Манипулятор

9) (1 ВМЪЮюецвцвр БРЕТ ПИСАН К АВТОРСКОМ ЬСТВУ 6Кутовтелин СССР 1981. литейных еаке (м(54)(57) М форм, уста ИПУЛЯвлен а н ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИИЖРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) "Механизация и автоматипроизводства", 1978,У 9,Авторское свидетельствоР 975202, кл. В 22 0 47/02 5 В 22 0 33/02, В 22 С 9/02 никар), содерзащий закрепленную навалах оснастку, о т л и ч а ю щ и йс я тем,что,с целью упрощения конструкции,повывения наде)кности и универсальности,манипулятор выполнен ввиде двухрядной системы рычагов,образующих трехзвенник с юарнирно .закрепленными в его узлах валами,центральный из которых закрепленна опоре, связанной с телезкой, акрайние валы связаны между собойсинхронизатором-прямилом и на каждом валу размещено устройство длясоединения с приводами.11 б 6891 1 О 20 25 ЗО 35 40 45 50 Изобретение относится к литейному производству.Цель изобретения - упрощение конструкции, повышение надежности и универсальности.На фиг.1 представлена фронталь, ная проекция подвижного манипулятора, на фиг,2 - частичная разверт- ка рычажной системьг (разрез А-А на фиг, 1); на фиг.З - внешний вид рычажного трехзвенника (вид по стрелке Б на фиг.2); на фиг.4 - разрез В-В на фиг.З, на. Фиг.5 - программа манипуляций применительно к автоматической литейной линии вакуумной формовки.На Фиг.1 показана оснастка в данном случае опоки верха и низа, (условной тонкой линией), тележка 2, опора 3 рычажного механизма, клапаны 4 вакуум-провода, коллекторы и вакуум-шланги 5 и 6, пружины 7, фиксирующие конечные положения рычажной системы.Центральный вал 8 (Фиг.2) зак-. реплен в подшипниках 9 опоры 3 и имеет фланцы 10, на которых установлены центральные звенья 11, несущие по концам два вала 12, на Фланцах которых крепятся секторышестерен 13 и звенья 14 и 15, соединенные валами 16, имеющими выходные фланцы 17, на которых закреплены опоки 1Концы всех валов, обращенные к приводам, имеют стержни 18, с помощью которых производится зацепление со шпинделем привода поворота (не показан).Рычажный трехэвенник состоит из центрального звена 11 (Фиг.З) и двух крайних звеньев 15. Последниесвязаны между собой синхронизатором-прямилом, состоящим из двухкорпусов 19 и 20, закрепленных на крайних валах 16 системы, и двух стяжек - направляющих 21, закрепленных в корпусе 19, а в корпусе 20 перемещающихся во втулках 22. Корпуса 19 и 20 имеют крестообраз-ные пазы, в которых зафиксированы стержни 18. ладами вниз 111 и 1 Ч - положение опок на позициях формовки верха и низа 1 Ч - поворот опок после формовки, Ч 1 - поворот блока манипулятора в положение ЧЕ 1 для простановки стержней в опоку низа;Ч 111 - сближение опок - сборки формы;1 Х - поворот блока манипулятора в положение Х для заливки формы (вертикальная заливка) и охлаждения.отливки в Форме.Работа манипулятора по приведенной программе производится следующим образом.На поз, 1 (удаления отливки) осуществляется развод опок в стороны поворотом на 90 одного иэовалов 12 (Фиг.2), который через секторы шестерен 13 поворачивает и второй вал 12 вместе со звеньями 14 и 15, валами 16 и опоками 1. При этом корпуса прямила 19 и 20 (Фиг.З) перемещаются по направляющим 21, сохраняя вертикальное положение опок. На поз. 11 приводы поворота входят в зацепление с валами 16 манипулятора и поворачиовают каждый вал на 90 , после чего опоки занимают положение ладом вниз, оптимальное для Формовки, и в таком положении они поступают в формовочные агрегаты верха - поэ. 111 и низа - поз. ЕЧ. На поз. Ч - происходит то же, что на поз. 11, тольоко поворот на 90 в обратную сторону. Поз. Ч 1 - привод поворота контактирует с центральным валом 8 (Фиг,2), после поворота которого на 90 опоки занимают положение,о фпри котором производится простановка стержней в опоку низа - поз, Ч 11. На поз. Ч 111 - происходит поворот одного из валов 12 в направлении, обратном поз, 1, при этом опоки соединяются, сохраняя строго параллельное перемещение за счет синхронизатора-прямила. На поз. 1 Х - движение, обратное поз. Ч 1, опоки занимают положение, в котором производится заливка формы и ее охлаждение - поз. Х.Программа манипуляций применительно к автоматической литейнойлинии вакуумной формовки представленана Фиг.4, где показаны: исход ные положения опок (тонкими линиями), 1 - манипуляция на позиции удаления отливки, 11 - поворот двух опок Укаэанные положения опок обеспечивают производство отливок способом вакуумно-пленочной формовки на автоматической литейной линии новой структурной схемы. При этом количество манипуляторов в составе линии не ограничено, а потребное количество стационарных и унифицированных :приводов всего 8 шт. (по приведенной на Фиг.4 программе).Так как манипуляции производятся на промежуточных позициях, время совершения собственно рабдчих операций увеличивается. Подвижный манипулятор может быть применен для разных технологий. В качестве оснастки могут быть использованы стерж О невые ящики, кокили, пресс-формы и др. С его помощью выполняются все операции по распариванию формы, установки опок в горизонтальную плоскость для формовки и простановки стержней, кантования опок, сборки формы, установки формы под заливку и др. Конструкция подвижного манипулятора обеспечивает его грузоподъемность порядка,1 т,Использование подвижного манипулятора в составе автоматической литейной линии вакуумной формовки позволяет существенно снизить капитальные затраты на изготовление (по сравнению с прототипом); повысить надежность работы линии, снизить затраты на ремонт и обслуживание. Потребность в автоматичес.ких литейных линиях вакуумной формовки для перевооружения литейных цехов составляет несколько десятков линий только для сельхозмаши,ностроения.Ю)В 1166891 ф В вбн Фиг 5 Составитель В. СазоновТехред ЛЛикеш Корректор Л, Пилипенко Редактор К. Волощук Заказ 4360/11 Тираж 747 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5