Устройство для отделения верхней заготовки от стопы и подачи ее в ориентированном положении

1454550 м.б. использовано для отделения листовой заготовки от стопы и подачи еев ориентированном положении под захват манипулятора. Цель - расширениетехнологических возможностей путемобеспечения надежного отделения иподачи в ориентированном положениизаготовок разных типоразмеров иэразличных материалов. Устройство содержит подвижную в вертикальном и горизонтальном направлениях траверсу7 с захватными органами 8, поворотный.стол 2 со стопой 6 заготовок и узелконтроля 12 сдвига заготовок. Этотузел состоит из датчика 25, стержня 27, закрепленного шарнирно настанине. В прорези стержня размещен 2версы 11, узел контроля сдвига заготовок в стопе 12 и размещенные натраверсе по обе стороны от захватныхорганов отсекатели 13.Привод вертикального перемещениятраверсы 10 состоит из неподвижноустановленного на станине 1 пневмоцилиндра 14 двойного действия с односторонним штоком 15, подвижной ка ретки 16, жестко соединенной со штоком и двумя направляющими 17, установленными в направляющих втулках 18станины с возможностью перемещения ввертикальной плоскости вместе с кареткой,Привод вертикального перемещениятраверсы 10 снабжен датчиками крайнего верхнего 19 и нижнего 20 положений подвижной каретки 16. В подвиж ной каретке 16 смонтирован приводгоризонтального перемещения траверсы11, выполненный в виде пневмоцилиндра 2 1 двойного действия с двухсторонним штоком 22, жестко согдиненным 25с траверсой 7. На траверсе 7 установлены два регулируемых упора 23 и24, с помощью которых регулируетсяперемещение траверсы в направлениисдвига заготовок в стопе.Узел контроля сдвига заготовок 12состоит из датчика 25, напримерконтактного, размещенного на ползуИзобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к средствам механизации и автоматизации листоштамповочного производства, и может быть использовано для отделения листовой заготовки от стопы и подачи ее в ориентированном положении под руку манипулятора.Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства путем обеспечения надежного отделения и подачи в ориентирован-. ном положении листовых заготовок различных типоразмеров.На фиг.1 схематично изображено предлагаемое устройство в исходном положении; на фиг.2 - то же, в момент отделения заготовки; на фиг.3 разрез А-А на фиг.1; на фиг.4 - узел 1 на фиг,; на фиг.5 - узел 11 на фиг.3.Устройство содержит смонтированный на станине 1 поворотный стол 2 с приводом 3 поворота установленные на поворотном столе кассеты 4 с размещенными в них между направляющими стойками 5 стопами 6 листовых заготовок, траверсу 7 с захватными органами 8 и оптоэлектронным датчиком 9 захвата заготовки, привод вертикального перемещения. траверсы 10, привод горизонтального перемещения трана оси подпружиненный рычажный фиксатор, смонтированный с возможностьювзаимодействия с неподвижным упороми с возможностью выхода его выступаиэ ползуна только в вертикальном положении стержня 27. Нижний конецстержня подпружинен, а верхний связан кинематически с приводом 10 вертикального перемещения траверсы иэлектромеханическим фиксатором 30,Ползун посредством гибкого троса соединен с узлом натяжения, кинематически связанным с приводом 10. Устройство позволяет исключить необходимость проверки наличия сдвоенныхзаготовок при их захвате рукой робота. 3 з.п. ф"лы, 5 ил.На станине 1 установлен неподвижный упор 41, взаимодействующий с подпружиненным фиксатором 38 узла контроля сдвига заготовок в стопе 12. Ползун 26 узла контроля сдвига заготовок в стопе 12 с помощью механизма 32 натяжения кинематически связан со штангой 43 привода вертикального перемещения траверсы 7. Поверхности подпружиненных поворачивающихся упоров, контактирующие с кромками заготовок, выполнены гладкими, без зубьев, а опорные поверхности упоров, на которые ложится отделенная заготовка 44, расположены в одной плоскости.Устройство работает следующим образом.Перед началом работы в кассеты 4 укладывают листовые заготовки в сто-/ 40 45 14545не 26, стержня 27, закрепленногошарнирно на станине с возможностьюкачательного движения в вертикальнойплоскости, установленного в прорези.5стержня на оси подпружиненного фиксатора 28, двуплечего рычага 29,установленного шарнирно на станинеи соединенного со стержнем, электромеханического фиксатора 30, пружины 1031 растяжения и механизма 32 натяжения.Отсекатели 13 выполнены в видепластин 33, установленных в корпусах34 траверсы с возможностью перемеще"ния в них вертикально вниз под действием пружин 35. Положение корпусов34 с пластинами 33 регулируется вгоризонтальной плоскости перемещениявдоль траверсы в зависимости от размеров заготовок и в вертикальнойплоскости - в зависимости от усилия,необходимого для отделения верхнейзаготовки,Над кассетами на брусьях станиныустановлены с возможностью изменения их положения в горизонтальнойплоскости кронштейны 36, в которыхсмонтированы ориентирующие направляющие 37 и подпружиненные поворачивающиеся упоры 38. У ориентирующих направляющих 37 со стороны, обращеннойк стопе, выполнены скосы. Иа одномиз кронштейнов 36 помещен датчик 39,например оптоэлектронный. На одной 35оси с поворачивающимся упором 38 ус тановлен флажок 40, взаимодействующий с датчиком 3,504пу 6 со сдвигом относительно друг друга в противоположные стороны по длинной стороне заготовки.Величина сдвига выбирается в пределах 15-30 мм в зависимости от размеров заготовки, для этого направляющие стойки 5 кассет 4 в направлении сдвига устанавливают с расстоянием между их внутренними поверхностями, равным длине заготовки плюс величина сдвига. Заготовки укладывают, сдвигая попеременно до упора то в одну направляющую стойку, то в другую, Отсекатели 13 на траверсе 7 устанавливают симметрично вертикальной оси траверсы с расстоянием между внутренними поверхностями пластин 33, равным длине заготовки плюс 1/2 - 3/4 величины сдвига. Кронштейны 36 с ориентирующими направляющими 37 и подпружиненными поворачивающимися упорами 38 устанав" ливают симметрично оси привода вертикального перемещения траверсы точно по размерам обрабатываемой заготовки.Регулируемые упоры 23 и 24 на траверсе устанавливают в такое положение, чтобы перемещение траверсы в плоскости, параллельной плоскости стопы, было чуть более 1/2 величины сдвига заготовок в стопе (на 1-2 мм) в каждую сторону относительно оси привода вертикального перемещения.В исходном положении устройства траверса 7 с захватными органами 8 и отсекателями 13 находится в крайнем верхнем положении, что фиксируется датчиком 19. Кассеты 4 со стопами заготовок 6 установлены на поворотном столе 2, Стержень 27 с ползуном 26 и датчиком 25 узла контроля сдвига наклонен в сторону от стопы заготовок и зафиксирован электромеханическим фиксатором 30. В таком положении узла контроля сдвига заготовок поворотный стол с кассетами может поворачиваться вокруг вертикальной оси при смене кассет.После включения устройства в ав томатический режим работы по команде системы управления сначала узел контроля сдвига заготовок проверяет в какую сторону стопы сдвинута верхняя заготовка, Для этого электромеханический фиксатор 30 освобождает стержень 27 от фиксации и под дейстО 6ий конец последующей заготовки,своей пластиной 33 достигает поверхности стопы заготовок раньше, чемзахватные органы, и прижимает выступающий конец последующей заготовкик стопе,После достижения захватными органами 8 поверхности верхней заготовки 44 захватные органы захватывают верхнюю заготовку, срабатываетдатчик 9 захвата заготовки,и траверса с захваченной заготовкой начинаетподниматься вверх, при этом подпружиненная пластина 33 отсекателя продолжает удерживать последующую заготовку, прижимая ее выступающий конецк стопе до отделения верхней заготовки.Усилие, с которым отсекатели прижимают последующую заготовку к стопе, несколько больше силы сцеплениялистовых заготовок. Величина усилиярегулируется перемещением отсекателей в вертикальной плоскости.Как только закончится отделениеверхней заготовки, траверса вместес отделенной заготовкой по командесистемы управления перемещается приводом перемещения траверсы в плос-.кости, параллельной плоскости стопыв направлении от упора 24 до упора23 или наоборот в зависимости от того, в какую сторону была сдвинутаверхняя заготовка в стопе, ориентируяотделенную заготовку симметрично осипривода .вертикального перемещениятраверсы.Вслед за этим еще до достиженияотделенной заготовкой ориентирующихнаправляющих 37, обе полости пневмоцилиндра 21 соединяются с атмосферой.Достигнув ориентирующих направляющих 37, отделенная заготовка своими наружными кромками скользит поскосам и вертикальным поверхностямориентирующих направляющих и ориентируется симметрично оси привода вертикального перемещения траверсы.Достигнув подпружиненных поворачивающихся упоров 38, заготовкаскользит по гладким поверхностямподпружиненных поворачивающихся упоров и поворачивает их,Одновременно с этим флажок 40поворачивается и взаимодействует соптоэлектронным датчиком 39. В результате этого взаимодействия датчик39 дает команду на захватные органы 5 145455 вием пружины 31 стержень поворачива- щ ется в сторону стопы заготовок до вертикального положения что обеспечивается поворотом стержня 27 до упора в неподвижный упор 41.Как только подпружиненный фиксатор 28 достигнет неподвижного упора 41, он утапливается и освобождает ползун 26 от фиксации на стержне, 10 ползун под тяжестью собственного веса перемещается вместе с датчиком 25 к верхней плоскости стопы заготовок.В случае, если выступающий конец последующей заготовки 42 в стопе15 находится со стороны узла контроля сдвига заготовок (фиг,1), контакт датчика 25 останется разомкнутым и привод перемещения траверсы в плос,кости, параллельной плоскости стопы, 20 переместит траверсу в сторону от узла контроля сдвига заготовок до упора в подвижную каретку 16 регулируемого упора 24.В случае, если в стопе со стороны ,узла контроля сдвига заготовок от,сутствует выступающий конец последую, щей заготовки, контакт датчика 25 замкнется и привод перемещения траверсы в плоскости, параялельнои 30 плоскости стопы, переместит ее в сто рону узла контроля сдвига заготовок до упора вподвижную каретку 16 регулируемого упора 23.Одновременно с перемещением траверсы 7 в плоскости, параллельной плоскости стопы в направлении сдвига заготовок в стопе, траверса перемещается вертикально вниз, при этом штанга 43 привода вертикального 40 перемещения траверсы взаимодействует с механизмом 32 натяжения и с двуплечим рычагом 29, в результате чего ползун 26 с датчиком 25 под действием силы натяжения поднимаются вверх по 45 стержню 27,и одновременно с этим с помощью двуплечего рычага 29 стержень поворачивается в сторону от стопы.Еще до достижения захватными органами 8 и отсекателями 13 верхнего 50 уровня стопы стержень 27 фиксируется электромеханическими фиксатором ЗО, в положении, когда стержень отклонен от стопы, а ползун с датчиком 25 фиксируется на стержне подпружиненным 55 фиксатором 28.Двигаясь вниз вместе с траверсой, один из отсекателей 13, напротив которого в это время оказался выступаю14545 8 и они отпускают заготовку после прохождения заготовкой поворачивающихся упоров и она опускается на опорные плоскости этих упоров. Штанга 43 привода вертикального перемещения траверсы, продолжая двигаться вместе с траверсой вверх, взаимодействует с механизмом 32 натяжения и освобождает ползун 26 от действия 10 силы натяжения.После достижения траверсой крайнего верхнего положения, что фиксируется датчиком 19, заготовка захватывается рукой манипулятора (не по казано) и цикл повторяется. Когда из рабочей кассеты будут взяты все заготовки, поворотный стол 2 повернется и следующая кассета со стопой заготовок установится под травер сой 7.Возможность перемещения траверсы в горизонтальной плоскости на расстояние чуть больше 1/2 величины сдвига заготовок в стопе обеспечива" ет прижим отсекателями к стопе только попеременно выступающего конца последующей заготовки, что обеспечивает надежное отделение верхней заготовки при минимальных энергозатратах. З 0 Формула изобретения 1. Устройство для отделения верхней заготовки от стопы и подачи ее в 35 ориентированном положении, содержащее смонтированный на станине поворотный стол для размещения кассет с заготовками, привод поворота стола, траверсу с захватными органами, при вод вертикального перемещения траверсы и подпружиненные упоры, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения на дежного отделения и подачи в ориентированном положении заготовок различных типоразмеров, устройствоснабжено приводом горизонтального перемещения траверсы и подвижной ка реткой, установленной в станине над 50 8стопой заготовок, узлом контроля сдвига заготовок в стопе, связанным кинематически и электрически с приводами вертикального и горизонтального перемещения траверсы, отсекателями, выполненными в виде вертикально подпружиненных пластин, установленных в корпусах с возможностью регулировочного перемещения вдоль траверсы и в вертикальнойплоскости и смонтированными на траверсе по обе стороны от захватных органов.2. Устройство по п.1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что узел контроля сдвига заготовок в стопе выполнен в виде стержня с прорезями, шарнирно закрепленного на станине, датчика, например контактного, смонтированного на ползуне с возможностью совместного с ним перемещения вдоль стержня, подпружиненного рычажного фиксатора, один конец которого размещен в прорези стержня, а другой - с возможностью взаимодействия с неподвижным упором, электромеханического фиксатора и гибкого троса с узлом натяжения, кинематически связанного с приводом вертикального перемещения траверсы, при этом нижний ко нец стержня подпружинен, а верхний посредством двуплечего рычага кинематически связан с приводом вертикального перемещения траверсы и электромеханическим фиксатором.3. Устройство по и. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что подпружиненные упоры вместе с вертикальными направляющими, ориентирующими отделяемую заготовку, смонтированы на кронштейнах, установленных на станине над кассетами с воэможностью регулировочного перемещения в горизонтальной плоскости, причем поверхности упоров выполнены гладкими..4. Устройство по п.1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что траверса снабжена регулируемыми упорами, ограничивающими ее перемещение в горизонтальном направлении.1454550,Составитель Т.Ивановаедактор Ю.Середа Техред А.Крав чук Корректор Н,Корол роектная, 4 роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ухгород,Заказ 7383/15 Тирах 694 ПодписноеНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКЙТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5