Устройство для поддержания безопасной дистанции между автомобилями в потоке

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 98 9) (11 115 Б 60 К ТЕНИЯ К АВ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗО ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) 4670086/11 (22) 31.03.89 (46) 23,12.91, Бюл. Ф 47 (71) Ставропольский политехнический институт (72) И.Г. Савватеев (53) 656.052.44(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР М 1632820, кл. В 60 К 31/ОО, 1989. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОДДЕРЖАНИЯ БЕЗОПАСНОЙ ДИСТАНЦИИ МЕЖДУ АВТОМОБИЛЯМИ В ПОТОКЕ (57) Изобретение относится к системам автоматизированного чправления автомобилем с использованием локационных датчиков и особенно эффективно при управлении автомобилями, перевозящими людей, опасные рузы или специальное оборудование. Цель изобретения - повышение безопасности движения автомобиля в потоке путем задания оптимальной интенсивности торможения в экстренной ситуации, Устройство содержит передний и задний локационные датчики 1 и 2, фиксирующие расстояния и относительные скорости движения по отношению к переднему и заднему автомобилям, блоки 4 и 5 определения абсолютных скоростей этих автомобилей и1699827 Дат 1 ик 3 сабс "В 81.1 ной скорости. Поддержание в неэкстренной ситуации безопасной дистанции осуще твляется подсистемой с ОднО 11 япрявленным слежением путем расчета в бло 8 " безопасной дистанции, сравнения ее в блоке У с,цействлтельной и подачи сигнала рассогласования на исполнительный механизм разгона 8 или замедления 9 и сигиялизатар 10, К подсистеме двунаправленного слежения кааме датчиков относятся блок 12 расчета оптимального замедления автомобиля. контроллер 11 экстренного режима и коммутатор 13. При движении В блоке 12 непрерывна по ВеличиИзобретение ОТ 11 ОС 1 лтся к автомобильной технике, а именна к системам автомати- ческОГО и явтамятизирОВяннОГО управления двтамобил 8 м., испальзу 10 гцим лакаЦиониь 18 датчики, и мажег быть асабснна полезно для автомобилей, перевозящих людей, Опасны 8 Грузы или спеЦиЯльн 08 ОборуДОВЯ" НИ 8,Цель изобретения - повышение безопасности движения автомобиля в потоке путем задания Опти 1" я . ьнай интенсивности тармо:кения в зк.тренной ситуации,ИЯ стиг:1 представгена Общая схема устрайс. ОЯ Для Баддер)ка 11 ий бе;10 Гесной дис Г Я и Ц 1 л и , и Я (11 и Г, 2 с х с м Я Ь л О к Я 1 О Я с ч 3 т Я безопасной Диста 1.111 и 11 и блока сравнения безопасной и Де 1 ствительной дистанций, на фиг 3 - схеыы квнтОаллера экстрениОГО р 8 жима и каммутзгара, н фи 1,4 и 5,3 ЯВисимости Оце Ок степени тяжести сталкиОВений Я;.ТО,1 аб 11 ле О; ус 1 аиовившегося эямедл 8 ния яв 1 О 1 иабилй, упрявляемОГО устройством, на Ф:ц,б Г 11 ЯФики, иллюстрирующие Вли 1 ние 118;Оз арых 11 яраметрОВ Движеи 1 ля,:.Втомабителей НЯ Оптимальное замедление автомобиля,Устройство для поддер;кяния безопасной дистанции фиг,1) содержит переднлй и задний лакациойные датчики "1 и 2, датчик 3 сабственной скорос.и Я 1 ппмобиля, блОк 4 Определения скОрости ВГ 18 реДи ДвижугцеГпся ЯВ 10 мсби 11 я, блОк 5 ОГ 1 ределения скарастл сзади слэдуюцеГО автомобиля, блок 6 рас 18 та беэопаснОЙ Дистанции До Впереди Движущегося .автомобиля, блок 7 сравне ия безоп;аной Дистанции с действительной, и палнительнь 18 механизмы 8 и иам скоростей всех трех автомобилей и дистанции до следующего сзади автомобиля рассчитывается оптимальное замедление, при котором обеспечивается минимальная тяжесть последствий столкновения автомобителей в экстренной ситуации,. Это замедление реализуется лишь тогда, когда контроллер 11 по изменению скорости впереди идущего автомобиля определит превышение его замедления над пороговым значением и выработает сигнал управления коммутатором 13, который пропустит сигнал оптимального замедления иа механизм 9 и сигнализатор 10. 6 ил. 9 разгона и замедления автомобиля, сигнализатор 10 опасности для сзади следующего автомобиля, контроллер 11 экстренного режима, блок 12 расчета параметра оптими зации - оптимального замедления автомобиля и коммутатор 13, Блок 12 состоит из квадратара 14, блоков 15 - 18 умножения, делителя 19 напряжения и сумматор 20. Передний локационный датчик 1 имеет два 10 выхода ,выход сигнала дистанции 312 довпереди идущего автомобиля и выход сигнала Относительной скОрОсти 012 с ним, Задний да;чик 2 аналогично имеет выходы сигнала дистанции.32 з до сзади следующего 15 автомобиля и относительной скорости О 2 эс ним. Блоки 4 и 5 являются простейшими сумматорами, Отрицательный вход сумматора блока 4 соединен с вь 1 ходом сигнала относительной скорости переднега датчика 20 1, а положительный вход - с Выходам датчика 3 собственной скорости, Сумматор 5 имеет два по 11 ожительных входа, один иэ которых соединен с выходом датчика 3 собственно 1 л скорости, другой - с выходом сиг нала относительной скорости зяднегадатчика 2, Выходы блока 4 и датчика 3 подключены соответственно к первому и второму Входам блока 6 расчета безопасной дистанции Яб 12, выход которого соединен с 30 первым входом блока 7 сравнения дистанций, Второй вход блока 7 связан с Выходам сигнала расстояния 312 дО Впер 8 ди движущегося автомобиля переднего датчика 1, Первый выход блока 7 соединен с Входом 35 исполнительного механизма 8 разгона, второй - с входам исполнительного механизма 9 замедления и с сигнализатаром 10, Вход кои 1 роллера 11 подключен к выходу блока4 определения скорости впереди движущегося автомобиля, Четыре входа блока 12 РаСЧЕта ОПтИМаЛЬНОГО ЗаМЕДЛЕНИЯ )2 оп и аВ- томобиля связаны по отдельности соответственно с выходом сигнала расстояния 823 до сзади следующего автомобиля датчика 2, с выходом блока 4 определения скорости 01 впереди движущегося автомобиля, с выходом датчика 3 собственной скорости 02 автомобиля и с выходом блока ь определения скорости 03 сзади следующего автомобиля.указанная совокупность параметров используется в блоке 12 для определения такого оптимального замедления автомобиля в экстренной ситуации, при котором обеспечивается равенство оценок степени тяжести возможных столкновений с движущимся впереди и сзади автомобилями в случае экстренного торможения переднего автомобиля и при соответствующей тормозной реакции операторов следующих за ним автомобилей, второй из которых оборудован предлагаемым устройством, а третий управляется водителем, Входными переменными для блока 12 являются 523, 01, 02 и 03, что является достаточным для определения по указанному выше критерию оптимального замедления. поскольку принимаем, что при текущем регулиоовании обеспечивается поддержание безопасной дистанции и необхогимал плтая переменная. - расстояние 812 - опредегяется равенством 512 = 5512, а безопасная дистанция характеризуется скоростями Ои 02. Выход блока 12 соединен с первым входом коммутатора 13, второй вход которого подключен к выходу контроллера 11, а выход связан с исполнительным механизмом9 замедления автомобиля и сигнализатором 10. В блоке 12 вход квадратора 14 соединен с третьим входом (сигнал 02) блока 12, первые входы блоков 1-, и 16 умножения - с четвертым входом (сигнал 03) блока 12, второй вход блока 15 умнохкения и первый вход блока 17 умножения - с третьим входом блока 12. второй вход блока 17 и первый вход блока 18 умножения - с втооым входом блока 12 (сигнал 01), вторые входы блоков 16 и 18 - с первым входом (сигнал 523) блока 12. Сумматор 20 имеет десять входов, первый из которых подключен к выходу делителя 19 напряжения. входы с второго па пятый - соответственно к первому, второму, третьему и четвертому входам блока 12, шестой вход - к выходу квадратора 14, входы с седьмого по десятый - соответственно к выходам блоков 18, 17, 16 и 15 умножения, Выход сумматора 20 является выходом блока 12 расчета оптимального замедления. Такое устройство блока 12 обуславливается необходимостью обеспечениг следующего соотношения между входными и выходнь 1 ми сигналами,12 оа - Ьо+ Ь 1823+ Ь 201+ ЬЗ 02+ Ь.03 - 0502 + Ьб323 О 1 + Ь 7 823 03++ ЬбР02+ Ь 90203, м/с где коэффициенты равны:Ьб.=- -10,28; Ь 1 = 0,038;Ь 2 = -0,928; Ь 3 = 1,643;Ь 4 = 0,961; Ь 5 = -0,0292,об =- О,0213, Ь 7 = -0,0292;Ьб = 6,0224; о 9 = -0,0299.Оценка дисперсии ошибок расчетов по соотношению (1) составляет 0,72 м /с . Вь: -2 4 ражение (1) справедливо для значений входных параметров в диапазонах523 =- ,5-25) м; 01 =- (10-25) м/с;02 = (10-251 м/с; 03 = (15-30) м/с и при коэффициенте сцепления колес с дорогой Г 6 х -- 0,7,Соотношение (1) получено методом имитэционного моделирования параметров движения рассматриваемой 1 руп пы эвтомобллей при экстренных торможениях с учетом перера;пределения энергии при по".,уедовательных столкновениях, а также с испь ьзованием оптимизационной процедуры по критериям раьенсгва оценок степенгл -яжести столкновений, Б исходных даннь:х учтены следующие средне-статистические значения параметров быстродействия тоомозных приводов при экстренных торможениях; время нарастания замедления в ервди движутегосл автомобиля равно 0,2 с; время запаздывания исполни-.тельного .",еханиэма за;едлен 1 ля автомобиля, ообрудованн го поедлагаемымустройством, 0,3 с; время нарастания замедления этого автомобилятн 2 =Г 12 вт 1 п 1 пх,/где тнгпах = 0,3 свремя нарастания замедления при реализации максимально возможного по условиям сцепления колес с Дооогой эамедлениЯ 1 гппх = 9,8 Р; пРи коэффициен-е дтх сцепления - 0,7; время реакции водителя сзади следующего автомобиля 1,0 с; время запаздывания привода этого автомобиля 0,2 с, а время нарастания замедления 0,2 с. Коэффициенты передачи входов с первого по десятый сумМатера 20 СООтВЕтСтВЕННО раВНЫ Ьп. Ь 1, Ь 2, Ь 3, Ь 4, Ь 5., Ьб, Ьб. Ь 7, ЬЗьезопаснал дистанция 55 гл зн;,чение которой рассчитывается в блс 6. определяется следующим светлом 7;,тп 1, 1699827(3) где Тсг Время запдздывани 71 автоматизированного исполнительного механизма замедления;тнг - время нарастания замедления; )г и)1 установившиеся замедления автомобиля, оборудованного устройством, и впереди движущегося соответственно;С - запас дистанции,Согласно (3) блок 6 вычитания Я 61 г (фиг.2) содержит два квадратора 21 и 22, делитель 23 напряжения и сумматор 24, Входы квадратора 21 соединены с первым входом блока 6, второго квадратора 22 - с вторым входом блока 6. Сумматор 24 имеет четыре входа, К, первому подключен выход делителя 23 напряжения, к второму - выход квадратора 21, к третьему - выход квадратора 22, к четвертому - второй вход блока 6. Коэффициенты передачи входов сумма- торэ соответственно равны С; (-1/2 )1); (1/2 )г) ( Тсг+ 0,5тнг) ВыхОД сумматора 24 является выходом блока 6, Этот выход подключен к первому входу блока 7 сравнения дистанций, Блок 7 содержит сумматор 25 и разделительные диоды 26 и 27, Положительный вход сумматора 25 соединен с первым входом блока 7, отрицательныЙ - с вторым входом блока, а выход сумматора связан через диод 26, включенный В обратном направлении, с первым выходом блока 7, а через пиод 27, включенный в прямом направлении, - с вторым выходсм блока 7, Контроллер 11 (фиг.1) предназначен для определения замедления впереди движущегося автомобиля и для выработки управляющего сигнала на автоматическое торможение с Оптимальным замедлением, когда замедление впереди движущегося ВВтомобиля превьпОает Допустимое, Контроллер содержит (фиг.3) дифференциатор 28, делитель 29 напряжения и компаратор 30, Вход дифференциатора связан с Входом контроллера, а выход - с первым входом компаратора, второй вход которого подключен к вьходу делителя 29 напряжения. Выход компаратора я Вляется выходом контроллера,Коммутатор 13 выполняется на основе транзистора 31 (в простейшем виде), например, р-и-р типа. Эмиттер транзистора является первым(силовым) Входом коммутатора, соединенным с выходом блока 12. База транзистора, как управляющий вход коммугатора, связана с выходом контроллера,Коллектор подключен к выходукоммутатора,Исполнительные механизмы 8 и 9 разгона и замедления автомобиля (фи,1);,в 5 ляются устройствами со следящимдействием. Механизм 8 разгона выполняется, например, в виде автоматизированного привода топливоподачи двигателяавтомобиля (рейки топливного насоса или10 дроссельных заслонок карбюратора).Механизм 9 замедления является электровакуумногидравлическим электроп невматическим, электрогидравлическим высокогодавления, электромагнитным или иного ти 15 па автоматизированным приводом колесных тормозньх механизмов автомобиля,Устройство работает следующим образом,Изменение текущих параметров дви 20 жения (01, Ог, Оз, Я 1 г, Ягз) автомобилей непрерывно фиксируется датчиками 1, 2 и 3(фиг.1), В сумматоре 4 по сигналу относительной скорости 01 г с впереди движущимся автомобилем с переднего локационного25 датчика 1 и сигналу собственной скоростиОг с датчика 3 рассчитывается скорость 01впереди идущего автомобиля;01 = Ог 01 г(4)В сумматоре 5 скорость Оз сзади следу 30 ющего автомобиля определяется по величине собственной скорости Ог с датчика 3 иотносительной скорости Огэ со сзади следующим автомобилем с заднего локационного датчика 2:35 Оз= Ог+ Огз, (5)В блоке 6 по значениям скооостей 01и Ог оценивается безопасная дистанцияЯ 61 г В соответствии с выражением (3), Приэтом делитель 23 напряжения (фиг,2) пода 40 ет на вход сумматора 24 сигнал, пропорциональный запасу дистанции С, квадратор21 - сигнал, пропорциональный О, квадрагтор 22 - Ог - а с второго входа блока 6 сигнал Ог, Сигнал на выходе сумматора45 соответствует величине безопасной дистанции. Блок 7 сравнения дистанций определяет разность ЛЯ = Я 61 г - Я 1 г управляетподачей сигнала рассогласования на тот илииной исполнительный механизм. Отрицательный сигнал рассогласования (Л ЯО) свыхода сумматора 25 проходит через диод26 на первый выход блока 7 и далее кисполнительному механизму 8 разгона,что приводит к его включению, к увеличению скорости автомобиля, к уменьшениютекущей дистанции Я 1 г и к увеличениобезопасной дистанции Я 61 г . В результате3сигнал рассогласования приводится к нулю, При ЛЯ0 сигнал с выхода сумматора25 поступает через диод 27 на исполнительный механизм 9 замедления (фиг.1), атакже на сигнализатор 10, Происходитуменьшение скорости и восстановлениеравенства между 512 и 5612. Так работает 5в предлагаемом устройстве подсистемаоднонаправленного слежения и поддержания безопасной дистанции,Одновременно и непрерывно в процессе текущего движения контроллер 11 и блок 1012 расчета оптимального замедления обрабатывают информацию, необходимую дляработы подсистемы двухнаправленногослежения. Ква 2 драт 14 блока 12 вырабатывает сигнал 02, блоки 15-18 умножения - 15сигналы (02 Оз), (82 з Оз), (О1 02) иф 2 з 01) соответственно, которые поступают на входы сумматора 20 вместе ссигналом с делителя 19 напряжения, соответствующим постоянному коэффициенту Ьо, Сумматор 20 формирует сигналоптимального замедления )20 пп по соотношению (1), подаваемый на выход блока 12 и далее на первый (силовой) входкоммутатора 13. 25Дифференциатор 28 контроллера(фиг.3) по изменению скорости впередиидущего автомобиля оценивает его замедление 1, которое подается на первый входкомпаратора 30, Пороговое значение замедления )пр, подаваемое на второй входкомпаратора 30 от делителя 29 напряжения, соответствует режиму экстренного торможения при заданном коэффициентесцепления с дорогой. Сигнал управлениякоммутатором и далее исполнительным механизмом замедления появляется на выходе компаратора 30,являющемся и выходамконтроллера в целом, лишь тогда, когда интенсивное замедление впереди идущего автомобиля вызывает аварийную ситуацию,т.е. при )1 )пр,Для повышения надежности срабатывания контроллера величину порогового замедления можно установить на уровне)пр = (0,90 - 0,95))щах (6)Когда такая экстренная ситуация возникает, в коммутаторе на базу транзистора 31подается сигнал управления с контроллера11, Транзистор открывается и на выходкоммутатора пропускается сигнал оптимального замедления с первого входа коммутатора 13,На фиг,4 и 5 иллюстрируется возможность и пути выбора оптимального режимаавтоматического торможения автомобиля(оптимального замедления) при различныхусловиях движения. Оценочными параметрами, характеризующими уровень беэопасности движения, являются оценки В/с и О/2 з степени тяжести возможных столкновений со впереди движущимся и со сэадл следующим автомобилями соответственно, Смысл оценок ЧЧ 12 и И/2 з состоит в опреде. лении потерянной при столкновениях кинетической энергии автомобилей, приходящейся на единицу их массы, что и характеризует степень тяжести столкновений, При выборе этих оценок принято ва внимание, как и для известного устройства, следующее, Считаем, что тяжесть столкновения пропорциональна энергии удара, тогда степень тяжести оценивается величиной потерянной кинетической энергии при стог, кновении. Столкновение автомобигей можно отнести к типу абсолютно неупругих ударов, т,е. таких, при которых вся потерянная кинетическая энергия расходуется, например, на деформацию кузовов. Для такого типа удара потерянная кинегическая энергия пропорциональна квадрату относительной скорости между автомобилями в момент столкновения, Поэтому конкретна степень тяжести оценивается величиной квадрата относительной скарссти к моменту столкновения,Оценки И 12 и й/2 з определяются при расчете па исходным координатам относительного положения (расстаяния 812 да впереди идущего и 82 з до сзади следующего автомобилей), абсолютным скоростям автомобилей (01 - впереди движущегося, 02 - управляемого устройством, Оз - сзади следующего) и па характеристикам процесса торможения в опасной ситуации, вызванной экстренным торможением впереди идущего автомобиля и последующей реакцией всех сзади следующих, Коэффициент сцепления колес с дорогой принимаем постоянным для всех колес и всех автомобилей и равным рх = 0.7, При начальных значениях 312 = 0,1 м; Без=22 м, 01.=. 22,8 м/с;02 = 12,2 м/с; Оз = 17,2 м/с увеличение интенсивности торможения автомобиля, управляемого устройством 02 - установившееся замедление этого автомобиля, фиг,4), приводит к уменьшению степени тяжести В 1." СТОЛКНаВЕНИЯ Са ВПРРРДИ ДВИЖУЩИМСЯ автамобигэм (график 32) вплоть да предотвращения его при )2 ,4 м/с . Однако, при дальнейшем увеличении замедления (более 4,2 м/с ) будут возникать саударения2со сзади следующим автомобилем (кривая 33 - оценка Р/2 з степени тяжести). Таким образом, существует зона оптимальных замедлений (2,4)2 ал 1 4.2) м/с для2 которой также справедливо выражение1 Л, = 3 В/12 - Р/2 з "пп,10 а в да 1 нем слрае Л 1 Л =. С,При иных начал ьн 1 х услсвиЯх ДВиже"ния (для фиг,5 312 = 13 м., Я 2,". = 22 м, О 1 =.22,8 м/с; О 2 = 22,8 м/с: Оз - .27,8 м/с) варьирова ни 6 м эамедлен ия и редотвратитьстолкновения с обоих автрмобилями невозможно, Задание Величин )2 от 0,5 до5,5 м/с обуславливает уменьшение оцен 2ки у 112 (График 35) и увеличение %23 (гоафик 36), при этом поежде происходитсоударение с впереди идущим автомобилем. При)2) 5,5 м с первичным становитсяг.2соударение со сзади следуюшим автомобилем. За счет перераспределения энергии,масс в соударяющихся группах автомобилей при )2 5,5 м/с на оценочных характе 2ристиках имеются скачки. Разность Л Яоценок (график 371 удсвлетворяет условио(7) при )2 =- 3,5 м/с и )2 = 8 м/с, однакооптимальным принимаем значение3,5 м/с, так как оно удовлетворяет2еще одному, дополнительному услови 1 о;".Еф/ = Ч/12 + 11/231 п 1 п (8)Характер изменения оптимального замедления автомобиля В процессе движенияиллюстрируется графиками на фиг.б. ЗавиСИМОСТЬ )2 погл = 1(Т 1 (ГРафик 38, ГДЕ Т Т 6 КУщее время, получена по соотношению (1)при следующих частНых условиях:О 1.= О 1 н -2 зи (0,35 1, (график 39);О 2 = 22 м/с:= сопи (график 40);Оз = Озн+ 0,5 (График 4);512 =. Яй 1 график 42);2Б 2 З = 52 эя(О 2 - Озз)-- ; (ГРафик 43);ГдЕ О 1 н = 22 .1/СОз; =- 18 1/С, 32 ЭЯ = 5 М,г 1 Ои ЭЭ 1 р 1-,ОМ у,;р,5Рре ВаЬИ 1 ова /1 янеэависимьгх переменивх 32 з, О 1, О 2 и Озтребуемое оптимальное эам 84 ле 1 и 8 находится в пределах (,9 - 8,-) м/с. Зто оэначаЕТ, ЧТО ПРИ ВОЗ ИКНОВВН И и ЭКСТРен Н ЫХситуаций осугцес Гвляь торможение с максимальной эффекИвность 1 О теб 118 тся не ВКаждом СЛучае, -Вибо 88 СИЛЬНОЕ ВЛИЯНИ 8 На )2 оп 555, ГУДЯ ПО ВЫЭсКен 111 О ( ), О 1 аэыВ а е т В 8 г и чн а с о О с т 1 6 н и О й ско р Остиавтомобиля,Применение Г 1 ред 11 агабмого устройства обеспечивает за счет суоествления вэкстренных ситуациях торможений с интенсивностью, В обгцем случае меньшеймаксимально Возможной пэ условиямсцепления колес с дорогой, снижение вероятности блокировки колес автомобилязаноса, потери устойчивости и управляемости, уменьшен 16 износа шин и нагрукенности механи 16 ских узлов, у 48 ньшенисрасхода энергии на приведение в действиемеханизма эам 1-;длен 11 я 1,Величение егосрока слукоы и надежности, Все это повышает безопасность движения и снижаеттяжесть и народно-хозяйственные потеритех столкновений, которые невозможнопредотвратить,Формула изобретения Устройство для поддержания безопасной дистанции между автомобилями в потоке, содержащее передний и задний локационные датчики, датчик собственной скорости автомобиля, блоки определения скорости движущихся впереди и сзади автомобилей, блок расчета безопасной дистанции до впереди движущегося автомобиля, блок сравнения безопасной и действительной дистанций, исполнительные механизмы разгона и замедления автомобиля, сигнализатор опасности для сзади следу 1 ощего автомобиля, контроллер экстренного режима и блок расчета параметра оптимизации, имеющий четыре входа, первый из которых соединен с выходом сигнала дистанции до сзади следующего автомобиля заднего локационного датчика, второй - с выходом блока определения скорости впереди движущегося автомобиля, третий - с выходом датчика собственной скорости автомобиля, четвертый - с выходом блока определения скорости сзади следующего автомобиля, причем состоит блок расчета параметра оптимизации иэ сумматора, делителя напряжения, четырех блоков умножения и квадратора, при этом первые входы первого и второго блоков умножения соединены с четвертым входом блока расчета, первый вход третьего блока умножения и вход квадратора - с третьим входом блока расчета, второй вход третьего и первый вход четвертого блоков умножения - с вторым входом блока расчета, вторые входы второго и четвертого блоков умножения - с первым входом блока расчета, а из десяти Входов сумматора первый подключен к выходу делителя напряжения, входы с второго по пятый - соответственно к первому, второму, третьему и четвертому входам блока расчета, шестой вход сумматора - к выходу квадратора, входы с седьмоГо по десятый - соответственно к выходам четвертого, третьего, второго и первого блоков умнокения, а выход сумматора является выходом блока расчета параметра оптимизации,отличающееся тем,что,сцелью повышения безопасности движения автомобиля в потоке путем задания оптимальной интенсивности торможения в экстренной ситуации, оно снабжено подкл 1 оенным к входу исполнительногс механизма замедления коммутатором с1699827 Замеде управляющим и силовым входами, связанными соотвенно с выходом контроллера и выходом блока расчета параметра оптимизации, а второй вход дК м с ч первого блока умножения блока расчета параметра оптимизации подсоединен к третьему входу блока расчета,К /с ЯО Рмр Составитель Н,Кецарис Редактор Е.Папп Техред М.Моргентал Корректор М.Кучерявая%ВФ1 рхдф,Тираж Подписноесударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раущская наб 4/5