала реверсивный счетчик 12 работает в режиме вычита ния, а нулевого сигнала - в режиме сложения, Частота прихода счетных импульсов определяет темп смены кодов координат на разрядах реверсивного счетчика 12, Чтобы не произошло нару шения однозначности, изменение кода реверсивных счетчиков 12 и 13 должно осуществляться эа время обратного кода кадровой развертки, Поэтому период счетных импульсов в пачке вы- ЗО бирают много меньше периода строчной разветки. Управляют режимами реверсивных счетчиков 12 и 13 по счетным и управляющим входам с помощью бинарных импульсных последовательностей, формируемых генератором 20 управляющих импульсных послецовательностей. С помощью ключей 10 и 11 производят стробирование пачек счетных импульсов. Один из возможных вариантов построения генератора 20 управляющих импульсных последовательностей показан на фиг.3. Основным элементом генератора 20 управляющих импульсных последовательностей в указанном варианте является узел 27, содержащий набор параллельно соеди-. ненных по тактовому входу интегральных микросхем, число которых равно числу требуемых траекторий движения имитируемой точки, Запись и считывание информации иэ узла 29 производят в соответствии с техническими условиями. В узел 27 предварительно записывают последовательность двоичных кодовых слов, задающих характер управления реверсивными счетчиками 12 12и 13, т.е, вид траектории движения точки. Выбор траектории, определяемый в данном варианте выбором номера, осуществляют с помощью коммутатора по команде блока 16 управления, Коммутатор 28 представляет собой совокупность элементов И, каждый из которых стоит в цепи какого-либо одного выхода узла 27, пропускающего на вход регистра 29 хранения информации, только код, который подают на управляющий вход коммутатора 28,В качестве буферного устройства используют регистр 29 хранения с параллельными записью и считыванием, С двух разрядов регистра 29 хранения сигналы подают на соответствующие ключи 10 н 11, а с двух других разрядов - на управление реверсивными счетчиками 12 и 13 Одни импульсные последовательности открывают,ли закрывают ключи 11 и 10, другие управляют режимами "сложение-вычитание" реверсивных счетчиков 12 и 13, Так как генератор 20 управляющих импульсных последовательностей тактирует с частотой кадров, то и смена знаков управляющих напряжений на выходах регистра 29 хранения происходит не с большей частотой. Таким образом, а характер управляющих импульсных последовательностей влияет на характер изменения координат точки, а число счетных импульсов, прошедших ключи 1 Э и 11, влияет на частоту этих изменений, Параллельные коды с разрядов реверсивных счетчиков 12 и 13 подают на блок 7 сравнения, где их сравнивают с кодом счетчика 3 координат, На выходе блока 7 сравнения, как результат сравнения кодов, получают импульсный сигнал, который через блок 8 регулировки амплитуды и смеситель 5 подают на монитор 6 в качестве импульса подсвета точки. Изменение амплитуды импульса подсвета точки осуществляют в блоке 8 регулировки амплитуды по команде блока 16 управления. Блок 16 управления представляет собой пульт конструктора с набором органов управления, формирователей командных сигналов и устройств согласования.На фиг. 5 показан один иэ вариантов построения блока 16 управления.Посредством блока 16 управления выполняют следующие операции: управляют программой движения точки на10912экране монитора б; регулируют скорость движения тачки 1 изменяют яркость движущейся точки; включаютэлектронный таймер 17 влючаютручной или автоматический режимы работы тренажера, выдают выставленныезначения исходных параметрон на печатающем узле 18,Переключение режимов тренажерас ручного на антоматический осуществляют с помощью переключателя 30режимов, Для включения автоматического режима переключатель 30 режимовустанавливают в полажение, соединяю 3щее выход решающего узла 15 с входамрегистра 31 сдвига блока 16 управления. В ручном режиме переключателем30 режимов эту цепь разрынают, управление программой движения точки производят по,следующему аг:горитмуКад с разрядов регистра О сдвигападают на управляющий вхсд коммутатора 28 (фиг. 3) генератсра 20 управляющих импульсных паследснательнас-.тей, разрешая прохаждепие на выходкоммутатора. 28 сигналан тслька аднагаопределенного узла 7. В автаматическагл режиме код регистра 31 сдвигаизменяют импульсам, катарь 1 й падаютс выхода решающего узла 15 а н ру- снам режиме - кратковременным замыка:аием переключателя 30 режимов накорпус. При изменении када на выходерегистра 31 сдвига получают изменение состояния коммутатора 28 н генераторе 20 управляющих импульсныхпоследовательностей чта приводитк выбору другой микросхемы в узле27 и, следовательно к другому виду траектории, Выходные сигналы40регистра 31 сдвига выдают такжедля регистрации номера траекториина печатающем узле 18 через узел 32согласования для тога, чтобы согласовать вьходные параметры регистра 3145сдвига с входам печатающего узла 18,С помощью потенциаметра 33 регулировки яркости осуществляют изменениекоэффициента усиления усилятеля нблоке 8 регулировки амплитуды, темсамым регулируя яркость тачки наэкране монитора 16. С помощью патенциометра 34 регулировки ссорастивыполняют операцию изменения скорости точки на мониторе 6. Это достигают путем изменения числа импульсовпачки в формирователе 9 пачки импульсов за счет изменения, например,величины нремязадающей цепи мульти 12 10нибратора. Пусковую кнопку 35 используют для подачи инструктором старта- вага импульса на электронный таймер 17 Импульс окончания счета времени подают аналогичным способом с имитатора 19 пульта оператора. Таким образом,инструктор при помощи пере-.численных регулиравак может выстан" лять начальные условия рениранкиоператора, менять сложность задачивручную и включать автоматический режим смены программ,Имитатор 19 пульта оператора предтанляет собой кнюппельный механизм,оснащенный взаимна-пеопендикулярными патенциаметрическими датчикамиугла наклона ручки киюппеля, на концекоторой находится кнопка с двумя переключателями, указывающими квадрант,в катарам находится ручка кнюппеля.Сигнал патенциометрических датчиков,кнопки и переключателей с имитатора9 пульта оператора падают на формирователь 4 символов слежения (Фиг,2).Напряжение с патенциаметрических датчиков имитатора 19 пульта оператора.преобразуют н саатнетствуощих управляемых генераторах 21 и 22, ныпслнениых па схеме преобразователя напряже -ние-частата н последовательность счетных импу,ъсан, подаваемых на реверсинные счетчики 23 и 24, Сигналы переключателей квадранта пульта 19 оператора падают. на управляющие входы соответствующих реверсинных счетчиков 23 и 4, Дпя изменения направления счета этих счетчиков кнопку имитатора 19 пульта оператора применяют для включения счета времени эле,тронного таймера 17, Оператор, обнарулсю дн,лсущуюся тачку на экране монитора 6, стремится совместить символ слежения с этой тачкой, меняя полажение ручки кпюппельнага ьеханизма, После совмещения операторасу.ествляе, режим гапронождения точки Оценю, работы оператора, реГистрацию измеренных параметров и вспомогательной информации производят с помощью следующих блоков тренажера измерителя 14 рассогласования, решающего узла 15 электраннага тай.ера 17 и узла 18. Измеритель 1 А, на входы катарага падаю коды координат движущейся точки с реверсивных :четчикав 12 и 13 н коды координат центра символа слежения с формирователя 4 символа слежения, выполняет перацио вычисления разности между1091211этими кодами в каждом кадре телевизионного разложения с целью получения величины рассогласования точки и центра символа слежения. Подобная схема вычитания кодов может бытьвыполнена на двоичных сумматорах.Покадровые оценки точности операторного сопровождения в ниде двоичногокода подают с выхода измерителя 14на вход решающего узла 15. Назначение решающего узла 16 заключается втом, чтобы зафиксированное число кадров, определяемое данной длиной траектории, подсчитать итоговую ошибкуоспровождени., сравнить ее с эталонным значением, Это определяет уровеньуспешного выполнения оператором задачи, Структурная схема одного из возможных вариантов построения решающего узла 15 пОказана на фйг, 4. Код 20рассовмещения с измерителя 14 рассогласования подают на вход сумматора 36 ошибки в решающем узле 15,в котором производят суммированиепоступающих последовательно кодов, 25Код ошибки с выхода сумматора 36ошибки заводят на вход сумматора 37и для регистрации ошибки на входпечатающего узла 18,На входы первого слагаемого сум- З 0матора 31 подают обратный код ошибки, а на входах второго слагаемого,того же сумматора устанавливают спомощью делителя напряжения насопротивлениях постоянный код эталонного порога. Появление импульсапереноса на выходе сумматора 37 свидетельствует о том, что код ошибкименьше порогового кода, Отсутствиеимпульса переноса свидетельствуето том, что код ошибки больше выставленного заранее порогового значения,Импульс переноса сумматора 37 является выходным сигналом решающегоузла 15. В автоматическом режимеэтим сигналом сдвигают информациюв регистре 31 сдвига блока 16 управления, что приводит к смене кодатраектории, Электронный таймер 17служит для измерения времени обнару 1212жения движущейся точки оператороми времени, которое потребовалосьему, чтобы взять точку на сопровождение. Электронный таймер 17включают по команде с блока 16 управления. а отсчеты времени фиксируют в моменты нажатия кнопки наимитаторе 19 пульта оператора. Регистрацию результатов решающего узла 15, кода программы с блока 16 управления и времени с электронноготаймера 17 осуществляют с помощьюузла 18.Применение предлагаемого устройства позволит испытывать операторапо сигналу, близкому к реальному1 с меняющимся отношением сигнал-шум;с точкой, движущейся на сложном фоне, измерять характеристики обнаружения, регистрировать результатыиспытания для последующего ана. иза.Расширение класса тестовых задач,автоматизация анализа измеренныхданных и ".документирование улучшаткачество подготовки, обучения и отбора операторов, что, в свою очередь,даст возможность сократить время напроведение этих работ и приведет кзначительной экономии средств.Предлагаемое устройство дает воэ-,можность повысить качество подготовки операторов, благодаря способностисоздания широкого спектра тестовыхзадач за счет изменения скорости,яркости, вида траектории движущегосяобъекта на экране индикатора; возможности создания реальной или любойтребуемой визуальной обстановки наэкране индикатора путем наведениятелевизионной камеры блока 1 на выбранный сюжет, а также возможностиавтоматического оценивания результатов испытания с помощью измерениярассогласования символа слежения собъектом слежения, измерения итоговойошибки слежения, измерения времениобнаружения и захвата,Использование изобретения повышает эффективность предлагаемого тренажера,1091 г 1 г Г Составитель С.тыль Техред И.Метеле ександров тор О,Била Реда Подписно Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 акаэ 308 б/48 Т В 1 ППП 1 И Государств по делам иэобре 113035 Москва, Браж 447нного комитета СССРений и открытий35 Раувская наб д. 4/5 Фай РР Мт А П УкА 7 Г Фа 3 и О