Система автоматического регулирования

)5 6 05 В 11/01, 9/О ГОСУДАРСТВЕННОЕ ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ТЕНТН ПИСАНИ Я ОБ ТЕ ТЕНТУ Сь ( (Л-тоже, Фла. сится к системам аврования и может быть остроении высоконаатического регупиросистем управления Изобретение от томатического регул использовано при дежнцх систем авт вения, в частност движением. Си соде рж 1 и 2,д емого вания ком мут элемен 14, 15, рольно 25, эле стема автомати итдатчики регул атчики скорости и параметра 3 и 4,ууправляющих аторы 6, 7 и 21, ты 8, 9, 10, 11, 12 16,17, 18 и 19., ф го сигнала 20, т менты И 26 и 27 Целью ние указа функциона ределения На Фи темы авто(71) Головное конструкторское бюро Научно-производственного объединения "ЗнерГия(73) Головное конструкторское бюро Научно-производственного объединения "Знергия(57) Изобретение относится к системам автоматического регулирования. В системе автоматического регулирования достигается расширение.функциональных воэможностей зв счет определения неисправности,изобретения является устраненьх недостатков и расширение льных возможностей за счет опнеисправности, . 1 представлена блок-схема сисматического управления; на фиг. 2 упрощение и повышение надежности, Сигналы двух датчиков (параметра регулирования 1 и 2 и скорости изменения параметра регулирования 3 и 4) сравниваются между собой с помощью пороговых репейных элементов 8-11 и в случае несравнения показаний одной из пар сигнал датчика параметра регулирования. сравнивается с сигналом Формирователя 20 контрольного сигнала,представляющим собой сумму показанийодного из датчиков параметра регулирования непосредственно перед этим моментом и интервала сигнала одного из датчиков скорости изменения параметра регулирования.По результатам сравнения с помощью пороговых элементов 12, 13 и логических элементов И 26, 27 и ИЛИ 14-17, а также 3 дешифратора 29, элемента задержки 28 и триггеров 22-25 производится определение отказавшего датчика и переключение системы на работу с исправным датчиком коммутаторами 6 и 7. 1 з,п. Ф-лы, 2 ил. 1 табл,ователя контрольного сигнаеского управления ируемого параметра зменения регулирустройство формиро- Сдвоздействий 5,ороговые репейные и 13, элементы ИЛИ ормирователь контриггеры 22, 23, 24.и элемент временнойзадержки 28, дешифратор 29, сравнивающие устройства 30, 31 и 32.При этом выходы датчиков регулируемого параметра 1 и 2 через первое сравнивающее устройство 30 соединены со входами первого и второго пороговых релейных элементов 8 и 9, а также череЪ коммутатор 6 с первым входом устройства формирования управляющих воздействий 5, Выходы датчиков скорости изменения ре-. гулируемого параметра 3 и 4 через второе сравнивающее устройство 31 соединены со входами третьего и четвертого пороговых репейных элементов 10 и 11, а также через коммутатор 7 со вторым входом устройства формирования управляющих воздействий 5, Выходы первого и второго коммутаторов 6 и 7 соединены соответственно с первым и вторым сигнальными входами третьего коммутатора 21. Выходы первого и второго пороговых релейных элементов 8 и 9 через первый элемент ИЛИ 14 соединены со входом первого элемента И 26, выходы третьего и четвертого пороговых репейных элементов 10 и 11 через второй элемент ИЛИ 15 соединены со входом второго элемента И 27, выходы пятого и шестого пороговых релейных элементов 12 и 13 через третий элемент ИЛИ 17 соединены с первым входом дешифратора 29, Выходы первого и второго элементов И 26 и 27 соединены соответственно со вторым и третьим входами дешифратора 29, а также через четвертый элемент ИЛИ 16 и временную задержку 28 с четвертым входом дешифратора 29. Первый выход дешифратора 29 соединен с управляющим входом первого триггера 22 и через пятый элемент ИЛИ 18 с управляющим входом второго триггера 23, второй выход дешифратора 29 соединен с другим входом пятого элемента ИЛИ 18, третий выход дешифратора 29 соединен с управляющим входом третьего триггера 24 и через шестой элемент ИЛИ 19 с управляющим входом четвертого триггера 25, Пятый выход дешифратора 29 соединен с управляющим входом третьего коммутатора 21 и формирователя контрольного сигнала 20, выход третьего коммутатора 21 через формирователь контрольного сигнала 20 соединен с первым входом третьего сравнивающего устройства 32, Выход первого коммутатора 6 через второй вход третьего сравнивающего устройства 32 соединен со входами пятого и шестого пороговых релейных элементов 12 и 13, выходы первого и третьего триггеров 22 и 24 соединены соответственно с управляющими входами первого и второго коммутаторов 6 и 7. Выходы второго и четвертого триггеров 23 и 25 соединены со входами соответственно первого и второго элементов И 26 и 27. На фиг. 2 представлена принципиальная схема формирователя контрольного сигнала. Она включает в себя операционный усилитель 33. конденсатор 34, коммутатор 5 35 и резисторы 36, 37, 38 и 39. При этоминвертирующий вход операционного усилителя 33 соединен с первым выводом конденсатора 34; с выходом коммутатора 35 и через первый резистор 36 - с сигнальным входом 1 О формирователя контрольного сигнала, выход операционного усилителя 33 соединен со вторым выводом конденсатора 34, с выходом формирователя контрольного сигнала и через последовательно соединенные второй и третий резисторы 37 и 38 с сигнальным вхОдом формирователя контрольного сигнала, общая точка второго и третьего резисторов 37 и 38 соединена с сигнальным входом коммутатора 35, управляющий вход которого соединен с управляющим входом формирователя контрольного сигнала, неинвертирующий вход операционного усилителя 33 через четвертый резистор 39 соединен с нулевой шиной питания,25Система автоматического управленияработает следующим образом.В исходном состоянии коммутатор 21подключает ко входу устройства формиро вания контрольного сигнала 20 выходнойсигнал с коммутатора 6, В исходном состоянии это устройство без изменения передает этот сигнал на вход устройства сравнения 32, на другой. вход которого поступает сиг нал также с выхода коммутатора 6, В исходном состоянии триггеры 23 и 25 устанавливаются таким образом, что сигнал на их выходе является разрешающим уровнем для элементов И соответственно 26 и 40 27, а триггеры 22 и 24 устанавливаются втакое состояние, что сигнал на их выходе, поступающий на управляющие входы коммутаторов соответственно 6 и 7 обеспечивает подключение к выходу коммутаторов 45 сигналов датчиков соответственно 1 и 3, Поэтим сигналам устройство формирования управляющих воздействий 5 осуществляет управление регулируемым параметром. На выходе устройств сравнения 30 и 31 имеется сигнал, равный разности показаний датчиков соответственно 1, 2 и 3, 4. Если эта. разность не превосходит по модулю величины, определяемой пороговыми релейными элементами 8, 9, 10 и 11, сигнал на выходе каждого из них отсутствует. В случае отказа одного из датчиков, его показания будут отличаться от показания другого аналогичного датчика. Пусть, например, показание отказавшего датчика 1 стало больше показаний исправного датчика 2 на величину, большую зоны нечувствительности порогового релей 1836657дешифрэтора, на его пятом выходе появляется сигнал, обеспечивающий подключение коммутатором 21 ко входу устройства формирования контрольного сигнала 20 сигнэ ла с выхода коммутатора 7, т,е. сигнала датчика скорости изменения регулируемого параметра. Этой же командой с пятого выхода дешифратора формирователь контрольного сигнала переводится в режим интегрирования поступающею на его вход сигнала. При этом начальное значение интеграла равно по величине сигнэлу, поступающему на вход устройства 20 непосредственно перед переключением в о режим интегрирования, Таким образом, на выходе устройства 20 сигнал равен сумме сигнала о величине регулируемого парамет 17 поступает на первый вход дешифратора29, Этот сигнал анализируется дешифратором при наличии сигнала с элемента вре 45 50 55 ного элемента 8. В этом случае на его выходе появится сигнал, который поступит на элемент ИЛИ .14 и далее на второй вход дешифраторэ 29. Таблица соответствия дешифратора будет приведена ниже. При наличии сигнала на втором или третьем входах ра, который имел датчик 1 непосредственно перед срабатыванием порогового элемента 8 и сигнала о приращении величины регулируемого параметра, полученного интегрированием сигнала датчика скорости изменения регулируемого параметра. Выходной сигнал устройства 20 сравнивается на элементе 32 с сигналом датчика 1. Поскольку мы предположили отказ датчика 1, приращение его сигнала не совладает с приращением, полученным интегрированием показаний исправного датчика 3, нэ выходе элемента 32 появится сигнал, который вызовет срабатывание одного из пороговых релейных элементов 12 или 13, Сигнал с выхода этих элементов через элемент ИЛИ менной задержки 28 на его четвертом входе. Элемент временной задержки запускается сигналом с выхода любого из элементов И 26 и 27, поступающим на его вход через элемент ИЛИ 16. Величина временной задержки выбирается из условия, чтобы разность приращений сигнала регулируемого параметра превысила величину зоны нечувствительности порогового релейного элемента 12 или 13 при минимально воз.можной скорости изменения величины регулируемого параметра, При наличии сигналов на первом, втором и четвертом входах, дешифраторов формирует сигнал на своем первом выходе, который поступает на триггер 22 и, через элемент ИЛИ 18, на триггер 23, изменяя их состояние. Триггер 22 переключает коммутатор 6, на выход которого теперь поступает сигнал исправного -датчика 2, а триггер 23 теперь подает запре 25 30 35 щающий сигнал на элемент И 26, Тем самым обеспечивается снятие сигналов со второго и четвертого входов дешифратора, вследствие этого снимается сигнал с пятого выхода дешифратора и коммутатор 32 и устройство формирования контрольного сигнала 20 приходят в исходное состояние. Паскольку теперь. на оба входа устройства сравнения 32 поступает сигнал датчика 2, релейные пороговые элементы также приходят. в.исходное состояние и сигнал с первого входа дешифратора снимается,В случае. если произошел отказ не первого, а второго датчика, система автоматического упрааления работает аналогично, Однако в этом случае элементы 12 (или 13) не сработают (т.к. в этом случае на устройстве сравнения сравниваются приращения регулируемого параметра, полученные с помощью двух различных исправных датчиков), поэтому в момент появления на четвертом входе дешифратора сигнала с выхода элемента временной задержки сигнал на первом входе дешифраторэ будет отсутствовать. Это приведет к появлению сигнала на втором выходе дешифрэтора, который через элемент ИЛИ 18 поступит на триггер 23 и переключит его, что. как и в ранее описанном случае, приведет к снятию всех сигналов со входов и выходов дешифратора.Рассмотрим случаи ртказа одного из датчиков 3 или 4. Пусть, например, сигнал неисправного датчика 3 стал меньше сигнала датчика 4. Нэ выходе сравнивающего устройства 31 появится сигнал, больший (по модулю) зоны нечувствительности порогового релейного элемента 11, что приведет к его срабатыванию. Сигнал с выхода элемента 11 через элемент ИЛИ 15 поступит на вход элемента И. 27 и с его выхода - на третий вход дешифратора 29, что приведет к появлению сигнала на его пятом выходе. Как и е ранее описанном случае, это приведет к тому, что на вход устройства сравнения 32 поступят сигнал датчика параметра движения и сигнал, представляющий собой сумму величины сигнала этого же датчика в момент отказа датчика 3 и приращения величины регулируемого параметра, полученного интегрированием сигнала датчика скорости изменения регулируемого параметра (в данном случае неисправного датчика 3). В случае. если бы датчик 3 был исправен, эти сигналы должны быть совпасть, В рассматриваемом же случае эти сигналы будут отличаться друг от друга и на выходе сравнивающего устройства 32 появится сигнал, который приведет к срабатыванию пороговых элементов 12 (или 13) и, тем самым, к появлению сигнала на первом входе дешифратора 29. Как и в ранее описанном случае этот сигнал анализируетсяпосле поступления на четвертый вход дешифратора сигнала с выхода элемента временной задержки 28, который запускается сигналом с элемента И 27 через элемент ИЛИ 16, При наличии сигнала на первом, третьем и четвертом входах, дешифратор формирует сигнал на своемтретьем вйходе,который переключает триггер 24 и., через элемент ИЛИ 19, триггер 25, Сигнал с триггера 24 переключает коммутатор 7 таким образом, что на его выход начинает поступать сигнал исправного датчика 4, а сигнал с триггера 25 запрещает прохождение сигнала через элемент И 27, что приводит к снятию сигналов со всех входов дешифратора,В случае, если отказал датчик 4, а не 3, система автоматического управления работает аналогично. Однако, поскольку теперь приращение величины регулируемого параметра будет получено интегрированием показании исправного датчика, сигнап на выходе сравнивающего устройства 32 будет отсутствовать, элементы 12 и 13 несработают и сигнал на первый вход дешифратора 29 не поступит. Йозтому при поступлении на четвертый вход дешифратора сигнала с выхода элемента временной задержкй 28 появится сигнал на четвертом. выходе дешифраторакоторый переключит только триггер 25 через элемент ИЛИ 19), что, как и было показано ранее, приведет к снятию сигналов со всех входов дешифратора,8 случае, если. Отказ одного из датчиков 1 или 2 производят после оказа одного из датчиков 3 или 4 и после того, как произойдет определение отказавшего датчика соответственно 3 или 4), О.пределение отказавшего датчика происходит точно так же, как это было описано выше.В таблице приведено соответствие между входными и выходными сигналами дешифратора, Знак 1 соответствует наличию сигнала, знак 0 - отсутствию,Таким образом, предложенная система автоматического регулирования оказывается работоспособной при отказе одного из датчиков регулируемого параметра и одного из датчиков скорости измеиения регулируемого параметра, т,е. сохраняет сваю работоспособность при сохранении работо-способности хотя бы одного из каждой пары имеющихся датчиков.Устройство формирования контрольного сигнала. работает следующим образом. В исходном состоянии (при отсутствии сигнала на управляющем входе устройства и, следовательно, на управляющем входе коммутатора 35),коммутатор 35 замкнут и все устройство представляет собой апериодическое звено, Величина сопротивленийрезисторов 36, 37, 38 выбирается таким образом, чтобы коэффициент передачи этого звена был равен единице, При поступлении сигнала на управляющий вход устройства коммутатор 35 размыкается и все устройство представляет собой интегратор, при этом на конденсаторе 34 в первый момент имеется заряд, обеспечивающий начальное значение .сигнала на выходе интегратора, а следовательно, и всего устройства, равное 10 Расширение Функциональных возможностей системы достигается за счет определения отказавшего датчика. 50 Надежность чувствительных элементов системы, использующей троирование датчиков регулируемого параметра и датчиков скорости регулируемого параметра Р, определяется Формулой з,3 г)г сигналу поступавшему на сигнальный вход устройства в момент поступления сигнала на его управляющий. вход.. Постоянная времени интегратора опре 1 о- деляется произведением емкости конденсатора и сопротивления резистора 3": . КоэфФициент передачи устройства в случае рвботы в .качестве апериодического звена определяется отношением сопротивления резистора 37 к сопротивлению параллельно 20 соединенных резисторов 38 и 39, а его постоянная временв - произведением емкости конденсатора исопротивления резистора 37, Постоянную времени интег. ратОра желательно иметь кэк можно боль ше, что .достигается:выбором достаточнобольшой величины резистора Зб, постоянную времени апериодического усилителя желательно иметь как можно меньшей, что достигается выбором достаточно малой вели чины сопротивления 37, необходимая величина сопротивления параллвльно соединенных резисторов 36 и 38 достигается за счет выбора нужной величины резистора 38.Таким образом, формирователь контроль ного сигнала действительно обеспечивает вы-полнение тех функций, которые он должен выполнять в системе автоматического регулирования: передает без изменения на свои выход входной сигнал при отсутствиисигнала на своем 40 управляющем входе и интегрирует входной сигнал при налйчии сигнала.науправляющем входе,В предложенной системе:достигнута упрощение по сравнению с системами, использующей троирование чувствительных элементов за счет снижения количества таких элементов, являющихся, как правило, сложными устройствами (гироскопы, электронно-оптические устройства и т,п.), 1836657Надежность чувствительных элементовпредложенной системы Р 2 определяетсяформулой Р 2= р (р +4 рц+4 р )(2) Здесь р - вероятность безотказной работы одного датчика в течение заданного времени, о = 1 - р - вероятность отказа одного датчика за это же время, Формулы получены при упрощающем предположении, что вероятности безотказной работы всех датчиков одинаковы.Разность величин. Р 2 = Р равна Р =- Р 2 - Р 1 = 4 р ц(1 - р)(1 + рц) (3) Выражение (3) больше О, т.е, предложенная система более надежна.Действительно, при р = 0,9 вероятностьбезотказной работы троированной системыравна 0,9448, а вероятность безотказной ра боты предложенной системы 0;9801.Сопоставительный анализ прототипапоказывает, что заявляемая система автоматического регулирования отличается наличием новых элементов: задержки, И,ИЛИ, сравнивающих устройств, пороговыхрелейных элементов, дешифратора, формирователя контрольного сигнала, ключей итриггеров и их связями с остальными элементами схемы,Таким образом, заявляемая система автоматического регулирования отвечает критерию "новизна",Сравнение заявляемого решения с другими решениями показывает, что использова н ие ключей,. сра ение ающих устройств,пороговых релейных элементов, дешифратора, элементов задержки и триггеров известно, Однако, введение е вышеназваннойсвязи с остальными элементами схемы формирователя контрольного сигнала и вышеназванных элементов приводит кпоявлению новых свойств; упрощению системы, расширению ее функциональных возможностей и повышению надежности,Формула изобретения1, Система автоматического регулирования, содержащая два датчика регулируемого параметра и деа датчика скоростиизменения регулируемого параметра, выходы которых через соответственно первый ивторой коммутаторы соединены с входамиустройства формирования управляющихвоздействий, о т л и ч а ю щ а я с я тем, чтос целью повышения функциональных возможностей за счет определения неисправности, повышения надежности иупрощения, е нее дополнительно введены спервого по третий сравнивающие устройства, с первого по шестой пороговые релей также через последовательно соединенные четвертый элемент ИЛИ и элемент задержки с четвертым входом дешифратора, первый выход дешифратора соединен с 30 управляющим входом первого триггера и через пятый элемент ИЛИ с управляющим входом второго триггера, второй выход - с другим входом пяТого элемента ИЛИ, тре 35 тий выход- с управляющим входом третьего триггера и через шестой элемент ИЛИ с управляющим входом четвертого триггера,пятый выход - .с управляющими входами третьего коммутатора и формирователя контрольного сигнала, выход третьего коммутатора подключен к сигнальному входу фоомирователя контрольного сигнала, вы. ход которого соединен с первым входомтретьего сравнивающего устройства, выход первого коммутатора подключен к второму входу третьего сравнивающего устройства, выход которого соединен с входами пятого и шестого пороговых релейных элементов, выходы первого и третьего триггеров соеди нены соответственно с управляющими еходами первого и второго коммутаторов, выходы второго и четвертого триггеров - с вторыми входами соответственно первого и второго элементов И.2. Система поп,1, отл и ча ю ща я с я тем, что формирователь контрольного сигнала содержит операционный усилитель, инвертирующий вход которого соединен с первым выводом конденсатора, выходом коммутатора и через первый резистор - с ные элементы, с первого по шестой элементы ИЛИ, формирователь контрольного сигнала, третий коммутатор, с первого по четвертый триггеры, первый и второй элементы И, а также элемент задержки и дешифратор, при этом выходы датчиков регулируемого параметра через первое сравнивающее устройство соединены с входами первого и второго пороговых релейных элементов, выходы датчиков скорости изменения регулируемого параметра через второе сравнивающее устройство соединены с.входами третьего и четвертого пороговых релейных элементов, выходы первого и 15 второго коммутаторов соединены соответственно с первым и вторым сигнальными входами третьего коммутатора, выходы первого и второго пороговых релейных элементов через первый элемент ИЛИ - с первым входом первого элемента И. выходы третьего и четвертого пороговых релейных элементов через второй элемент ИЛИ - спервым входом второго элемента И, выходыпятого и шестого пороговых релейных элементов через третий элемент ИЛИ - с первым входом дешифратора, выходы первого и второго элементов И - соответственно с вторым и третьим входами дешифратора, асигнальным входом формирователя контрольного сигйала, выход операционного усилителя соединен с Вторым Выводом зе поминающего конденсатора, с выходом формирователя контрольного сйгмала и че-.5 рез последовательно соединенные второй и . третий резисторы с сигнальным Йодом. формирователя контрольного сигнала; общий вывод. второго и третьего резисторов соединен с сигнальным вх 9 дом коммутаторэ:упраеляющий вход когорога соединен с управляющим входом формирователя контрольйого сигнала, неинвертирующий вход олерационного усилителя через четвертый :резистор соединен с нулевой виной питан.ия.1836657 ОД ПДбВЛЯ В ОД КЕЛЬ Составитель Г,ЛеденеТехред М;Моргентал Корректор: Л. Лив дакт Заказ 3019 Тираж ПодписноеВН ИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 КНТ СС Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 10