Автоматизированная транспортно-накопительная система

/О 5 и 4 В 2 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ матизации металлообра тения - повышение пр счет совмещения переме белера и тары на прием транспортно-накопитель пусе приемовыдачного рованы с возможностью няя и верхняя плиты, чески связаны механизм мещения. На верхней пл менты для ориентации установлены зацепы с ра. 9 ил. ТРАНТЕМА остро- автоГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к машиению и может быть использовано дл ботки. Цель изобреоизводительности за щений захвата штаовыдачных позициях ной системы. В корустройства смонтиперемещения нижкоторые кинематиом встречного переите закреплены элетары, а на нижней захватом штабелеИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации металлообработки.Цель изобретения - повышение производительности работы транспортно-накопительной системы (ТНС) за счет совмещения перемегцений захвата штабелера при установке тары на приемовыдачную позицию и перемещения тары на самой приемовыдачной позиции.На фиг. 1 изображена транспортно-накопительная система, вид в плане; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез В - В на фиг. 2 (захватный узел штабелера); на фиг. 4 - вид Б на фиг. 2 (приемовыдачное устройство); на фиг. 5 -- разрез Г - Г на фиг. 4; на фиг. 6 и 7 - циклограмма работы захвата штабелера и приемовыдачного устройства; на фиг. 8 и 9 - взаимное расположение зацепов приемовыдач ного устройства и конца захвата штабелера.Транспортно-накопительная система состоит из стеллажас ячейками 2, число которых определяется в основном количеством обслуживаемого оборудования 3. Тара 4 с заготовками, обработанными деталями, или с инструментальными блоками размещается на приемовыдачных позициях 5 с устройствами 6 приемовыдачи (фиг. 1 и 2), а также в ячейках 2 стеллажа 1.Штабелер 7 установлен с возможностью горизонтального перемещения от собственного привода (не показан) по транспортному пути 8 (фиг. 2 и 3) и несет на стойке 9 каретку 10. Последняя смонтирована на стойке 9 с возможностью вертикального перемещения с помощью цепиот собственного привода (не показан. На стойке 9 размещены датчики 12 положения каретки 10, соединенные с устройством управления (не показано). Каретка 10 на переходной скобе 13 несет направляюгцую 14 с захватом 15, Захват 15 установлен с возможностью захода в любую ячейку 2 стеллажа 1 с помощью реверсивного электродвигателя 16. Последний соединяется с захватом 15 редуктора 17, зубчатыми колесами.18, рейками 19, зубчатым колесом 20 и рейкой 21, закрепленной на захвате 15. Датчики 22 положения захвата связаны с устройством управления.Приемовыдачное устройство 6 (фиг. 4 и 5) размещено в корпусе 23 и содержит верхнюю 24 и нижнюю 25 плиты, смонтированные с возможностью перемещения в корпусе 23 по направляющим планкам 26 и 27. Корпус 23 крепится к стойкам 28 в любой ячейке стеллажа с помощью, например, резьбовых соединений 29. Верхняя плита выполнена П-образной формы, снабжена штырями 30 для ориентации тары и имеет проем 31 для свободного размещения в нем захвата 15. Нижняя плита 25 имеет подпружиненные ползуны 32, опирающиеся на торцы направляющих планок 26 и 27. Ползуны 32 несут зацепы ЗЗГ-образной формы, На тор 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 цах планок 26 и 27 выполнены профильные канавки 34 и 35, планки 26 и 27 выполнены копирными. Положение нижней плиты 25 контролируется датчиками 36, соединенными с устройством управления.Плиты 24 и 25 кинематически связываются механизмом встречного перемещения - реечным, цепным, рычажным или ленточным. На фиг. 4 и 5 в качестве механизма встречного перемещения использована бесконечная лента 37, установленная на роликах 38, оси 39 которых закрепляются в корпусе 23. Верхняя ветвь ленты 37 скрепляется с плитой 24, а нижняя ветвь - с плитой 25.На фиг, 6 и 7 показана циклограмма работы захвата 15, в частности указаны положения 1 - И 1, из которых 1 и Ч соответствуют исходным положениями захвата 15, а 11, 1, Ч и 711 - заходу захвата в приемовыдачные позиции 5. Положениям Ю изахвата 15 соответствуют положения ползунов 32 и зацепов 33 (фиг. 8). Конец захвата 15 имеет сложную ступенчатую форму с размерами ступеней Гь Г. Расстояние от конца ползуна 32, контактирующего с копирной планкой 26 или 27, до конца зацепа ЗЗ обозначено 1 з, а расстояние между профильными канавками 34 - аь При этихусловиях нормальной работе системы соответствуют следующие соотношения указанных выше геометрических размеров:Г) Г, (а- 2 Гз) ) Г, (а- 2 Гз) (1Положениям 111 и И захвата 15 соответствуют положения пслзунов 32 и зацепов 33, показанные на фиг. 9. Если расстояние между профильными канавками 35 на планках 26 и 27 - а, то а.а, так как (аг - 2 Ь) (Г 1Транспортно-накопительная система работает следующим образом.ЭВМ подает команду Взять тару 4 на процессор, управляющий штабелером 7, в результате чего штабелер перемещается по транспортному пути 8, а захват 15 - по стойке 9, забирает обычным способом из заданной ЭВМ ячейки 2 и подает тару 4 к одной из поиемовыдачных позиций 5. Этому моменту соответствует положение 1 захвата 15 (фиг. 6). Положение каретки 10 по высоте контролируется одним из датчиков 2. Верхняя плита 24 при этом располагается между стойками 28 стеллажа 1, что контролируется датчиками 36.По команде ЭВМ осуществляется перемещение захвата 5 электродвигателем 16 из положения 1 в положение 11, контрролируемое датчиками 22 и 36. При смещении захвата 15 из положения 11 в положение 111 тара 4 устанавливается на плиту 24, ориентируясь штифтами 30, жестко закрепленными на плите. Захват же свободно проходит плиту 24 через паз 3. В конце вертикального смешения из положения 11 в положение 111 захват 15 своим концом размером , размещается в зацепах 33 (фиг. 9). Конеч 135750ное положение захвата 15 контролируется датчиком 12. По команде от ЭВМ захват 5 смещается на положения 111 в положение 1 Ч Ползуны 32 выходят из профильных фиксационных канавок 35, а зацепы 33 плотно охватывают конец захвата размером 1.Захват 15 перемещает плиту 25 внутрь стеллажа, а плита 24 с тарой 4 в это время за счет ленты 37 выносится за пределы стеллажа 1. В конце хода захвата плита 24 фиксируется ползунами 32 и в профильных канавках 34, захват при этом освобождается от зацепов (положение 1 Ч на фиг. 6 и 8). Тара 4, оказавшаяся за пределами стеллажа, разгружается роботом технологического оборудования 3 или переносится навесным (напольным) транспортом. В этом же положении 1 Ч тара 4 может перекомплектовываться, детли и инструменты осматриваются и контролируются.Возврат тары 4 с обработанными (перекомплектованными) деталями или инструмен том в ячейки 2 стеллажа 1 иллюстрируется фиг. 7. По команде от ЭВМ штабелер 7 со свободным от тары захватом смещает захват5 к приемопередающей позиции 5 и останавливается. Положение захвата контролируется нижним датчиком 12. При перемещении захвата 15 в ячейку 2 форма конца захвата с размерами ступеней 1 и . не препятствует заходу захвата в зацепы 33 (положение Ъ на фиг. 8), а дальнейшим движением захвата 15 в позицию Ч перемещается плита 25 30 (а через ленту 37 - плита 24). Таким образом, тара 4 возврагцается в ячейку 2, что отслеживается датчиками 36 в положении Ч 1 плита 24 (и плита 25) фиксируется, ползуны 32 расходятся, при этом освобождается конец захвата 15 от зацепов 33 (фиг. 9). Вертикальным смещением захвата 15 в положение И 1 (фиг. 7), а затем горизонтальным перемещением в положение И 11 тара 4 выносится из приемовыдачной позции 5 и размещается в свободной ячейке 2 стеллажа 1, определяемой процессором ЭВМ согласно циклограмме работы ТНС.Формула изобретенияАвтоматизированная транспортно-накопительная система, содержащая склад с краном-штабелером и приемовыдачными устройствами, отличаюиаяся тем, что, с целью повышения производительности за счет совмещения перемещений захвата штабелера и тары на приемовыдачных устройствах, каждое приемовыдачное устройство выполнено в виде двух горизонтально установленных в его корпусе одна над другой плит, кинематически связанных между собой с возможностью разнонаправленного перемещения в горизонтальной плоскости по направляющим, причем верхняя плита снабжена базирующими элементами для установки тары и выполнена с проемом для размещения в нем захвата штабелера, а нижняя плита снабжена соосно расположенными в ней ползунами с зацепами, предназначенными для взаимодействия с захватом штабелера и размещенными с возможностью контактирования с дополнительно введенными копирами, жестко связанными с направляющими плит.