Дискретная самонастраивающаяся система

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОИЖОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских С зциалистических Республик(22) Заявлено 040679 (2 ) 2774953/18-24 с присоединением заявки М 6 05 В 13/02 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(088.8) Дата опубликования описания 2304,81(72) Автор изобретения Г. И. Ковальчук 1) 3 аявит 54) ДИСКРЕТНАЯ САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА 2 динами точно Изобретение относится к дискретным беспоисковым самонастраивающимся сис" темам автоматического управления для нейтральных объектов и может быть . использовано, например, в самонастраивающихся системах управления движе.нием летательных аппаратов при неизвестных заранее значениях коэффициента эффективности управления объекта и внешнего возмущения.Известна дискретная самонастраивающаяся система, содержащая ключ, соединенный через корректирующее устройство с фиксирующим звеном нулевого порядка, 6 блоков памяти, 7 блоков суммирования, 6 блоков усиления, 2 блока умножения и 2 блока деления 1,Недостатком известной системы является наличие большого количества блоков памяти, суммирования, умноже ния и деления, аппаратурная реализуемость которых особенно затруднительна, и дополнительного корректирующего устройства. Кроме того, эта система обладает недостаточно высоким быстро- действием, так как необходимые для идентификации неизвестных параметров объекта управления условия создаются только через время, равное трем периодам дискретности системы. 3 О Наиболее близкой к предлагаемой по технической сущности и достигае мому результату является дискретная самонастраивающаяся система, содержащая последовательно соединенные первый. сумматор и коммутатор, первый выход которого соединен с первыми входами второго и третьего сумматоров, а через первый блок памяти со вторым входом второго сумматора, а также третий блок памяти, вход и выход которого подключены к соответствующим входам четвертого сумматора выход которого через последовательно соединенные блок деления и блок умножения подключен к первому входу пятого сумматора, второй вход которого подключен к выходу четвертого блока памяти и первому входу шестого сумматора, а выход через последовательно соединенные четвертый и пятый блоки памяти и.шестой сумматор подключен ко второму входу блока деле ния, а через фиксирующие, устройства нулевого порядка - ко входу объекта, выход которого соединен с одним из входов первого сумматора 2 .Недостатками ее являются низкаяческая надежность и недостае быстродействие.управления регулятора. Для определения О(к) необходимо предварительно определить Ь)1- 1)=х(х)-х(К), а для вычисления х(к) необходимо измерение сигнала х(х) .Таким образом, в предлагаемой схеме условия для идентификации коэффициента объекта управления а и внеш- . него возмущения 1 создаются через время с=2 Т . После этого переходный процесс в замкнутой дискретной системе проходит в соответствии с заданными собственными значениями матрицы замкнутой системы и не зависит от значений а и Г. Формула изобретения 5Дискретная самонастраивающаясясистема, содержащая последовательносоединенные первый сумматор и комму. татор, первый выход которого соединен с первыми входами второго и тре 1 О тьего сумматоров, а через первыйблок памяти - со вторым входом второго сумматора, а также третий блок памяти, вход и выход которого подключены к соответствующим входам четвертого сумматора, выход которого через последовательно соединенные блокделения и блок умножения подключен кпервому входу пятого сумматора, второй вход .которого подключен к выходучетвертого блокапамяти и первомувходу шестого сумматора, а выход через последовательно соединенные четвертый и пятый блоки памяти и шестойсумматор подключен ко второму входублока деления, а через фиксирующееустройство нулевого порядка -. ко входу объекта, выход которого соединен,с одним из входов первого сумматора,о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, сцелью повышения динамической надеж 3 О ности и точности системы, в ней выход первого блока памяти соединен совторым входом третьего сумматора,выход второго блока памяти соединенс третьйми. входами второго и третье 35 го сумматоров, выход третьего сумматора соединен со входом третьегоблока памяти и четвертым входомвторого сумматора, выход которогосоединен со вторым входом блокаумножения.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1 Авторское свидетельство СССРР 544942, кл. О 05 В 13/02, 02.04.73.2. Авторское свидетельство СССР45,.по заявке Р 2706577/18-24,кл. 6 05 В 13/02, 04.01.79 (прототип) Следует отметить,что в предлагаемом устройстве, в отличие от известного, отсутствует отдельное корректирующее устройство, что приводит к еще большему его упрощению.Дискретный самонастраивающийся регулятор удовлетворяет условию физической реализуемости, так как для формирования управляющего воздействия О(К) требуется только текущая и прошедшая измеряемая информация о О(К), х(К- - ) х(с - 1) х(1-1) их(х),Предлагаемый дискретный самонастраивающийся регулятор. имеет простую структурную схему и выгодно отличается от известных аналоговых схем, так как для его реализации требуется минимальное количество типовых вычислительных устройств автоматики. Это позволяет не проводить болыаие и дорогостоящие исследования при проектировании дискретной системы управления, так как регулятор способен быстро (в течение двух периодов прерывания) определять реальные значения коэффициента эффективности, управления объекта и внешнего возмущения, а затем настроить коэффициенты закона управления заранее известной структуры с целью .обеспече".ния заданной цели управления.Редак иал ППП,фПатентф, г. Ужгород, ул. Проектная,108/68 Ти ВНИИПИ Государст по делам изобр 13035, Москва, Жаж 940 Подписнонного комитета СССРений и открытийРаушская наб., д. 4/5