Устройство автоматического регулирования толщины прокатываемой полосы

(51) 5 ЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Выдрин В,НФедосиенко А,С. Автоматизация прокатного производства. М.: Металлургия, 1984, с,349-355.Филатов А.С., Зайцев А.П., Смирнов А.А, Автоматические системы стабилизации толщины полосы при прокатке, М,: Металлургия, 1982, с.97 в 1, 110 в 1,Авторское свидетельство СССР М. 1102650, кл. В 21 В 37/02, 1983. Изобретение относится к прокатномупроизводству, а именно к средствам автоматизации прокатного пооизводства, и мокет быть использовано на станах холоднойпрокатки,Известно устройство автоматическогорегулирования толщины прокатываемой полосы (1, содержащее датчик давления, задатчик давления, элемент сравнения,гидроцилиндры распора подушек опорныхвалков, электрогидравлический преобразователь; блок управления нажимными винтами, Для регулирования толщины полосыосуществляется одновременно воздействиесигналом разности заданного и фактического давлений на давление жидкости в гидроцилиндрах распора и на перемещениенажимных винтов.Известно также устройство автоматического регулирования толщины полосы 2,(54) УСТРОИСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ТОЛЩИНЫ ПРОКАТЫВАЕМОЙ ПОЛОСЫ(57) Изобретение относится к прокатному производству, а именно к средствам автоматизации прокатного производства, и может быть использовано на одноклетьевых станах холодной прокатки. Цель изобретения - повышение точности регулирования. Устройство позволяет расширить диапазон устраняемых отклонений толщины полосы по амплитуде и частоте, а также область (сортамент проката) эффективной работь: стана с высокой степенью точности прокатываемого металла. 1 ил. содержащее элемент зоны нечувствительности в канале воздействия на перемещение нажимных винтов, элемент сравнения и датчик положения нажимных винтов, ооразующие замкнутую систему регулирования положения нажимных винтов,Недостатками таких устройств являются ограниченный по амплитуде и частоте диапазон компенсируемых отклонений толщины полосы и ограниченная область (сортамент проката) эффективной работь 1, Известно, что распор подушек опорных валков имеет ограничение по создаваемому усилию, поэтому, например, при одновременном воздействии сигнала разности за. данного и фактического давлений на давление жидкости в гидроцилиндрах рас,пора и на перемещение нажимных винтов в случае значительного отклонения (амплиту-ды) толщины полосы канал воздействия нараспор входит в насыщение, а нажимными винтами вследствие их малого быстродействия отрабатывается при этом лишь низкочастотная составляющая отклонения толщины полосы, В случае замкнутой системы регулирования положения нажимных винтов может компенсироваться также лишь низкочастотная составляющая отклонения толщины,Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому резул ьтату я вляется устройство для автоматического регулирования толщины полосы на прокатном стане 3, содержащее толщиномеры, установленные на входе и выходе клети, аналого-цифровой преобразователь (АЦП), вход которого соединен с выходом толщиномера, вычислитель расчетной длины полосы, стробирующий узел, узел задержки, сдвигающий регистр, вход первой ячейки которого соединен с выходом стробирующего узла, измерительные ролики на входе и выходе клети, первый и второй датчики импульсов, механически связанные с измерительными роликами соответственно на входе и выходе клети, счетчик, выход которого соединен с тактирующим входом сдвигающего регистра и через узел задержки с управляющим входом стробирующего узла, регуляторы раствора валков и натяжения, реверсивный счетчик, регистр и задатчик заданной длины полосы, выход которого соединен с входом записи счетчика, счетный вход которого подсоединен к выходу второго датчика импульсов, при этом вход вычислителя расчетной длины полосы соединен с выходом АЦП, а выход - с информационным входом стробирующего узла, выход последней ячейки сдвигающего регистра соединен с входом записи реверсивного счетчика, счетный вход которого подсоединен к выходу первого датчика импульсов, стробирующий вход - к выходу счетчика, а выход - к информационному входу регистра, тактирующий вход которого подсоединен к выходу счетчика, выход регистра соединен с регуляторами раствора валков и натяжения,Недостатками данного устройства являются ограниченный по амплитуде и частоте диапазон компенсируемых отклонений толщины полосы, ограниченный сортамент полосы, при котором устройство работает эффективно,Изменение натяжения полосы на одноклетевых станах холодной прокатки ограничивается обычно величиной не более 20 О от заданного натяжения, Электромеханические нажимные механизмы, которыми оснащены многие прокатные станы, ис 10 55 лический усилитель мощности, датчик давления, фильтр низких частот, блок с зоной нечувствительности, два блока сравнения,задатчик начального давления жидкости вгидроцилиндрах, причем выход регистра хранения через ЦАП соединен с первым 20 25 30 35 40 45 50 пользуемые в качестве регулятора раствора валков, обладают низким быстродействием,При прокатке полосы из высокопрочного металла амплитуда высокочастотных составляющих отклонений толщины может достигать значений, при которых требуетсябольшее изменение натяжения, чем можетвызвать данное устройство, Регулятором раствора валков из-за ограниченного быстродействия при этом компенсируется лишь среднее значение указанных составляющихотклонения толщины или медленно изменяющаяся составляющая. При этом высокочастотные составляющие отклонения толщины полосы компенсируются частично,Цель изобретения - повышение точности регулирования за счет расширения диапазона управляемых отклонений толщины полосы по амплитуде и частоте и расширение области(сортамента проката) эффективной работы устройства,Цель достигается тем, что в устройство автоматического регулирования толщины прокатываемой полосы, содержащее электропривод нажимного механизма, регулятор натяжения, последовательно соединенные измеритель отклонения толщины на входе в клеть, АЦП, вычислитель расчетной длины полосы и стробирующий блок, блок задержки, сдвигающий регистр, вход первой ячейки которого соединен с выходом стробирующего блока, измерительные ролики на входе и выходе клети, два датчика импульсов, механически связанных с измерительными роликами соответственно на входе и выходе клети, счетчик, вход которого соединен с выходом датчика импульсов на входе клети, а выход - с входом запуска АЦП, с тактирующим входом сдвигающего регистра и через блок задержки с управляющим входом стробирующего блока, задатчик заданной длины, выход которого соединен с входом записи счетчика, реверсивный счетчик, вход записи которого присоединен к выходу сдвигающего регистра, стробирующий вход - к выходу счетчика, а счетный вход - к выходу датчика импульсов на входе клети, регистр хранения с цифроаналоговым преобразователем (ЦАП) на выходе, причем информационный вход регистра хранения подключен к выходу реверсивного счетчика, а тактирующий вход - к выходу счетчика, гидроцилиндры распора подушек опорных валиков, электрогидраввходом первого блока сранения и с выходом фильтра низких частот, выход первого блока сравнения соединен с входом электрогидравлического усилителя мощности, выход которого соединен с гидроцилиндрами распора водушек опорных. валков и с входом датчика давления, выход последнего соединен с первым входом второго блока сравнения, выход которого соединен с вторым входом первого блока сравнения, второй вход второго блока сравнения подсоединен к выходу задатчика начального давления жидкости в гидроцилиндрах, выход первого блока с зоной нечувствительности соединен с первым входом электропривода нажимного механизма, а вход - с выходом фильтра низких частот, введены интегратор, второй фильтр низких частот, масштабирующий усилитель, второй блок с зоной нечувствительности, сумматор, тахогенератор, механически связанный с электроприводом нажимного механизма, третий блок сравнения. Выход второго блока сравнения соединен с входом второго фильтра низких частот, выход которого соединен с входом масштабирующего усилителя, выход которого соединен с первым входом третьего блока сравнения, выход последнего соединен с вторым входом электропривода нажимного механизма, выход тахогенератора - с входом интегратора, выход, которого соединен с вторым входом третьего блока сравнения, выход регистра хранения через ЦАП соединен с первым входом сумматора, а выход третьего фильтра низких частот соединен с его вторым входом, выход сумматора соединен с входом второго блока с зоной нечувствительности, выход последнего соединен с входом регулятора натяжения.На чертеже представлена схема устройства автоматического регулирования толщины прокатываемой полосы,Устройство содержит, последовательносоединенные измеритель 1 отклонения толщины на входе в клеть, АЦП 2, вычислитель3 расчетной длины полосы и стробирующий блок 4, блок 5 задержки, сдвигающий регистр,6, вход первой ячейки которого соединен с выходом стробирующего блока 4, реверсивный счетчик 7, регистр 8 хранения, измерительные ролики 9 и 10 соответственно на входе и выходе клети, частично.охватываемые полосой 11, два датчика 12 и 13 импульсов, механически:связанных с роликами 9 и 10 соответственно, счетчик 14 числа импульсов, пропорционального заданной длине, вход .которого соединен с выходом датчика 13 импульсов на выходе клети, а выход - с входом запуска АЦП 2, с тактирующим входом сдвигающего регист 45 50 55 5 10 15 20 25 30 35 40 ра 6 и через блок 5 задержки с управляющим входом стробирующего узла 4, задатчик 15 заданной длины, выход которого соединен с входом записи счетчика 14, электропри вод 16 нажимного механизма, регулятор 17 натяжения, блок 18 с зоной нечувствительности, выход которого соединен с первым входом электропривода 16 нажимного механизма, разматывающий 19 и наматывающий 20 механизмы, нажимной механизм 21, опорные 22 и рабочие 23 валки, гидроцилиндры 24 распора подушек опорных валков, электрогидравлический усилитель 25 мощности, тахогенератор 26, механически связанный с электроприводом 16 нажимного механизма, датчик 27 давления жидкости в гидроцилиндрах, фильтр 28 низких частот, масштабирующий. усилитель 29, первый блок 30 сравнения, второй 31 и третий 32 блоки сравнения, подушки 33 опорных вал ков 22, интегратор 34, задатчик 35 начально го давления жидкости в гидроцилиндрах 24, ЦАП 36 на выходе регистра 8 хранения, сумматор 37, второй фильтр 38;низких частот, второй блок 39 с зоной нечувствительности. фВход записи реверсивного" счетчика 7 присоединен к выходу сдвигающего регистра 6,стробирующий вход - к выходу счетчика 14, а счетный вход - к выходу датчика 12 импульсов на входе клети. Информационный вход регистра 8 хранения подключен к выходу реверсивного счетчика 7, тактирующий вход - к выходу счетчика 14; а выход через ЦАП 36 соединен с первым входом первого блока 30 сравнения, с входом фильтра 28 низких частот и с первым входом сумматора 37, Выход первого блока 30 сравнения соединен с входом электрогидравлического усилителя 25 мощности, выход которого соединен с гидроцилиндрами 24 распора подушек опорных валков и с входом датчика 27 давления. Выход последнего соединен с первым входом второго блока 31 сравнения, выход которого соединен с вторым входом первого блока 30 сравнения и с входом второго фильтра 38. Второй вход второго блока 31 сравнения подсоединен к выходу задатчика 35 начального давления жидкостив гидроцилиндрах, Выход второго фильтра 38 соединен с входом масштабирующего усилителя 29, выход которого соединен с первым входом третьего блока 32 сравнения, выход последнего соединен с вторым входом электропривода 16 нажим- ного механизма. Выход тахогенератора 26 соединен с входом интегратора 34, выход которого соединен с вторым входом третьего блока 32 сравнения, Выход фильтра 28 соединен с входом первого блока 18 с зонойнечувствительности и с вторым входом сумматора 37, выход которого соединен с входом второго блока 39 с зоной нечувствительности, выход последнего соединен с входом регулятора 17 натяжения,В предлагаемом устройстве в качестве электрогидравлического усилителя 25 мощности может быть применен гидравлический дросселирующий распределитель У 385, в качесвте измерителя 1 отклонения толщины - радиоизотопный измеритель толщины Р 24004, в качестве электропривода 16 нажимного механизма и регулятора 17 натяжения - вентильные электроприводы постоянного тока, в качестве датчика давления 27 жидкости - измерительный вибростержневой преобразователь давления ПДВ, в качестве АЦП 2 - щитовой цифровой вольтметр Ф 207, в качестве датчиков 12, 13 импульсов - датчик ПДФЗ, вычислитель 3 расчетной длины, стробирующий блок 4, блок 5 задержки, сдвигающий регистр б, реверсивный счетчик 7, регистр 8 хранения, счетчик 14, задатчик 15 длины полосы реализуются на интегральных микросхемах серии К 155, фильтры 28 и 38, масштабирующий усилитель 29, блоки 30, 31, 32 сравнения, интегратор 34, задатчик 35 начального давления жидкости, сумматор 37, первый 18 и второй 39 блоки с зоной нечувствительности реализуются на интегральных микросхемах серии КР 140 и КР 544,Устройство работает следующим образом,Перед прокаткой задается начальное значение давления жидкости Ро в гидроцилиндрах 24 подачей от задатчика 35 соответствующего напряжения Оро на второй вход блока 31 сравнения, с выхода которого сигнал начального давления передается на второй вход блока 30 сравнения, с выхода которого он передается на вход электрогидравлического усилителя 25 мощности. Последний вызывает изменение давления жидкости в гидроцилиндрах 24 до тех пор, пока выходное напряжение датчика 27 давления, поступающее на первый вход блока 31 сравнения, не сравняется с заданным напряжением Оро на выходе задатчика 35 начального давления жидкости в гидроцилиндрах, Таким образом, создается начальное усилие распора подушек опорных валков, т,е. предварительное напряжение клети,С помощью задатчика 15 заданной длины полосы на вход записи счетчика 14 вводится значение заданной длины.С началом прокатки значения относительного отклонения толщины полосы на входе в клеть, полученные через АЦП 2 от измерителя 1 отклонения толщины, поступают в вычислитель 3, Определенные вычислителем значения расчетной длины 5 передаются на информационный вход стробирующего блока 4, При этом счетчик 14 отсчитывает число поступающих от датчика 13 импульсов, соответствующее заданной длине, и формирует тактирующий импульс, 10 означающий окончание интервала измерения.При поступлении этого импульса одновременно на тактирующие входы сдвигаю- щего регистра б, регистра 8 хранения с ЦАП 15 и на стробирующий вход реверсивного счетчика 7 происходят передача из последней ячейки сдвигающего регистра б значения расчетной длины, записанного в нее на предыдущем интервале измерения, на вход 20 записи реверсивного счетчика 7, на счетныйвход которого поступают импульсы от датчика 12.импульсов, и перемещение значения расчетной длины в сдвигающем регистре на одну ячейку, передача с выхода 25 реверсивного счетчика 7 разности расчет- ной и измеренной длин на информационный вход регистра 8 хранения с ЦАП Зб, С выхода последнего рассогласование в виде напряжения постоянного тока передается 30 на первый вход блока 30 сравнения, а такжена первый вход сумматора 37 и на вход фильтра 28. Напряжение рассогласования, поступающее на первый вход блока 30 сравнения, является приращением по отноше нию к напряжению задания Оро и вызываетсрабатывание электрогидравлического усилителя 25 мощности, в результате чего давление жидкости в гидроцилиндрах 24 нарастает при отрицательном отклонении 40 толщины полосы или падает при положительном отклонении толщины до тех пор, пока сигнал обратной связи по давлению жидкости в гидроцилиндрах, получаемый от датчика 27 давления, не сравняется с сум мой сигналов Оро и сигнала на первом входе блока 30 сравнения. Изменения давления жидкости в гидроцилиндрах 24, влияя на усилие прокатки, приводят куменьшению отклонения толщины полосы в пре делах, соответствующих максимальновозможному давлению жидкости в гидроцилиндрах 24;ЛР = РО,55Напряжение, получаемое с выхода блока 31 сравнения усредняется в фильтре 38, Его усредненное значение передается через масштабирующий усилитель 29 и блок33 сравнения на вход электропривода 16 нажимного механизма 21, чем вызывается перемещение нажимных винтов в направлении, соответствующем усредненному изменению давления Ь Рср в гидроцилиндрах, а именно при повышении усредненногодавления ЬРс электропривод 16 нажимного механизма 21 перемещает нажимные винты вверх, т.е. в направлении увеличения раствора валков, при понижении усредненного давления Л Рср - вниз. Напряжение обратной связи по перемещению нажимного механизма, поступающее на второй вход третьего блока 32 сравнения, создается с помощью тахогенератора 26 и интегратора 34.Перемещение нажимных винтов вызывавет тенденцию возникновения отклонения толщины полосы, которое вызывает соответствующее изменение давления жидкости в гидроцилиндрах 24, а именно перемещение нажимных винтов вверх вызывает тенденцию возникновения положительного отклонения толщины полосы, вследствие чего электрогидравлический усилитель 25 мощности производит уменьшение давления жидкости в гидроцилиндра, 24, Так как скорость изменения давления жидкости в гидроцилиндрах на порядок больше скорости перемещения нажимных винтов, то практически отклонения толщины полосы не происходит, нажимные винты перемещаются, а среднее значение давления жидкости в гидроцилиндрах 24 приближается. к начальному значению Ро, благодаря чему возможность изменения давления жидкости в гидроцилиндрах в пределах 0,2 Ро используется при прокатке в основном для уменьшения высокочастотных составляющих отклонения толщины.Н аибол ьшее отклонение тол щин ы поло-. сы имеет место в начале прохода, на него реагирует цель быстродействующего гидравлического исполнительного органа, Эту цепь составляют регистр 8 хранения с ЦАП 36, блок 30 сравнения, электрогидравлический усилитель 25 мощности, гидроцилиндры 24. Реагирует также цепь звеньев, приводящих в действие нажимной механизм 21, обладающий меньшим быстродействием: регистр 8 хранения с ЦАП 36, фильтр 28, блок 18 с зоной нечувствительности и электропривод 16 нажимного механизма.Цепь быстродействующего гидравлического исполнительного органа может достигать насыщения, обусловленного ограничением давления жидкости в гидроцилиндрах 24, Однако дополнительное включение электропривода 16 нажимного механизма по цепи звеньев: выход блока 31 сравнения, фильтр 38, масштабирующий усилитель 29, блок 32 сравнения переводит 5 ее всегда в режим работы около начальногодавления жидкости в гидроцилиндрах, чем обеспечивается использование ее для уменьшения высокочастотных составляющих отклонения толщины полосы.10 Фильтр 28, предназначенный для усреднения сигнала рассогласования, и блок 18 с зоной нечувствительности обеспечивают реагирование электропривода нажимного механизма на низкочастотную 15 составляющую отклонения толщины полоТаким образом, сигналы на включениеэлектропривода 16 нажимного механизма поступают по двум цепям звеньев; по цепи 20 отработки среднего значения отклонениятолщины и по цепи отработки среднего приращения давления жидкости в гидроцилиндрах, причем обе цепи работают согласно.Например, при положительном среднем от клонении толщины полосы электропривор16 нажимного механизма 21 перемещает нажимные винты вниз, пока усредненное значение сигнала не войдет в зону нечувствительности, при отрицательном среднем 30 приращении давления жидкости в гидроци -линдрах электропривод 16 нажимного механизма 21 дополнительно перемещает нажимные винты вниз. Работа нажимного механизма 21 не исключает выход гидроци линдра 24 на ограничение по давлению (насыщение), так как его быстродействие выше.Пусть в среднем гидрораспор с учетомограничения по давлению обеспечивает 40 прокатку с отклонением не более 2 от номинального значения. Достижение ограничения по давлению означает возможность выхода отклонения за пределы 2 , Однако усредненное значение изменения ЬР; 45 давления, полученное на выходе фильтра38, приведенное масштабирующим усилителем 29 к заданию на перемещение нажимного механизма 21, требуемому для изменения давления распора в сторону 50 удаления его от граничного значения, поступает на вход блока 32 сравнения, формирующего задание на дополнительное перемещение нажимного механизма 21, отрабаты ваемое электроприводом 16.55 Таким образом, цепи регулирования:регистр 8 хранения с ЦАП 36, блок 30 сравнения, электрогидравлический усилитель 25 мощности и гидроцилиндры 24; датчик 27 давления, блок 31 сравнения, фильтр 38, масштабирующий усилитель 29, блок 325 10 15 20 25 30 35 40 50 55 сравнения, электропривод 16, нажимной механизм 21, тахогенератор 26, интегратор 34; регистр 8 хранения с ЦАП, фильтр 28, блок 18 с зоной нечувствительности, электропривод 16, нажимной механизм 21 взаимодействуют так, что, начиная с заправочной скорости, уточняется раствор валков, установленный перед прокаткой оператором, устраняются низкочастотные составляющие отклонения толщины с точностью, определяемой зоной нечувствительности (блок 18), корректируется положение нажимного механизма 21 в пределах зоны нечувствительности так, что среднее давление рабочей жидкости в гидроцилиндрах всегда приближается к заданному начальному значению,Однако виброчастотным составляющим напряжения рассогласования на выходе регистра 8 хранения с ЦАП могут соответствовать изменения давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах, превышающие абсолютное значение ограничения по давлению. Поэтому из напряжения рассогласования, подаваемого сгрегистра 8 хранения с ЦАП 36 на первый входсумматора 37, вычитается усредненное напряжение рассогласования, получаемое на выходе фильтра 28. Получается напряжение, пропорциональное высокочастотным составляющим отклонения толщины. Оно передается с выхода сумматора 37 на вход:второго блока 39 с зоной нечувствительности, Таким образом, регулятор 17 натяжения реагирует лишь на высокочастотные составляющие отклонения толщины, которые могут достигать насыщения цены, воздействующей на гидрораспор, Зона нечувствительности позволяет исключить также насыщение цепи, воздействующей на натяжение, Совместная работа цепей регулирования в предлагаемом устройстве обеспечивает повышение точности регулирования за счет расширения диапазона устраняемых отклонений толщины по амплитуде и частоте и расширения области (сортамента проката) эффективной работы устройства.Технико-экономическое преимущество заявляемого устройства по сравнению с прототипом заключается в том, что оно обеспечивает для широкого сортамента проката (из малоуглеродистой, инструментальной, коррозионно-стойкой сталей и прецизионных сплавов) высокую точность изготовления полосы (ленты).Формула изобретения Устройство автоматического регулирования толщины прокатываемой полосы, содержащее электропривод нажимного механизма, регулятор натяжения, последовательно соединенные измеритель отклонения толщины на входе в клеть, аналого-цифровой преобразователь (АЦП),вычислитель расчетной длины полосы и стробирующий блок, блок задержки, сдвигающий регистр, вход первой ячейки которого соединен с выходом стробирующего блока, измерительные ролики на входе и выходе из клети, два датчика импульсов, механически сочлененных с измерительными роликами соответственно на входе и выходе из клети, счетчик, вход которого соединен с выходом датчика импульсов на выходе из клети, а выход - с входом запуска АЦП, с тактирующим входом сдвигающего регистра и через блок задержки с управляющим входом стробирующего блока, задатчик длины, выход которого. соединен с входом записи счетчика, реверсивный счетчик, вход записи которого присоединен к выходу сдвигающего регистра, стробирующий вход - к выходу счетчика, а счетный вход - к выходу датчика импульсов на входе клети, регистр хранения цифроаналоговым преобразователем (ЦАП) на выходе, информационный вход которого подсоединен к выходу реверсивного счетчика, а тактирующий вход - к выходу счетчика, причем выход регистра хранения соединен с входом ЦАП, гидроцилиндры распора подушек опорных валков, электрогидравлический усилитель мощности, датчик давления, фильтр низких частот, блок с зоной нечувствительности; два блока сравнения, задатчик начального давления жидкости в гидроцилиндрах, причем выход ЦАП соединен с первым входом первого блока сравнения и с входом фильтра низких частот, выход первого блока сравнения соединен с входом электрогидравлического усилителя мощности, выход которого. соединен с гидроцилиндрами распора подушек опорных валков и с входом датчика давления, выход которого соединен с первым входом второго блока сравнения, выход которого соединен с вторым входом первого блока сравнения, второй вход второго блока сравнения подсоединен к выходу задатчика начального давления жидкости в гидроцилиндрах, выход первого блока с зоной нечувствительности соединен с первым входом электропривода нажимного механизма, а вход - с выходом фильтра низких частот,отл ич а ю щееся тем, что, с целью повышения точности регулированияоно снабжено интегратором, вторым фильтром низких частот,масштабирующим усилителем, вторым блоком с зоной нечувствительности, сумматором, тахогенератором, механически связанным с электроприводом нажимного механизма, третьим блокомсравнения, причем выход второго блока сравнения соединен с входом второго фильтра низких частот, выход которого соединен с входом масштабирующего усилителя, выход которого соединен с первым входом третьего блока сравнения, выход которого соединен с вторым входом электропривода нажимного механизма, выход тахогенератора соединен с входом интегратора, выход которого соединен со вторым входом третьего блока сравнения, выход регистра хранения через ЦАП соединен с первым входом сумматора, а выход первого фильтра низких 5 частот соединен с вторым входом сумматора, выход сумматора соединен с входом второго блока с зоной нечувствительности, выход которого соединен с входом регулятора натяжения,