Устройство для перемещения груза

(54) УСТРОЙСТ (57) Изобрете портному маи дае отно строен укциях яемых темах. работы к тра.б. исполь- тротележековано в кон лек гиб роботов, приме водственных си ие надежности прои Цель устр- повышейства. На Сл 1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗО А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Всесоюзный научно-исследовательский проектно-конструкторский и технологический институт безрельсовогоэлектрифицированного транспорта сопытным производством(56) Авторское свидетельство СССР)1 323252, кл В 23 С 7/14, 1972,Патент США В 4277217,кл. В 65 С 25/08, опублик. 1981,ВО Д)И ПЕРВМЕ 19:БИЧ ГРУЗА раме 1 смонтированы два ряда 2 и 3приводных роликов (Р) 4, между которыми установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещениясталкиватель (С) 16. Он имеет боковыепластины с пазами, имеющими прямолинейные и криволинейные участки. Впазах размещены катки, установленныена свободных концах захватов 35, Приэтом С 16 имеет возможность телескопического выдвижения на обе стороныустройства. Вращение Р 4 осуще 1.твляется от двигателя через цепную передачу. Выдвижение С 16 осуществляетсяот силового цилиндра, размещенного нраме 1, и связанного с захватами 35незамкнутым тяговым органом. 11 ереваемый объект транспортируется поР 4 и поступает на С 16. Захваты 35фиксируют объект и С 16 выдвигаетсяна необходимую величину для передачиобъекта на станцию перегрузки. 9 ил.Изобретение относится к транспортному машиностроению и может быть использовано в конструкциях электротележек-роботов, применяемых в гибких производственных системах.Цель изобретения - повышение надежности работы устройства.На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, вид в плане; на фиг, 2 разрез А-А на фиг, 1; на фиг. 3 - схе- ма механизма выдвижения захватных рамок сталкивателя с приводом; на Фиг.4- разрез Б-Б на фиг. 1; нафиг. 5 - то же, при выдвинутом и опущенном положениях захватной рамки; на фиг.6 - составной разъемный вал; на фиг. 7 средняя безопорная часть составного разъемного нала; на Фиг. 8 - устройство, установленное на транспортном 20 роботе и захватывающее объект со станции перегрузки; на фиг, 9 - рамка, захватывающая объект.На раме 1 устройства смонтированы два ряда 2 и 3 приводных роликов 4, 25 .установленных в лонжеронах 5 и 6 и снабженных звездочками 7, связанными цепной передачей 8 со звездочками 9 приводного разъемного вала 10, сос-" тоящего из двух крайних опорных час тей 11 и 12, установленных на подшипниках 13 в стенках лонжеронов 5 и 6, и средней съемной безопорной части 14, проходящей через отверстия в неподвижном основании 15. На раме 1 установлен с возможностью возвратно- поступательного перемещения между рядами 2 и 3 роликов 4 сталкиватель 16.40На концах средней части 14 выполнены шлицы 17, на которых установлены полумуфты 18, а на резьбовых участках 19 части 14 вала 10 установлены прижимные гайки 20, контактирую щие с торцами втулок 21, другие торцы которых опираются на полумуфты 18, прижатые к резиновым звездочкам 22, заключенным между полумуфтами 18 и полумуфтами 23, установленными на 50 концах опорных частей 11 и 12 вала 10, образуя таким образом упругие муфты 24. При этом длина шлицов 17 больше длины ступиц полумуфт 18 не менее, чем на высоту зубцов полумуфт. На опорной части 11 вала 10 укреплена звездочка 25, связанная цепной передачей 26 сс звездочкой 27, жестко посаженной на валу гидродвигателя 28. Неподвижное основание 15 сталкивателя 16 содержит установленные одна на другой с возможностью телескопического раздвижения на обе стороны среднюю раму 29 и выдвижную часть 30, на которой в пазах 31, имеющих прямолинейный 32 и криволинейный 33, обращенный вниз, участки, выполненные в установленных вдоль направления транспортирования двух парах вертикальных пластин 34. Криволинейные участки 33 пазов одной пары пластин 34 направлены в противоположную сторону относительно криволинейных участков пазов другой пары пластин, На сталкивателе 16 размещены два приводные захвата для фиксации груза в виде Г-образных рычагов 35, концы которых связаны посредством планки 36. На свободных концах Г-образных рычагов 35 на осях установлены пары катков 37, размещенные в пазах 31 соответствующей пары вертикальных пластин 34, при этом расстояние между осями катков 37 каждой пары меньше длины прямолинейного участка 32 паза 31.Оси катков 37 связаны с приводи;и тяговым органом 38, один конец которого присоединен к штоку 39 силового цилиндра 40, установленного на неподвижном основании 15 сталкивателя 16, а другой - к пружине 41 на выдвижной части 30 сталкивателя 16, Приводной незамкнутый орган 38 огибает блоки 42, установленные на всех трех частях сталкивателя 16, Устройство 43 установлено на транспортном роботе 44, доставляющем транспортируемый объект 45 к станции 46 перегрузки, имеющей дорожки неприводных роликов 47, расположенных на той же высоте, что и приводные ролики 4 устройства 43, или принимающем объект 45 со станции 46.При подъезде транспортного робота 44, на котором установлено устройство 43, и при позиционировании его у станции 46 перегрузки шток 39, втягиваясь в силовой цилиндр 40, через приводной незамкнутый орган 38,. огибающий блоки 42, приводит в движение во взаимно противоположном направлении захваты, катки 37 которых катятся в пазах 31 вертикальных пластин 34, установленных на выдвижной части 30 сталкивателя 16. Пружина 41 растягивается, передние по ходу катки 37 рычагов 35 перемещаются сначала попрямолинейным участкам 32 направляющих пазов 31, а затем по их криволинейным участкам 33 так, что верхниечасти захватов опускаются ниже опор 5ных роликовых поверхностей и при телескопическом выдвижении частей сталкивателя 16 (работа привода выдвижения сталкивателя в настоящем описаниине рассматривается) не препятствуютпрохождению его выдвижной части 30под днищем передаваемого объекта 45.При последующем выдвижении штока 39пружина 41, сжимаясь, начинает вращение захватов в исходное положение,а при вхождении всех катков 37 в прямолинейные участки 32 направляющихпазов 31 верхние части захватов поднимаются выше опорных роликовых поверхностей, В случае некоторой неточности (в боковом направлении)подъезда транспортного робота 44 кстанции 46 перегрузки при дальнейшемвстречном движении захватов один изних первым захватывает и дотягивает 25передаваемый объект 45, после чегоон захватывается двумя захватами иобратным перемещением выдвижной части 30 и средней рамы 29 сталкивателя 16 устанавливается на роликовыхдорожках,Для перемещения объекта 45 по роликовым дорожкам начинает работать гидродвигатель 28, а жестко укрепленная на его валу звездочка 27 через цепную передачу 26 передает вращательное движение звездочке 25 опорной части 11 вала 10 и всему составному разъемному валу 10, Установленные на его крайних опорных частях 11 и 1240 звездочки 9 через цепную передачу 8 приводят во вращение звездочки 7 и соответственно ролики 4, составляющие дорожки.При выполнении операции передачи транспортируемого объекта 45 с транспортного робота 44 на станцию 46 перегрузки работа всех элементов устройства 43 происходит в порядке, обратном изложенному выше. 50При работе устройства 43 с перегрузочными станциями, которые имеют призодные устройства передачи груза, но не имеют пространства для доступа выдвигающейся части сталкивателя 16, 55 для приема грузового объекта 45 привод выдвижения с галкивателя 16 не включается, а включается цилиндр 40, производится предварительное опускание захватов, чтобы не препятствовать продвижению транспортируемого объекта 45 по роликовым дорожкам, После этого включаются приводы рольганов транспортного робота 44 и перегрузочной станции, которые работатют до момента установки транспортируемого объекта 45 над выдвижной частью 30 сталкивателя 16 и последующего подъема Г-образных рычагов 35 и захвата ими объекта 45.Формула изобретенияУстройство для перемещения груза, содержащее расположенные на неподвижной раме два ряда роликов, установленный с возможностью возвратно-поступательного перемещения по неподвижной раме между рядами роликов сталкиватель с размещенными на нем двумя приводными захватами для фиксации груза и привод сталкивателя с силовым цилиндром, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, сталкиватель выполнен с расположенными вдоль направления транспортирования двумя парами вертикальных пластин, в каждой из которых выполнен паэ с прямолиНейным и криволинейным обращенным вниз участками, причем криволинейные участки пазов одной пары пластин направлены в противоположную .сторону относительно криволинейных участков пазов другой пары пластин, а каждый захват выполнен в виде двух Г-образных рычагов, концы которых связаны посредством планки, и пар катков, размещенных посредством осей на свободных концах Г-образных рычагов, при этом привод сталкивателя выполнен в виде приводного незамкнутого гибкого тягового органа, один конец которого связан со сталкивателем посредством пружины, а другой - со штоком силового цилиндра, закрепленного на неподвижной раме, причем катки каждого захвата размещены в пазах соответствующей пары вертикальных пластин, а их оси связаны с приводным незамкнутым гибким тяговым органом, при этом расстояние между осями катков каждой пары меньше длины прямолинейного участка паза.1481151 Составитель В.РоговРедактор А.Мотыль Техред Л.Сердюкова Корректор С.Чер жгород, ул, Гагарина, 1 роизводственно-издательский комбинат "Патен аказ 2629/19НИИПИ Государственно11303 ираж 723 Подписное комитета по изобретениям и открытиям при ГЕНТ ССС Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5