Устройство для ориентирования штабелера при поиске стеллажных ячеек

(51)5 С 06 Е 15/5 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ТОРСИОМУ С ЕПЬСТВУ Р 2 кторскии тех кладского хо8)тельство СССР1 15/50, 1985льство СССР47/46, 1979.01 ИЕНТИРОВАНИЯСТЕШ 1 АЖН 14 Х мен ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ПНТ СССР(57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах, обслуживаемых штабелерами. Целью изобретения является повышение надежности при наличии вертикального и горизонтального перекосов верхних ярусов ячеек, Устройство содержит триггер 7, элемент НЕ 8, элемент И 9, элемент НЕ 10, триггер 11, элемент И 12, эзимент 13 задержки, элементы И 14, 15, элементы НЕ 16, 17, 18, элет ШП 1-НЕ 19, элемент И 20, эле- з мент АЛЬП 21, 5 ил.Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах, обслуживаемых штабелерами.Цель изобретения - повышение надежности при наличии вертикального и горизонтального перекосов верхних ярусов ячеек.На Фиг.1 представлена конструкция устройства; на фпг.2 - схема устройства; на Фиг.З - функциональная электрическая схема системы управления перемещением штабелера по горизонтали; на Фиг,4 - схема блока отработкипрограммы; на фиг.5 - схема блока формирования сигнала точного останова.На фиг.1-5 приняты обозначения:штабелер 1,стойки 2 и 3 стеллажных ячеек, датчики 4 и 5, кронштейн 6, триггер 7, элемент НЕ 8, элемент И 9, элемент НЕ 10, триггер 11, элемент И 12, элемент 13 задержки, элемент И 14 и 15, элементы НЕ 16-18, элемент ИЛИ-НЕ 19, элемент И 20, элемент ИЛИ 21, адресные элементы 22 и 23, датчики 24 и 25, блок 26 формирования останова, блок 27 памяти адреса, блок 28 отработки программы, блоки 29 и 30 сравнения, триггеры 31-45, преобразователь 46 десятичного кода в двоично-десятичный, сумматор 47, узел 48 управления двигателем 49, источник 50 питания, элемен. - ты ИЛИ 51-54, элементы И 55-64, элементы ИЛИ 65-70, элементы И 71-74, элемент ИЛИ 75, элементы И 76 и 77, элементы НЕ 78 и 79, узел 80 управления двигателем, элементы И 81,82, элемент НЕ 83, элементы И 84 и 85, элемент НЕ 86, элемент И 87, элемент НЕ 88, элементы И 89-91, элемент ИЛИ 92, элементы И 93-97, элемент НЕ 98, элемент ИЛИ 99, элементы И 100-102, элементы НЕ 103-105, элементы 106 и 107 задержки, триггеры 108-110, переключатель .111, кнопки 112-120, узел 121 установки исходного состояния. Датчики 4 и 5, установленные. на кронштеине 6 подъемника штабелера, могут быть оптичесими тибо индукционными.Оптические датчики реагируют на любой предмет, попавший в зону чувствительности датчика от 20 до 80 мм, поэтому для них не требуется дополнительных устройств включения, кро-. ме установки их на уровне, пе позволяющем срабатывание от находящейсяв ячейке тары и стоек ячеек, выкрашенных в цвет, на который реагируют 5датчики.Переключение индукционных датчиковосуществляется подводом к чувствительному элементу металлическогопредмета на расстоянии 5-6 мм. Поэтому для устранения помех от горизонтальных неровностей стеллажей необ"ходимо по стойкам ячеек установитьметаллические полоски по всей высотестойки ячеек на равных расстоянияхот рельсового пу.я штабелера, чтобыстойки ячеек были удалены от датчиков не более чем на 6 мм, для четкого срабатывания датчиков.Устройство раоотает следующим об разом.Поскольку устройство осуществляеториентирование штабелера, то необходимо рассмотреть принцип управленияштабелером. Запись и считывание адреса из блока отработки программы осуществляется по принципу: с пультауправления, входящего в состав блокаотработки программы, задается в десятичном коде адрес нужной ячейки, который преобразуется в двоично-деся-.тичный код и запоминается системойотработки программы, следящей за перемещением штабелера на соответствую;,щих его положению скоростях, точнойостановкой в адресной ячейке и одновременным с остановкой щтабелера запо-минанием адреса ячейки, у которойпроизведена остановка. Это делаетсядля того, чтобы при следующем набореадреса на пульте управления имелась возможность сравнения в блоке сравнениявновь задаваемого адреса и адресаотправления штабелера для определениянаправления перемещения "Вперед" илпНазад45Задание на перемещение штабелерак адресной ячейке задается с пультауправления, входящего в блок 28. Задание в десятичном коде поступает скнопок на элементы 51-54 через преобразователь 46 в видеразветвленияпроводов, в котором преобразуетсяв двоично-десятичный код, и черезэлемег .ы 55-58, определяющие разрядединиц, фиксируется на триггерах 31-34.55 Переключение на разряд десяткови сотен осуществляет переключатель111, соответствующие сигналы с которого Фиксируются на соответствующихтриггерах десятков и сотен, которые условно не показаны, так как аналогичны триггерам еднц.После набора программы по команде "Пуск" от кнопки 120 ц наличии выход - ного сигнала блока 30 сравнения, поступающего на вход элемента 65 или 64 блока 28, и через элемент 67 цлц 68 вклочается триггер 39 шц 40, )ноО чающий узел тирСторного привода 48 и двигатель 49. Ытдбелер перемещается к адресной ячейке и за одну ячейку до адресной блок 29, сравцвдюпВ задание этой ячейки с блока 28 с текущим значением адреса с блока 27 (в нростей)е случае двоыпо - десятичныйсчетчик) по сцгндлу с бло(л 26 Выдаетна выходе сигнал Л = . Этот сп цалпоступает ца вход триггера 7, который включается и цодготав)швдет кработе схеь:у по фцг 2. Сцгнд задания этой ячейки поступает нд вход Вблока 29 и блок 28 с трцеров41-44, фиксцруощцх результат разности двух чисел с зад;цшой ячейки цатриггерах 31-34 и постояшого числаВ= ячейки, получ"смого нд выхо, де сумматора 47, включенного по схеме вычитания.В иомецг достижения нта ермадресной ячейки в блоке 30 Вд выходеЛ = появляется сигнал, поступдои вблок 28, вклочдощш триггер 45, в результате чего в блоке 26 закрывается система счета гульсов ц включается система точной остдновкц ц итдбелер ориентируется нд заданной позци,По сигналу датчиков 24 и 25 натриггерах 35-38 через элементы 59-62,опреде)яюце вес разряда едиц, вдвоично-десятичном коде Фксцрустсяадрес. Этот адрес для следующего задания является ддресои сравнения дляопределеня направления перемещенияштабелера на входе В блока 30 сравнения, причем триггеры 35-38, отключаотея только в следующем ццкле,после включения направлешя движенияштабелера "Вперед" или "Назад".Триггеры 31-35 отключдотс 51 сигналом нКонец цикла" после полной отработк( цикла задания, которым в простейшем случае может быть сигнал свыхода элемента 106.Формироване "1" для установ(,триггеров в исходное состояние привключении питающего напряжения осуО25ЗО3550 ществляется узлом 121 (силовые контакты узла це показаны, показан блоккоцтлкт через элементы 75-79). Прц этом переключатель 111 должен быть поставлен в а.ожене О ( Отключено ), шаче схема не включится, а единичнп сигнал подается нд ход элемента 75, который открывается, Едничный сцгцд) через элемент 76 пост;пает д вход элемента 77. Но поскольку на Втором входе элемента 77 1 иеетсянО", ца его выходе присутствует едшичньп сигнал, котор-ц через элементы 65 ц 70 подает едцццчньп сцгцдл на сброс триггеров в исходное состояние. При переводе церек)почателя разрядов 1 11 в )побое другое положение э)емент 78 открываетсяедцнцчцьп сигнал нд сброс тр 1 еров перестсет постать тлк клк ца вход элемента 77 с выхода элемент 78 поступлст ецнцчный сигнал, служащий д.я ормровацияц нд выхоце элемента 77 спп нала 0 Последшш спцидет сп sа. сброса триггеров и разрешает через элемент 79 пуск птдбелера Вперед цлц )Назад .Лдресц,е элементы 22 ц 23 устанавлВОтс 5 со смещенем к центру по отцонеци) к друг другу )цг,5). Поэтому в:,Ночеве датчиков 2425 происходит и) очеред прц двГ(ец штлбелера слева лирв(1, Сначала вк)почдется датчик 24, затем обл вместе, зятем отключается длтчк 24, а ддтпк 25 остается вк)ноченныи, затем отк)юдется датчик 2)Для поготовки блок;26 к операции счета импульс(гв с блока 28 ца элемент 81 гриходцт разрешение ца его ключсше. Поскольку трггеры 108 ц 109 перед этци бьон установленыисходное состояние, элемент 81 открывается в иоиецт одно)еенного включения датчиков 4 ц 25 и включа- . ет триггер 108, с выхода которого сшидется счетнй импульсПосле отключения датчика 25 откры- вается элемент 82Поскольку нтабелер двигается в ндпрдвлеш "Вперед" цд вход элемента 82 поступает едшичь) сигнал Ас блока 30. С элемента 23 и датчика 24 также поступает единичный сгнал нд вход элемента 82, которьп через элемент 84 включает триггер 109, подаощш на вход элемента 85 едшчньп сш пал, подготавливая его к включешпо, После откпочеия датчи(а 24 через элемент 86на вход элемента 85 поступает единичЭныл сигнал, который через элемент 85 отключает триггеры 108 и 109. Далее процесс повторяется.Операция точного останова осущест 5 вляется подачей сигнала на вход элемента 88 и элемента 81, в результате чего операция счета прекращается.Приточном останове на выходе обоих датчиков 24 и 25 появляются единичныесигналы, поступающие на вход элемента 89, который выходным сигналомвключает элемент 106, определяющийналичие точного останова выходнымсигналом, поступающим в блок 28.Если штабелер остановился не точно, то на выходе одного из датчиковсигнал отсутствует, элемент 89 отключает элемент 106. Включается один , из элементов 90 или 91,который через:,элементы 92 и 93 включают триггер 110,запускающий через элементы 94 или95, передвижение штабелера в направлении "Вперед" или "Назад". При включении одновременно датчиков 24 и 25,через элемент 96 включается элемент107, контролирующий наличие точногоостанова и отключающий через элементы 96 и 97 триггер 110.30Если при достижении штабелеромадреса по горизонтали подъемник ещене достиг адреса и продолжает поц-., ниматься, то в момент, когда датчики 4 и 5 поравняются со стойками 2и 3 соответственно (фиг.1), на ихвыходах. одновременно появляются сигналы, поступающие на вход элемента9, который через элемент 18 отключает привод горизонтального перемеще 40нйя, если он до этого не был отключен, а через элемент 10 включаеттриггер 11, контролирующий моментдостижения подъемником адресной ячейки и отключающей схему ориентирования штабелера нулевым выходом (фиг.5) Если подъемник продолжает подниматься, то из-за наличия угла наклонастеллажных стоек, датчик 5 выходитиз зоны действия на него стеллажной стойки 2 и отключается, В то же время датчик 4 еще включен из-за того, что он перемещается с одного края стойки 3, на противоположный, правее, поэтому он возбужден и на его выходе имеется единичный сигнал. Нулевой55 сигнал датчика 5, проходя через элемент НЕ 17, включает элемент И 15, выход которого включает привод горизонтального перемещения в направле-нии "Назад", в сторону угла перекоса ячеек до тех пор, пока датчик 4 не поравняется со стойкой 2, что влечет за собой отключение привода. Если перемещение подъемника закончилось и включился точный останов штабелера, т.е. Иет никакого перемещения, из общей схемы управления штпбелером на элементы 19 и 20 поступают сигналы на отключение триггеров 7 и 11 и запрета, через элемент 8 на включение элемента 9. Схема запрета и к следующему включению ее может подготовить только включение схемы штабелера на перемещение.Схема подъемника условно не показана, так как она, в основном, повторяет схему перемещения по горизонтали, за исключением добавочного датчика, который с другим датчиком определяет подход подъемника к адресной ячейке на соответствующем уровне "Принести" ипи "Отнести" груз. Датчики в этом случае подключаются через элементы Запрета и ИЛИ к общей схеме и работает либо один датчик, либо другой. Поэтому на фиг.2 к элементам 19 и 20 подключены условно принимаемые сигналы "Вверх" и "Вниз" из блока 28, которые аналогичны сигналам с триггеров 39 и 40, а также сигнал точного останова с элемента 106, выполненный с дополнительным датчиком и элементами Запрета и ИЛИ.Устройство осуществляет контроль за адресной ячейкой только при движении штабелера на доводочной скорости и в непосредственной близости от адресной ячейки,что исключает возможные помехи. Оба датчика подключены своими выходами к отдельнойэлектрической схеме ориентирования поиска и установлены на кронштейне подъемника штабелера так, чтобы чувствительный элемент датчиков приходился против внешнего края стойки,ячейки, являющейся возбудителем переключения датчика. Оба датчика как бы охватывают стойки ячейки с обеих сторон с таким расчетом, чтобы смещение датчика в сторону от ячейки при подьеме вызвало отключение одного датчика, а второй датчик оставался вклю-, ченным за счет того,что ого чувствительный элемент смещается к центру стойки ячейки и датчик остается возбужденным. Отключение одного датчика вы1621051 О 10 47 иг.У зывает в электрической схеме ориентирования поиска включение привода горизонтального перемещения штабелера в сторону угла перекоса ячеек до тех пор, пока отключеннь датчик не поравняется со стойкой ячейки и не включится, после чего горизонтальное перемещение штабелера прекращается. При этом, если подъем закончилсяУ захват может перемещаться в ячейку. формула изобретенияУстройство для ориентирования15 штабелера при поиске стеллажных ячеек, содержащее триггеры, элементы И, НЕ, ИЛИ, ИЛИ-НЕ, элементы задержки, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности при наличии вертикального и горизонтального перекосов верхних ярусов ячеек, в нем единичный вход первого триггера является входом запуска устройства, единичный выход соединен с пер выми входами первого, второго и третьего элементов И, нулевой выход подключен к нулевому входу второго триггера, вход сигнала первого датчика устройства соединен с первым входом З 0 четвертого элемента И и через первый элемент НЕ - с вторым входом первого элемента И, вход сигнала второго датчика устройства соединен с вторым входом четвертого элемента И и через второй элемент НЕ - с вторым входом третьего элемента И, выход четвертогоэлемента И соединен с вторым входомвторого элемента И, с входом третьего и четвертого элементов НЕ, выходчетвертого элемента НЕ соединен сединичным входом второго триггера,единичньй выход которого соединенс третьим входом второго элемента И,выход второго элемента И через элемент задержки соединен с третьимивходам первого и третьего элементовИ, выход первого и третьего элементов И являются выходами включенияперемещения устройства, выход третьего элемента НЕ является выходом отключения привода перемещения устройства, нулевой выход второго триггера является выходом конца ориентирования, входы элементов ИЛИ-НЕ являются входами сигналов пуска привода "Вперед", "Наз;.д", "Вверх","Вниз" устройства, соответственно,выход элемента ИЛИ-НЕ соединен спервым входом пятого элемента И, второй и третий входы которого являются входами точной остановки по горизонтали и по верткали соответственно, выход пятого элемента И соединен с первым входом элемента ИЛИ,второй вход которого является входомустановки исходного состояния устройства, выход элемента ИЛИ соединенс нулевым входом первого триггераи через пятый элемент НЕ - с третьимвходом четвертого элемента И.1621051 Составитель А.ЖереноТехред М.Дидык орректор М.Самборска Редактор Л.Пчолинск аказ 42 одписн НТ ССС ВНИИПИ одственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина, 10 П Щ Ь сударственного комитета по иэо 113035, Москва,.Ж, Р тениям и открытиям иская наб., д. 4/5