Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 11 0 СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ,04,85. БюлВ.Гусаковучно-исследнологии авт ния надежности в работе, он снабжендвумя плитами, неподвижной траверсос центральной втулкой и штоком, закрепленным на подвижной траверсе иразмещенным в центральной втулкенеподвижной траверсы, при этом плиты размещены на подвижной траверсепосредством подпружиненных скалок свозможностью возвратно-поступательного перемещения, причем схвати закреплены наодной из ппит, а в другой плите выполнены отверстия, осикоторых совпадают с осями схватов,и величина перемещения этой плитыбольше величины перемещения первойплиты, кроме того, на неподвижнойтраверсе и корпусе закрепленыдополнтельно введенные пальцр, взаииодействующие с подвижной траверсой,ательский инстиобильной проиыш 2 22 о 72 (08 .Авторское с 155, кл. В 2 тип). идетельство СССР Л 11/00, 198154)(57) ование,жащии освого цин с баралиндра,баном, к тиро ные на по ленной на щ и й с я акрел ч а ю повыше-. вВь(21) 3 (22) 2 (46) 2 (72) В (71) Н тут те леннос (53) 6 (56) 1 Р 1016 (прото МАНИПУЛЯТОР, содерпривод в виде силток которого связрпус и схваты, смдвижной траверсе,барабане, о т л итем, что, с цел 115145045 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованодля транспортировки деталей.Известен манипулятор, содержащийоснование, привод, выполненный в ниде силового цилиндра, шток которогосвязан с барабаном, перемещающимсяв неподвижном корпусе, и схняты,смонтированные на подвижной траверсе, закрепленной на барабане 1 1.Недостатком известного манипулятора является низкая надежность работы.Цель изобретения - повышение надежности н работе манипулятора. 15Цель достигается тем, что манипулятор, содержащий основание, привод,ниполненний н виде силового цилиндра, шток которого связан с барабаном, перемещающимся в неподвижном 20корпусе, и схнаты, смонтированные наподвижной траверсе, закрепленной набарабане, снабжен двумя плитами, неподвижной транерсой с центральнойвтулкой и штоком, закрепленннм на 25подвижной траверсе и размещенным нцентральной втулке неподвижной тряверсы, при этом плиты размещены наподвижной траверсе посредством подпружиненных скалок с возможностьюнознратно-поступательного перемещения, причем схвати закреплены на одной иэ плит, а н другой плите выполнены отверстия, оси которых совпадают с осями схватов, и величина перемещения этой плиты больше величиныперемещения первой плиты, кроме того,на неподвижной траверсе и корпусезакреплены дополнительно введенныепальцы, взаимодействующие с подвижной траверсой.На Лиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на Фиг,2 - то же, вид сверху;на фиг. 3 - сечение Л-А на Лиг. 2;на Лиг. 4 - вид Б на Лиг. 3; наФиг 5 - сечение В-В на Аиг. 2; ыаАиг. 6 - сечение Г-Г на Аиг. 3; наФиг. 7 - барабан, вид сверху;на фиг,8 еечение Д-Д на Лиг. 7; на Фиг. 9 развертка по наружному диаметру барабана,Манипулятор состоит из основания1, привода 2, подвижной траверсы 3,выполненной многорукой (в конкретномпримере, приведенном на Лиг. 2 - ввиде крестовины), на каждой рукекоторой установлены пружинно-рычажные схнаты 4 . На основании 1 при ломощи трех скалок 5 закреплена жесткая неподвижная траверса 6. Привод 2 состоит из силового цилиндра 7,шток которого связан с барабаном 8, снабженным фигурными пязямн 9. Барабан может перемещаться внутри неподвижного корпуса 10, которий снабжен роликом 11. При сообщении барабану нозвратно-поступательного перемещения ролик 11 занимает н пазу ряд последонательних положений,.н результате чего при подъеме барабана до верхнего положения он поворачивается на 1/2 деления (45 ), при опускании еще на 1/2 деления. Поворот барабана относительно штока цилиндра 7 обеспечивается наличием упорных подшипников 12.На подвижной траверсе 3, которая закреплена на барабане 8 и может перемещаться вместе с ним, закреплены схваты 4, выполненные в виде двух подпружиненных рычагов 13, установленных с возможностью углового поворота н оправке 14, имеющей конический конец. Схвати служат для удержания деталей типа втулок ня внутренний диаметр. Схваты (блок иэ восьми штук) закреплены на плите 15, которая установлена на двух скалках 16 в расточках транерси 3, Скалки 16 под действием пружин 17 стремятся занять положение, показанное на Лиг,3. На двух других скалках 18 установлена плита 19, н которой имеются отверстия, расположенные концентрично относительно посадочных поверхностей схватов 4. Плита 19 стремится занять положение, показанное на Лиг, 3, под действием пружин 20. На неподвижной траверсе б имеются пара жестких упоров 21, расположенных таким образом, что онн могут взаимодействовать со скалками 16 в верхнем положении траверси 3, и пара жестких упоров 22, которые могут взаимодействовать со скалками 18 н верхнем положении траверсы 3.На траверсе 3 имеются четыре направляющих втулки 23, одна из которых после очередного перемещения транерсы одевается на неподвижный палец 24, закрепленный ня корпусе 10 (н нижнем положении транерсы 3), или на лжец 25, закрепленньп на траверсе б (н верхнем положении траверсы 3) Пальцы 24 и 25 смещены относительно друг друга на половину угла поноро3 1 та траверсы. Подвижная траверса 3 снабжена штоком 26, который перемещается во втулке 27 траверсы 6..Манипулятор предназначен для захвата изделий со спутника 28 транспортера, переноса их на позицию 29, на которой производится операция механической обработки с помощью многошпиндельной силовой головки 30, переноса их на следующую позицию и сброса в тару 3 1.Манипулятор работает следующим образом.Спутник 28, на котором установлены восемь деталей, поступает в зону загрузки манипулятора. Р 1 ток цилиндра 7 опускается, увлекая за собой траверсу 3, которая опускаясь, поворачивается, Фиксируется втулкой 23 по пальцу 24 и подводит схваты 4 к изделиям. В конце хода корпусные оправки 14, центрируя изделие, входят внутрь деталей, которые удерживаются подпружиненными рычагами 13, Затем силовой цилиндр перемещает траверсу .3 из нижнего положения в верхнее. Траверса 3 Фиксируется в верхнем положении одной из втулок 23 по пальцу 25, и в конце хода верхние торцы скалок 16 очередной группы схватов упираются в упоры 21 151450 атраверсы 6. Плита 15, в которойустановлены схваты, несущие детали,под действием упоров отводится оттраверсы 3, увлекая за собой и плиту 19. Силовая головка 30 совершаетрабочее перемещение, включается вращение шпинделей и производится операция механической обработки - подреэка торцов и снятие Фасок. Осевые 1 О усилия, возникающие при групповоймеханической обработке, не воспринимаются подвижной траверсой 3 и непередаются на силовой привод, а замыкаются на жестких упорах 21 неподвижной траверсы 6.Точность позиционирования иэделийобеспечивается благодаря наличиюцентрального штока 26 и периФерийныхпальцев 24 и 25, взаимодействующих с 2 б втулками 23 траверсы 3. При очередном повороте траверсы 3 изделия переносятся в зону выгрузки, в которойнаходится тара 3 1. В конце подъематраверсы верхние торцы скалок 18 дохо дят до упоров 22, пружины 20 сжимаются, плита 19 опускается, отводится отплиты 15 и, перемещаясь на величинунесущего участка схвата, сбрасываетизделия с рычагов 13 в тару 31.Использование изобретения позволитповысить надежность работы.51450 Фи Составитель А,Алексеедактор О,Еугир Техред О,Неце аказ 2229/12 Тираж 1050 ВНИИПИ Государственного коми по делам изобретений и от 113035, Москва, Ж, Раушска