Система программного управления станками

СООЗ СО 8 ЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) ЯО ии 1 92 А 5040 05 В 19/1 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ бласт ча ен ности техн зобре кцио- велиль фмеха естве апостав к ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(71) Вильнюсский завод радиоизмерительных приборов им, 60-летия Октября (72) В.В.Зленков(56) Авторское свидетельство СССР В 871745, кл. С 05 В 19/18, 1969.Патент США 9 4029950,л, С 05 В 19/18, опублик. 1979.(57) Изобретение относитсвычислительной техники, вк цифровым системам управлогическими процессами. Цтения состоит в расширениинальных возможностей за счения числа исполнительнымов при ограниченном колипаратных средств управлени17 13вход входного регистра УПО 7 в разряды ВВ 15 - ВВ 08 подается код с числового набора ПУ 4 (фиг,29) .Для ввода строки МС в ЦП 12 через1 КВВ (поток 1,) ЦП 12 предварительно посылает код координаты элемента МС потоком 1 З в разряды ВД 07 - ВДОО выходного регистра 19 УПО 6, .с выхода которого он поступает на вход ПМС 3. Формат кода координаты элемента МС представлен на фиг.31. Если признак строки (ВД 07) равен "1", то в 1 КВВ поступает строка МС формата фиг.26, в противном случае - строка МС формата фиг.31.Отработка команд ЧПУ, относящихся к 2:1 уровню, осуществляется на 3: 1, 2: 1, 1: 1 уровнях. Процесс отработки характеризуется потокамиГКоманды ЧПУ 1 , относящиеся к группам команд из табл.1, поступая на вход УС 9, вырабатывают сигнал ТПР-Б 2 потока 14. Одновременно с1 е 1 на вход УС 9 поступает сигнал 1 сов.мещения (Мр 9), По сигналу ТПР-Б 2 ЦП 12 переключается на выполнение программ управления заданиями СОС. ЦП 12 с помощью сигналовсопряжения вводит информацию потоков 1" формата фиг.28 через канал 10 как поток заданий для СОС: анализирует корректность задания и включа. - ет его в очередь. Под управлением программ управления задачами ЦП 12 выбирает из очереди очередное зада. - ние (команду ЧПУ + код датчика),формирует по нему задачу для программ управления оборудованием и переключается на их выполнение. При этом ; ЦП 12 дешифрирует код команды ЧПУи переключается на выполнение соответствующей программы интерпретации команды ЧПУ в действие системы управления (выполнение команд соответствующей группы). Действия системы управления по каждой из команд табл.1 зависят от процедуры управления, закодированной кодом команды.Очередь заданий (фиг.33) представляет собой таблицу, составленную из, ч поступивших в ЦП 12 заданий 2., х"2 формата фиг.27, расположенных в порядке поступления. В ОЗУ ЦП 12 эта таблица представляется рядом последовательных ячеек, расположенных в фиксированной области ОЗУ, начиная с адреса А,. Нулевые строки (1) оз 28792начают, что задания, ранее записанные в эти строки, выбраны для выполнения. Конец очереди заданий наме 5чается меткой конца.Формирование очереди заданий состоит в том (фиг.34), что ЦП 12 после ввода очередного слова форматафиг.28 находит метку конца очередив таблице на фиг.31 и передвигает еена одну ячейку ОЗУ вниз, а на ее место записывает принятое задание, Если в таблице заданий все строки дометки конца очереди нулевые (из очереди выбраны все задания), то принятое задание записывается в началоочереди. После постановки задания вочередь ЦП 12 переключается на выполнение прерванной программы.Выборка задания из очереди производится в соответствии с алгоритмом,блок-схема которого представлена нафиг.35. ЦП 12 находит ненулевуюстроку, из очереди заданий олределя 25 ет, что это не метка конца очереди,и пересылает в поле программ дешифрации команд ЧПУ, после чего обнуля.ет ее место в таблице. Если выбраннаястрока содержит метку конца очереди30 заданий (из очереди выбраны все задания), ЦП 12 переключается на выполнение программы "Диспетчер",Дешифрация кодов команд производится по принципу программного переключения на выполнение программ интерпретации команд ЧПУ (фиг.36).Рольпрограммного переключателя выполняет таблица программ, интерпретации(ТПИ), строки которой составлены изкоманд передачи управления программамиинтерпретации с начальными адресамиА - А , ТПИ расположена в ППЗУ 11с адреса Ат,. Вход в таблицу осуществляется по команде передачи управ 45 ления, по адресу который рассчитывается как: А п = Мр 8 - Мр 1 х 2 + Атп.По рассчитанному АПУ ЦП 12 переключается на выполнение, команды из ячейки ПЗУ 11 с этим адресом. Ею оказывается команда передачи управления, выполняя которую ЦП 12 переключается навыполнение программы интерпретации,соответствующей команде УЧПУ.Обобщенная блок-схема алгоритма55выполнения, команд первой группы представлена на фиг.37. В конечном итогепо командам первой группы формируются команды управления, которые выдаются ЦП 12 через выходной регистр92 20дах команды управления означает включе ние привода, На один и тот же привод не могут одновременно поступать взаимоисключающие команды "Вперед" и "Назад. Командой Стоп для привода является наличие "0" в соответствующих разрядах команды управления. Код типа команды "0", "1" и код самой команды на время исполнения ее механизмами РТК хранятся в РС 42 и выходном регистре УПО 7 соответственно. Первый тип команды управления поступает на вход БУ 33 и 34 УС 9, на выходе которых вырабатываются сигналы управления приводами 16 РТК.Второй тип команды управления (формат представлен на фиг.40) кодируется значениями "1" и "0" разрядов РС 01, РСОО РС 42, УПО 7. Этот тип команд относится к командам управления механизмами, приводы которых выполняют команды Включить" Выключить", "1" в разрядах команды управления означает "Включить, "0" - Выключить. Команды управления второго типа через выходной регистр УПО 7 по-. ступают на входы регистра БУ 35 УС 9,где запоминаются на все время работы. Сигналы д 1 управления поступают начприводы соответствующих механизмовРТК с выхода БУ 35,Третий тип команд управления (формат представлен на фиг,41) относится к командам управления механизмами сприводами П 1, П 4, П 5 в режиме слежения (следящими приводами)Если командами первого типа данные механизмы осуществляют движение до граничных точек траектории, то по командам третьего типа - до любых наперед заданных точек траектории. Я означает разряд команды управления скоростью перемещения (Пэ = 1 - медленное перемещение, П= 0 - быстрое перемещение). По "1" в разрядах "Сброс Тг" устанавливаются в нулевое состояние триггеры соответствующих БУ. 33, на(которые поступает сигнал 1.- импульсных датчиков и устанавливает их в "1". Этот тип команд кодируется значениями РС 01, РСОО, РС 42 УПО 7 и, аналогично командам первого типа, поступает на вход БУ 33 УС 9, с выхо да которого сигналы 1управления поступают на соответствующие приводы16 РТК. Разряд ВДОО команд управления отводится для формирования сигналя д " "Ответ по (А)": ВДОО = 1 19 13237УПО 7 в потоке 1 ф совместно с сигналами 1 сопряжения (РСОО, РС 01) в1соответствующие БУ УС 9, СначалаЦП 12 выбирает слово формата фиг.28из поля заданий, обнуляет поле и про 5веряет режим работы системы управления. Если система настроена на работу в первом режиме, то ЦП 12 формирует и выдает команду управления. В дру.10гих режимах работы ЦП 12 проверяетдостаточны ли условия для выдачи команды управления. Если нет, то команда управления не выдается, Если жеусловия для выдачи команды управления есть, то ЦП 12 сначала формируетконтрольную таблицу исполнения команды управления, а затем команду управления и выдает ее потоком. Проверкаусловий заключается в анализе состояния датчика д; задания (форматфиг.28) . По д; = (О или 1) ЦП 12выполняет те или иные действия. Длянекоторых команд первой группы проверяется состояние других датчиков. 25Для этого ЦП 12 организует ввод строки ИС через 1 КВВ потоком 1 и проверку состояния датчиков Й;ЧКонтрольная таблица (КТ) (фиг.38)служит для контроля исполнения команды управления по расчетному времени работы механизмов. Строка таблицы содержит значение расчетного интервала времени С , работы механизма РТК, отводимого ему на работу с момента подачи на его приводчсигнала управления 1., и код команды ЧПУ. е , для каждого механизмаСД ОАК.РТК рассчитывается предварительно. Величина ;н задается числом, кратным дискретам. Формирование КТ состоит из формирования строки и записи ее в КТ в порядке очередности перед меткой конца КТ (выполняется по алгоритму, сходному с алгоритмом 45 .постановки задания в очередь, фиг.34) . КТ формируется только для тех команд первой группы, которые относятся к командам запуска механизмов РТК в ра" боту. По командам первой группы табл.1 вырабатываются три типа команд управления д1Первый тид (формат представлен на фиг.39) относится к командам управления механизмами, приводы которых выполняют команды Вперед , Назад "Стоп. Этот тип команд кодируется значениями "0" и "1" разрядов РС 01, РСОО, РС 42 УПО 7. Наличие "1" в разря 21 1328792 22есть "Ответ по (А)", ВДОО = 0 - "Ответ по (А)" нет. УС 9 обеспечивает одновременную выработку сигналов управления по командам управления первого и второго типов или по командамуправления второго и третьего типов. Для формирования команд управления в ОЗУ ЦП 12 отводится три ячейки для хранения копий кодов команд, выданных в УС 9. Формирование команды заключается в изменении соответствующего разряда на "О" или "1". Командыуправления выдаются в следующем порядке; сначала ЦП 12 в разряы РСОО,РС 01, РС 42 УПО 7 в потоке 1 выдает код команды, а затем в разряды ВД 15 - ВД 00 выходного регистра УПО 7р(в потокекоманду управления. Приодновременном выполнении команд управления сначала выдается командавторого типа (фиг.40) .Упрощенная блок-схема алгоритмаобработки команд второй группы(табл,1) представлена на фиг.42. Команды этой группы кодируются с "1"в старшем разряде кода (А), (1 К К ), т.е. МР 9 = 1. В первом режиме работы системы выполнение команд начинается с формирования кода цели установления связи со складской системой, в других режимах - с проверки достаточности условий для выполнения. Каждой команде соответствует свой код цели установления связи. Поэтому процесс формирования сводится к выборке из ППЗУ 11 соответствующего двоичного кода и включению его в команду управления. По командам второй группы ЦП 12 формирует команду управления второго типа, Формат ее представлен на фиг.44. Код цели заносится в разряды ВДОЗ - ВД 01, Признак требования транспортных средств (ТТМ) заносится в разряд ВД 04. Для того, чтобы не искажались остальные разряды команды управления, процедура формирования 1 производится над копией команды управления, ранее выданной через выходной регистр УПО 7 в БУ 35 УС 9 (фиг.4). После того,как команда уп равления,сформирована, ЦП 12 сначала в потоке х - выдает в выходной регистр код команды управления формата фиг.44, а затем в потоке . выда 1 ет в РС 42 код РСОО, РС 01, по которому УС 9 переключается во второй режим. Код цели расшифровывается и ввиде сигнала с указателей 1., посту УЛО 7 поступает информация форматафиг.29. ЦП 12 по сигналам хсопряжения организует ввод этой информацииепотоком 1 и запись в ОЗУ. После вво 45 да данных с ПУ 4 в ОЗУ, ЦП 12 аналогичным образом обнуляет соответствую"щий ВДОВ разряд регистра в БУ 35 иформирует сигналы 1совмещения в5УЧПУ 15.Другие команды третьей группы выполняются по алгоритму, блок-схемакоторого представлена на фиг.46.Команда-параметр записывается входом команд ЧПУ и имеет следующую 55 стРУктУРУ: (Ь) ( 1 КК ) (команднаячасть): (А) (1 К 1 К )) (А) (1 У К )(параметрическая часть), т.е. представляет собой последовательность однотипных команд ЧПУ; первая из кото 5 10 15 20 25 303540 пает в ПМС 3. Выполнив эти действия, ЦП 12 формирует и передает в централь. ную ЭВМ системы группового управления (на фиг.2 не показана) сообщение о потребности в услугах складской системы. После удовлетворения запроса на транспортные средства ЦП 12 заносит в разряды ВД 04 - ВД 01 команды "0", а в разряд ВДОО "1", и через УПО 7 вы Вдает еев потоках ; и(ответно (А) в УС 9). По (ВД 04 - ВД 01) = 0 обнуляются соответствующие разряды регистра БУ 35 (фиг.4), а по ВДОО = 1 с выхода УС 9 формируются сигналысовмещения, по которым в УЧПУ 15 выра. батывается сигнал "Ответ по (А)".Команды третьей группы табл.1 в старшем разряде (К) содержат "1" (А), (.1 К К ); По нему в УЧПУ 15 формиру,1 , Вется сигнал 1 и т- МР 9 = 1. За исключением команды ввода данных с блока числового набора ПУ 4 команды тре- тьей группы оперируют параметрами заранее заданных форматов.Блок-схема алгоритмоввыполнения команды ввода данных с блока числового набора ПУ 4 представлена на фиг,45, По этой команце. формируется. команда управления второго типа (фиг.40).Формирование заключается в том, что в разряд ВД 08 (УК 2) команды управления заносится "1" (ВД 08 = 1). Выдача кода команды управления производитсятак же, как описано (алгоритм фиг.42).По ВД 08 = 1 в БУ 35 УС 9 вырабатывается сигнал Г. "Ввести с набора" коУ торый поступает в ПМС 2, По этому сигналу вместо информации формата фиг.28 на вхоц входного регистра23 13287 рых является признаком команды-параметра. Параметр, заданный десятичным числом, поразрядно распределен в раз. рядах (Кз) параметрической части команды-параметра ЦП 12, приняв и рас 5 шифровав командную часть команды-параметра, настраивается на ввод в ОЗУ параметра. Для этого ЦП 12 заменяет вектор прерывания по ТПР-Б 2 на вектор, в котором указывается адрес подпрограммы ввода, выделения и записи в ОЗУ очередного разряда параметра,заносит в счетчик количества разрядов параметра число равное и - 115(где и - количество разрядов параметров), информнрует и выдает сигнал1- Ответ по (А). Последнее производится аналогичным образом: ЦП 12выбирает из ОЗУ копию последней команды управления, изменяет ВДОО на "1" и вновь выдает это слово в потокев выходной регистр УПО 7. ПофВДОО = 1 УС 9 вырабатывает 1 - сиг 5 налы совмещения. Параметрическая 25 часть команды-параметра поступает в ЦП 12 также как любая другая команда ЧПУ из табл.1 - потоками1 1с той лишь разницей, что по сигналу ТПР-Б 2 ЦП 12 переключается на выполнение подпрограммы ввода, вьщеления и записи в ОЗУ очередного разряда параметра. Вводимая в ЦП 12 информация соответствует формату фиг.27.Смысловая часть .информации (значение очередного разряда параметра) со-. держится в разрядах ВВОЗ - ВВОО(Мр 4 - Мр 1) в виде двоично-десятичнбго кода. ЦП 12 выделяет ВВОЗ - ВВОО и приформировывает их справа к ранее 4 О принятым разрядам параметра. Полу - ченное в результате число записывается в ОЗУ. После этого ЦП 12 анализирует состояние счетчика количества разрядов параметра. Если содержимое счетчика не равно нулю, то ЦП 12 модифицирует его на (-1) и переходит к формированию и выдаче сигнала х"Ответ по (А)". Если содержимое счетчика равно нулю (все разряды параметра записаны в ОЗУ) ЦП 12 восстанавливает вектор прерывания по ТПР-Б 2 и переходит к формированию и выдаче сигнала 1 - Ответ. по (А) . В ито 3 и11 - ге выполнения команды-параметра в ячейках ОЗУ записан двоично-десятичный код параметра, составленный из последовательности двоично-деся.тичных кодов разрядов (Кз) парамет -92 24рической части: (Кз), (Кз) (Кз) = Мр 4 - Мр 1 Мр 4 - Мр 1 Мр 4 - Мр 1.В третьей группе команд (табл.1) имеется команда изменения параметров. По этой команде ЦП 12 выполняет программу расчета координат точки упреждениятраектории движения механизмов в режиме со слежением. Она используется для расчета координат оче редной точки накопителя деталей, в которую укладывается очередная деталь после ее изготовления. Если в результате расчета полученные координаты точки выходят за пределы геометрических размеров накопителя,уто ЦП 12 в 1 формирует и выдает команду управления второго типа с ВД 09 = 1 (фиг.44), по которой устанавливается в "1" указатель УК 1 БУ 35 УС 9, Сигнал с УК. 1 поступает врПМС 3 (поток х- как сигнал переполнения кассеты). Последний используется при выполнении команд второй группы в качестве сигнала с датчика. ЦП 12 восстанавливает исходноезначение координат начальной точкинакопителя только после замены последнего,Команды четвертой группы табл.1обрабатываются ЦП 12 аналогично командам третьей группы. Параметрамикоманды в этом случае являются (М),(О/1 ), (15 ) Ь)Действия системыпо командам этой группы связаны спроцедурой "передачи управления" УПв различные ее участки. Сначала ЦП) е Я12 вводит параметры потоками .,(алгоритм аналогичен фиг,46 с тойлишь разницей, что "Ответ по (А)"после ввода последнего параметра неформируется). Он сформирован толькопосле окончания исполнения команпы,1при необходимости потоками .,организует ввод строки МС (форматфиг.2 б) и анализ датчика и толькопосле этого приступает к исполнениюкоманды. При работе системы управления в третьем режиме процедура исполнения команды сводится к нахождениюучастка УП, расположенной в ОЗУ, скоторого необходимо продолжать выдачу УП в УЧПУ 15, а при работе системы управления в четвертом режиме - к,перемещениям носителя с УП, установленного на УВВ 14 в прямом или обратном направлении до необходимого участка УП.1328792 25Режим работы ЦП 12 выбран таким, что после включенияпитания ЦП 12 переключается на выполнение подпрограммы "Обработка прерывания по нарушению питания" блока программы обработки сбойных ситуаций СОС (фиг.23). Обобщенная блок-схема алгоритма запуска системы в работу представлена на фиг.47.Сначала ЦП 12 обнуляет ячейки ОЗУ и вырабатывает сигнал "Сброс", который поступает на соответствующие триггеры устройств 3:2 уровня, Затем ЦП 12 выдаеткод координаты эле 1ментов (фиг,30) стркои МС режимов. Строка МС режимов (фиг,48) составлена из сигналов с указателей 1 ич1 1 Она потоком 1; через 1 КВВ поступает в ЦП 12, который анализирует состояние указателя "Ручной ввод" в разряде УВВ 14. Если на ПО УЧПУ 15 переключатель режимов установлен в положение "Ручной ввод", то УВВ 14 = 1 и ЦП 12 переключается на программы настройки СОС на выполнение режима "Ручной ввод". В противном случае по УВВ 14 = 0 ЦП 12 выдает х код ко 1 ординаты элементов (фиг.30) строки МС прерываний. Строка МС прерываний (фиг.49) составлена.из сигналов свуказателей х , и 1 - Она аналогичным образом поступает потоком1 .в ЦП 12; Если на ПУ 4 установлен режим работы системы, то в принятом ЦП 12 слово ВВ 08 = 1. По ВВОО = 1 ЦП 12 переключается на программы настройки СОС на выполнение заданйого режима, а по ВВОЯ = 0 вновь анализирует состояние указателя Ручной ввод . Режим работы системы считается заданным, если выполняется условие (" Ручной ввод" или "Режим" ) = 1. Первый режим работы системы управления задается установкой переключателя режимов на ПО УЧПУ 15 в положение Ручной ввод 1. По этому режиму программы управления оборудованием настраиваются на безусловное выполнение ряда команд из,табл.1. Команды ЧПУ 1 вводятся в ЦП 12 с ПО и обрабатываются им по алгоритму фиг.32,Остальные режимы работы системы задаются с помощью переключателей ПУ 4. С выхода ПУ 4 сигналы, кодирующие заданный режим работы, потокомпоступают на соответствующие входы устройства 3:2 уровня. 26Упрощенная блок-схема алгоритмаанализа кодов режима работы системыпредставлена на фиг,50. Как и впредыдущем случае, ЦП 12 выдает вПМС 3 д, код координаты строки режимов (фиг.48), анализирует состояние указателей "ЭВМ" и "Ввод" и переключается на программы настройкиСОС на выполнение заданного режима,Если в результате анализа выясняется, что комбинация состояний указателей "ЭВМ" и "Ввод" не соответствует ни одному из режимов, то ЦП 12переключается на одну из программобработки сбойных ситуаций (фиг,23).При настройке СОС УС 8 переключается в соответствующий режим работы.Переключение УС 8 в указанные режи мы происходит по СК, формат СК пред,ставлен на фиг.51. Перед выдачей СК1ЦП 12 в потоке 1 в РС 1 УПО 6 вразряды РС 01, РСОО посылает код "01"(код первого режима работы УС 8). Если сигналы УПРС, УПРСна входеблока 29 (фиг,3) соответствуют "1",фто в ЦП 12 вырабатывается сигналТПР-А 1, по которому ЦП 12 переключается на выполнение программы выво йда СК. При этом ЦП 2 в потокев выходной регистр УПО 6 выдает СК.Второму режиму работы системы управления соответствует второй режимработы УС 8. Для переключения его вовторой режим ЦП 12 выдает СК, код ко.торой приведен на фиг,52. По этой СКУС 8 вырабатывает в ЦП 12 сигналысопряжения, соответствующие второмурежиму работы, и в УВВ 14 - сигналы 40 фсопряжения , управляющие его работой, Блок-схема алгоритма работысистемы управления в первом режимепредставлена на фиг.53. После, запускаУВВ 14 в работу оно начинает побайтно вводить УПс носителя УП вот45входной регистр УПО 6 потоком д . После ввода двух байтов УП УС 8 через,гУПО 6 вырабатывает сигнал 1 ТПР-А 1,по которому ЦП 12 переключается напрограмму обработки ТПР-А 1. По этой 50программе ЦП 12 анализирует код типа1информации в 1 КВВ и по 1 РСОО,РС 01 = 00 (РС 20) переключается навыполнение программы ввода слона УП.Под упрацлением этой программы, ЦП 12 ввОдит слово УП формата фиг,54потоком х" в один из своих регистрови анализирует его на соответствиесуществующим кодам. Если ЦП 12 не92 27 13287 обнаруживает ошибку, то он записывает слово УП в очередную ячейку ОЗУ в область, отведенную для УП, и переключается на выполнение прерванной программы. Если слово УП введено с ошибкой, то ЦП 12 переключается на выполнение одной из программ обработки сбойных ситуаций, Под управлением этой программы ЦП .12 переключает . 10 УС 8 в первый режим и в потокег выводит СК, коды которых представлены на фиг,55. При выполнении СК (фиг,55 а) в УВВ 14 потоком г. вырабатывается сигнал "Стоп", по которо му он прекращае, ввод УП, По СК (фиг.55 б) УС 8 переключается во второй режим работы с той лишь разницей, что носитель с УП в УВВ .14 движется в обратном направлении до байта,вве денного в ЦП 12 с ошибкой. При этом ЦП 12 сначала выдает СК фиг,55 а, а затем СК фиг.51, т,е. переводит УС 8 во второй режим работы, Введенное в УП 12 слово УП вновь анализируется на наличие ошибки, Если ошибка есть, то ЦП 12 организует и-кратное чте/ние этого слова, пока УП введено без ошибки или пока количество циклов повторного ввода слова УП не превы- ЗО сит и. В первом случае ЦП.12 переключается на продолжение ввода УП, а во втором - на выполнение другой программы обработки сбойных ситуаций, После ввода УП ЦП 12 переключается на выполнение программы диспетчер", предварительно переключив УС 8 сначала в шестой режим,. для чего выдает СК фиг.55 а, а затем в четвертый режим для выдачи ПК в ПУ 4 (формат ПКпред-. 40 ставлен на фиг.56, а код выдаваемого ПК на фиг.57).Принцип действия системы управления при выполнении третьего режима иллюстрируется алгоритмом взаимодействия программно-аппаратных средств системы, представленным на фиг.58,юУП в потоке д - вводится из ОЗУ как по инициативе ЦП 12 (работа системы в составе системы группового управ пения), так и по инициативе УЧПУ 15 (автономный режим работы). В первом случае ЦП 12 переключает УС 8 в1 первый режим и выдает в потоке Ск,код которой представлен на фиг 59 Я 5 По этой СК УС 8 вырабатывает в потоке 4 сигнал Пуск, по которому УЧПУ 15 запускается в работу. Во втбром случае запуск УЧПУ. 15 в работу происходит после нажатия кнопкв "Пуск" на ПО УЧПУ 15. После запуска, Р УЧПУ 15 вырабатывает в потоке сигнал "Старт" по которому УС 8 чеЭрез УПО 6 вырабатывает в потоке г. сигнал ТПР-Б 1 в ЦП 12, и переключается в режим ожидания сигнала "Готов" из УС 8. ЦП 12 переключается на программу анализа строки прерываний МС (фиг.49). По "1" указателя "СтартУВВ" ЦП 12 переключает УС 8 в третий режим, выдав СК, код которой пред- . ставлен на фиг.60, в потоке г., воз г вращается на выполнение прерванной программы. УС 8 через УПО 6 в потоке вырабатывает сигнал ТПР-А 1 и код третьего режима работы ("11" в разряды РС 01 РСОО, РС 20).По ТПР-А 1 и коду " 11" ЦП 12 прерывает выполнение текущей прОграммы, выдает очередное слово УП в потокев выходной регистр УПО 6 и возвращается к выполнению прерванной программы. С этого момента 1 КВВ занят вводом-выводом третьего типа информации..УС 8 настраивает коммутатор (фиг,3) на выдачу старшегс байта УП и вырабатывает в потоке г. сигнал "Готов", по которому УЧПУ 15 вырабатывает сигнал "ЗПЛ". По этому сигналу очередной байт УП (в данном случае им оказывается старший) вводится во входной регистр интерполя- тора в потоке . Сигнал "ЗПЛ" в потокепоступает в УС 8, которое по нему фиксирует факт выдачи старшего байта УП и настраивает коммутатор на выдачу младшего байтаСигнал "Готов" при этом продолжает вырабатываться. После выполнения контрольных процедур УЧПУ 15 вновь вырабатывает сигнал "ЗПЛ", по которому в интерполятор 13 вводится уже младший байт слова УП, а УС 8 фиксирует факт выдачи слова УП в УЧПУ 15, после чего прекращает выработку сигнала Готов", прерывает коммутатор и через УПО 6 вырабатывает сигнал ТПР-А 1 ид я я "11" в ЦП 12, ктарый выдает очередное слово УП в выходной регистр УПО 6. УС 8 и УЧПУ 15 после этого повторяют свои действия. После ввода последнего байта кадра УП УЧПУ 15 в потоке х вырабатывает сигнал"Стоп", по которому УС 8 переключается в пассивный режим, вырабатывая прМэтом код,. соответствующий состоянию29 13287 разрядов РС 01, РСОО, РС 20. На этом процесс вывода кадра УП иэ ОЗУ в УЧПУ 15 завершается. Если при вводе очередного байта УП УЧПУ 15 обнаруживает ошибку в байте или нарушение в структуре кадра УП; то оно вырабатывает сигналы "Сбой паритета", "Сбой структуры 11 и "Сбой ЧПУ"э по которым устанавливаются в "1" указатели 10 цСбой УВВ", "Сбой УЧПУ", сигналы с которых поступают в потоке х, в ПМС .3 и УС 8. По "1" "Сбой УЧПУ" в УС 8 . вырабатывается сигнал ТПР-Б 1 и ЦП 12 переключается на программу анализа 15 строки прерываний МС (фиг,48). В результате анализа состояния указате,лей сбоев ЦП 12 переключается на одну из программ обработки сбойных ситуаций, под управлением которой вы .дает в УС 8 СК (фиг,61), по которой УС 8 вырабатывает сигнал "Сброс ошибки" и "Сброс УВВ" в потоке й., По этим сигналам УЧПУ 15 подготавливается к продолжению ввода УП. ЦП 12 .производит возврат к ошибочной информации и запускает в работу УЧПУ 15, Процесс вывода УП продолжается, После отработки кадра УП УЧПУ 15 вырабатывает сигнал "Старт",по которому ЦП ЗО 12 выводит из ОЗУ, а УЧПУ 15 вводит следующий кадр УП, Процессы обработки текущего кадра и ввода очередного происходят независимо, В процессе отработки кадра УЧПУ 15 в потокет выдает командь. ЧПУ, относящиеся к группам табл.1, а система управленияо обрабатывает.их описанным образом,В четвертом режиме работы системы управления УП , с носителя информа ции посредством УВВ 14 по кадрам в9Потоке 14 вводится в УЧПУ 15 пройдя потоком дг через коммутатор 24бУС 8. Сигналы управления вводом, вырабатываемые УЧПУ 15, поступают в 45 УВВ 14 через коммутатор 26 УС 8 в потоке 1-, Система управления при4этом обрабатывает команды табл,1 и сигналы сбоев строки прерываний МС (фиг.48). По сигналу ТПР-Б 1,выработанному по сигналу "Сбой ЧПУ", ЦП 12 переключает УС 8 в четвертый режим и выдает ПК, код которой представлен на фиг.б 2. По этой ПК система управления переключается во второй режим. Далее УП 12 переключает УС 8 в первый режим и выдает СК с кодом фиг.55 б (осуществляется возврат носителя УП до ошибочной инфор 92 30мации), выдает СК с кодом фиг.61,переключает УС 8 в четвертый режими выдает ПК с кодом фиг.63, по которой система управления вновь переключается в четвертый режим и процесс ввода УП в УЧПУ 15 продолжается. Управление исполнением команд ЧПУотносящихся к механизмам РТК, осуществляется в реальном масштабе времени с помощью датчиков 17. Сигналы с датчиков 17 1;2 уровня, поступая в УС 9 потоком 1 , через УПО 7 вырабатывают сигналы ТПР-А 2, по которому ЦП 12 переключается на программы управления оборудованием, Блок-схема упрощенного алгоритма процесса управления исполнением команд управления (фиг,39-41) представлена на фиг.б 4. Построчный ввод в ОЗУ МС производится через 1 КВВ по СК двойного формата (фиг.55 а и 30) Сначала УС 8 переключается в первый режим и выдается СК очередной строки, затем ЦП 12 вводит строку МС в ОЗУФормирование кода прерывания заключается в том, что ЦП 12 сравнивает введенные строки МС (текущую МС) по строкам МС, введенным в предыдущем цикле обработки прерывания по ТПР-А 2 (старая МС). В случае не" совпадения содержимого соответствующих строк текущей и старой МС ЦП 12 присваивает несовпавшим разрядам строк кодсостоящий из номера строкии номера столбца 3 МС, и формирует из него байт формата фиг,29.Затем ЦП 12 формирует слово формата фиг,27, помещая в соответствующий разряд старшего байта значение из строки текущей МС, а в младший байт - сформированный код прерывания. Из получаемых таким образом слов ЦП 12 формирует очередь задач управления, аналогичную фиг.33, выполняя действия, аналогичные фиг,34. По окончании сравнения строк текущей и старой МС ЦП 12 переключается на выполнение программы дешифрации кода прерываний. Под управлением этой программы ЦП 12 поочередно выбирает строки из очереди задач управления(алгоритм аналогичен фиг.35) и переключается на вйполнение программуправления, Переключение ЦП 12 происходит с помощью программного переключателя, аналогичного фиг.36.31 1328792 45 Каждому датчику й " соответству 1ет своя программа управления, под управлением которой ЦП 12 выполняет те или иные действия над командами управления в зависимости от состояния с 1., в текущей МС. Например: если механизм П 2 достиг крайнего положения "Вперед", то в разряд ВД 13 команды управления первого типа ЦП 12 вводит "0", после чего привод П 2 выключается; если механизм П 8 исполнил команду, то ЦП 12 никаких изменений в разряде ВД 15 команды управления второго типа не производит; если механизм П 4, запущенный в движение "Назад" в режиме со слежением, прошел очередной шаг траектории движения, то ЦП 12 в разряд ВД 11 команды управления третьего типа вводит сначала "1", а затем "0", подсчитывает количество пройденных шагов и сравнивает с значением точки траектории движения, при достижении которой вводит в разряды ВД 11 и ВД 09 команды управления "0", после чего прйвод П 4 выключается. После внесения изменения в код соответствующей команды управления ЦП 12 обнуляет соответствующую строку КТ (фиг.38), по нулевому ее значению формирует и вырабатывает "Ответ по (А)" и переключает на выборку очередной строки очереди задач управления, выполняя описанные действия в том же порядке, Если очередь задач управления пуста (все задачи выполнены), то ЦП 12 переключается на выполнение прерванной программы.Контроль исполнения механизмами РТК команд управления заключается в том, что после очередного прерывания по таймеру (не показан), ЦП 12 проверяет старшие и младшие байты КТ (фиг.38) на "0". Если они содержат 0, значит соответствующая команда управления исполнена. Если же "0" только в старшем байте, значит временной ресурс команды управления закончился, но команда по каким-либо причинам не выполнена, В этом случае ЦП 12 переключается на выполнение соответствующей программы обработки сбойных ситуаций.В исходном состоянии системы управления переключатели установки режимов работы блока 211 установки (фиг.21) установлены в положение "Автоном", "ПЛ", "Вывод" (в положе-32нии четвертого режима работы системы управления). При этом на П-входытриггеров 201 поступают "0", всетриггеры 201 находятся в состоянии"0" и с их выходов в соответствующиеблоки системы поступают сигиалы "П."- 10 ключатель Автоном - СКС служитдля включения. системы в систему группового управления (режим не рассматривается). Во втором режиме работысистемы управления переключатели ус тановлены в положение ПЛ, Вводв третьем - "ЭВМ", "Вывод", а в четвертом - в исходном. При этом на Ри Я-входы триггеров 201 поступаютсигналы соответственно "О" и "1", 20 "1" и "0", "0"и "0", Задание режимаработы системы управления происходитпосле нажатия кнопки "Режим",на блоке 211 установки. При этом на К- иС-входы триггера 201 поступают по тенциальный и импульсный сигналы "1",по которым он устанавливается в 1".По перепаду напряжения с инверсноговыхода триггера 201 формирователем208 вырабатывается импульс установ- ЗО ки на С-входы триггеров 201. При задании второго режима работы системыуправления триггеры 201 устанавливаются в "1", "0" и "1" соответственно. С их выходов в соответствующиеблоки системы поступают сигналы нОп"ЭВМ", "Вывод", и сигналы "1" - "Режим", "ПЛ", "Ввод". При задании третьего режима работы системы управления триггеры 201 устанавливаются в 40 1, 1 и 0 соответственно. С ихвыходов в соответствующие блоки системы поступают сигнал "0" - "ПЛ","Вывод". Этот же импульс установки выдается с выхода элемента ИЛИ 209 как сигнал требования прерывания ПУ 4 (ТПР ПУ) . Сброс триггеров 201 в "0" происходит после нажатия кноп. ки "Сброс" блока 211, При этом сигналом "Сброс" через элемент ИЛИ,199 устанавливается триггер 201 в "0", по перепаду напряжения с прямого выхода которого формирователь 207 вырабатывает импульс "Сброс", который через элементы 199 поступает на К- входы триггеров 201 и устанавливают последние в "0".Четные разряды кодов ПК (фиг.5 б) через элементы И-НЕ 198-198 ИЛИ33199, -199.подаются на Е-входы, а нечетные - через элементы И-НЕ 200 - 200 подаются на Я-входы триггеров 201, устанавливая их в "О" или "1" при налчии "1" в соответствующих разрядах кода. Последнее происходит в случае, когда на элементы И 203 и НЕ 205 поступают "1" РС 01, РСОО с выхода блока 29 УС 8 (четвертый режим 10 работы УС 8) и стробирующий импульс "ВД" на вход элемента И 204 из УС 8, по которому с выхода блока 202 вырабатывается строб на другие входы элЕ- ментов И-НЕ 198 и 200. Например; 15 ПК с кодом фиг.57 устанавливает в ."0" триггер 201, при переключении которого вырабатывается описанным - образом импульс "Сброс", устанавли" вающий в "0" триггеры 201; ПК с кодом фиг.62 устанавливает . в "1" и сбрасывает в ".0", а ПК с кодом фиг.63 сбрасывает в "0" и устанавливает в "1" триггеры 201 соответственно. Состояние триггеров 201 индицируется 25 в блоке 206 индикации. Код старшего байта формата фиг.29 задается переключателями блока 210 ручного набора.Для осуществления раздельного доступа ЦП 12 к датчикам ПМС 3 имеет З 0 в своем составе двойной комплект элементов дешифрации: дешифратор 194, селекторы-мультиплексоры 195 и элементы И 196 - первый комплект (блок 188, фиг.20); дешифратор 189., селек" торы-мультиплексоры 193, элементы И 190 - второй комплект (блок 187, фиг,19). К одноименным входам селекторов-мультиплексоров 193 и 195 под-, ключаются одни и те же датчики. На пример, строка режимов МС (фиг.48) образуется подключением прямых выходов триггеров 201 ПУ 4 (Фиг.21) к одноименным входам селекторов-мультиплексоров 193 -193 , 195-195, а указатели УЧПУ 15 "Автомат станка", "Ручной ввод", "Цилиндрический пуск УЧПУ" и указатели связи системы с системой группового управления (один из которых триггер 201) подключаются к этим же входам селекторов-мультиплексоров 193-193, 195-195 соответственно; строка прерываний МС (фиг.49) образуется подключением соответствующих указателей УЧПУ 15 к другим одноименным входам селекторов-мультиплексоров 193-193, 195 - 195 и подключением прямого выхода триггера 201 к этому же входу селек 792 34торов-мультиплексоров 193 и 195. Код координаты элемента МС Формата фиг.ЗС выдается ЦП 12 в 1 КВВ. Он поступает в блок 188 (фиг.20) соответственно: на входы 1, 2 и 4 дешифратора 194- ВДОО, ВД 01, ВД 02; на входы 1, 2 и 4 селекторов-мультиплексоров 195 - ВД 04, ВД 05, ВД 06, При этом на входы элементов И 196 с выходов селекторов- мультиплексоров 195 поступают сигналы с тех входов, номера которых совпадают с кодом номером строкиНапри-, мер, этот код есть 1. Тогда на входы элементов И 196 поступают сигналы с датчиков, образующих строку режимов МС (фиг.48). Если стоока вводится в ЦП 12 вся (признак строки ВД 07 =1), то дешифратор 194 на другие ,входы элементов И 196 подает "1" и с выходов последних в коммутатор 25 УС 8 (фиг.З) поступают все сигналы датчиков строки режимов МС, В другом случае (признак строки ВД 07 = О) дешифратор 194 вырабатывает "1" только на одном выходе, номер которогосовпадает с кодом на его входах. Например, если код номера строки равен,а код номера столбца111 (фиг,49), сигнал "1" с дешифратора 194 имеется только на входе элемента И 196, на другой вход которого с выхода селектора-мультиплексора 195 поступает сигнал "Режим" с триггера 201 (фиг,21). Если триггер 201 установлен в "1", то в строке МС "Режим" = "1" и навыходе элемен" та И 196 имеется "1". Команды ЧПУ формата фиг.26 с выхода интерполятора поступают на вход блока 187(Фиг.19), причем разряды Мр 1, Мр 2, МрЗ как код номера столбца 1 поступают соответственно на входы 1, 2 и 4 дешифратора 189, а разряды Мр 5, Мрб, Ир 7 как код номера строки 1 поступают соответственно на входы 1, 2 и 4 селекторов-мультиплексоров 193, с выходов которых на входы элементов И 190 подаются сигналы с датчиков строки МС; на другие входы которых поступает "1" только с того выхода дешифратора 189, номер которого соответствует 1, в резупьтате чего на вход входного регистра УПО 7 через элементы ИЛИ 192 в разряды ВВ 15-ВВОЯ поступает сиг-,нал только с датчика Й (формат1Фиг,26). Сигналы с блока 210 ручного набора ПУ 4 (Фиг,21) проходят на входвходного регистра УПО 7 (формат13287фиг.29) через элементы И 191, ИЛИ192 в том случае, когда по команде"Ввести набор" из БУ 35 УС 9 (Фиг.4)поступает "1" на другие входы эле 5ментов И 191 и на управляющий входдешифратора 189, который закрывает"0" все элементы 190. В исходном состоянии с выходов блоков 187 и 188в УПО 7 и УС 8 соответственно выдается нулевая строка МС (фиг.25) формата фиг.26 с кодом датчика й вразряде ВВ 15,В исходном состоянии триггер 69формирователя 31 (фиг,7), триггер 76 15Формирователя 32 (фиг.8), триггеры44-47 БК 28 (фиг.5) и триггера 79и 80 БУК 30 (фиг,9) УС 8 (фиг.3) находятся в "0". При этом "0" с прямого выхода триггера 47 через элемент 20И-НЕ 50 поступает "1" сигнала УПРС в блок 29 (фиг.6),а "0" с прямого"1" (код "1", табл,4) УПРС, УПРС поступают на входы элементов И-НЕ60-63 соответственно, открывая ихдля прохождения сигналов с выходовРС 20 УПО 6. (разряда РСОО через 30элементы И-НЕ 61 и 63; разрядаРС 01 через элементы И-НЕ 60 и 62) вканальные приемопередатчики УПО 6и на входы элементов И 58 и НЕ 61,По "1" с инверсных выходов триггеров 79 и 80 БУК 30 на выходе элемента И-НЕ 94 вырабатывается сигнал "1", который, проходя через элементы НЕ, кодом "01" управления коммутацией поступает в коммутатор 25 40(фиг.10) на вторые входы групп элементов И-ИЛИ-НЕ 104, причем "0" напервую группу элементов И, "1" на, вторую группу элементов И. Последнее обеспечивает прохождение сигналов с выхода блока 188 (фиг.20) через элементы И-ИЛИ-НЕ 104, НЕ 105на входы входного регистра УПО 6в разряды ВВ 15-ВВОЗ в качестве информации строки ИС, 50 С-входы БР 27 закрыты "0", поступающим с выхода элемента И 85 БУК 30. Коммутатор 23 (фиг.10) закрыт для прохождения сигналов с выходного регистра УПО 6 сигналами "0", поступающими с элементов И 87 и 84 в виде кода "00" управления коммутацией на вторые входы первой и 92 36второй группы элементов И-ИЛИ-НЕ 100соответственно.Переключение УС 8 в первый режимработы происходит когда ЦП 12 черезразряды РС 01, РСОО, РС 20 УПО 6 вблок 29 выдает код "01", который,проходя цепочку элементов И-НЕ 60 и62, НЕ 64, И 58 и И-НЕ 61 и 63, И 58,вырабатывает "1" сигнал РС 01 на выходе элемента И 58, Последний дваж-.ды инвертируется элементами НЕ 70,И-НЕ 67 формирователя 31 (фиг.7) иустанавливает триггер 69 в "1", проходя через элемент И 68, который открыт сигналом "1" на его другом входе. С прямого выхода триггера 69 "1"сигнал ТПР-А 1 поступает на вход соответствующего разряда РС 20 УПО 6(фиг.3), с выхода которого через схемы прерывания (не указаны)и канал10 поступает в ЦП 12, переключая последний на выполнение программы выдачи СК.В другие режимы работы УС 8 переключается из первого режима послеприема СК в БК 28. Стробирующий сигнал вывода ифнормации через 1 КВВ(сигналы "1" и "ВД") с выхода блокауправленияУПО 6 поступает на схемусборки "0", выполненную на элементахНЕ 65, 66 и И 57, и на вход элементаИ 59 блока 29 (фиг.6). С выхода элемента И 57 "0" на время длительностистроба поступает на К-вход, а черЕзэлемент И 68 и на С-вход триггера 69Формирователя. 31 (фиг.7), устанавли-вая его в "О" (сигнал ТПР-А 1 приэтом становится "0"); а "1" с выходаэлемента И 59 как сигнал "ВДСК" поступает в БК 28 (фиг.5),Во второй режим работы УС 8 переключается по СК с кодом фиг,51, Кмоменту поступления СК на входы БУК30 и коммутатора 26 из ПУ 4 поступают сигналы, соответствующие второмурежиму работы системы управления(табл.2). Сигнал "0" "ЭВМ" 1 черезэлемент И-НЕ 91 БУК 30 (Фиг.9) поступает в коммутатор 26, а через элементы НЕ 96 и 97 закрывает элементыИЛИ-НЕ 101 -101 для прохожденияесигналов с выходов коммутатора 23 иоткрывает элементы И 102 -102 дляпрохождения сигналов,. вводимых сУВВ 14, на входы элементов ИЛИ 1031 -103 коммутатора 24 (фиг. 10), с выходов которых сигналы поступают на второй и третий входы-выходы УС 8. Сиг-,28792 13 ленная цель достигается тем, что система содержит ЭВМ 1, устройство 2 ввода-вывода, программируемую матрицу 3 состояния, пульт 4 управления, коммутируемый блок 5, устройство 15 числового программного управления, управляющие механизмы 16, датчики 17, т.е. путем организации возможности в системе программирования работы всех без исключения рабочих элементов робототехнического комплекса при связывании воедино всей гаммы основных и дополнительных элементов, участие которых в общем техноло гическом процессе может носить каксистематический,так и эпизодический.и случайный характер. При этом циклограммы работы этих элементов вписываются в общую циклограмму процессаименно в том месте, где предусмотрено их естественное присутствие в соответствии с предшествующим состояниемвсего комплекса, что также дает возможность сократить время на изготовление деталей, тем,самым повысить производительность, 15 з.п, ф-лы,5 табл68 ил.Изобретение относится к вычислительной технике, в частности к цифровым системам управления технологическими процессами.Цель изобретения - расширение управления большим количеством исполнительных механизмов при сокращении аппаратных средств управления.На фиг.1 приведена структурная 10 схема системы программного управления станками; на фиг,2 - функциональная схема системы управления станками;на фиг,3 - блок-схема первого устройства сопряжения и его связи с первым 1 б устройством параллельного обмена на фиг,4 - блок-схема второго устройства сопряжения со связями с вторым устройством параллельного обмена;на фиг,5 - приниципиальная схема блока 20 команд; на фиг.6 - принципиальная схема блока управления командами; на фиг,7 и 8 - принципиальные схемы Формирователей запроса А и Б на прерывание первого устройства сопряжения со ответственно; на фиг,9 - принципиальная схема блока управления коммутацией; на фиг.10 - принципиальная схема первого, второго и третьего коммутаторов; на Фиг.11 - принципиальная схе-ЗО ма четвертого коммутатора; на фиг.12 - принципиальная электрическая схема первого блока управления; на фиг 3 - принципиальная схема второго блокауправления; на Фиг.14 - принципиальная схема третьего блока управления;на фиг.15 - принципиальная схема Формирователя требования прерывания А второго устройства сопряжения; .на фиг.16 - принципиальная схема формирователя требования прерывания Б второго устройства сопряжения и блока совпадения кодов; на фиг.17 - принципиальная схема формирователей импульсов; на фиг,18 - принципиальная схема дешифратора; на фиг.19 - принципиальная схема первой программируемой матрицы; на фиг,20 - принципиальная схема второй программируемой матрицы; на фиг.21 - принципиальная схема пульта управления; на фиг,22 блок-схема управляющей программы технологического процесса; на фиг.23- структура программного обеспечения; на Фиг.24 - модель информационных потоков системы; на фиг.25 - структура матрицы состояний; на фиг,26 - формат строки матрицы состояний (МС), поступающий в центральный процессор (ЦП); на фиг,27 - формат кода команды на выходе интерполятора; на фиг.28 формат команд входных данных, вводимых в ЦП через второе устройство сопряжения; на фиг.29 - код числового набора с пульта управления;на фиг,30 формат кода координаты элемента МС; на фиг.31 - формат строки МС; на фиг.32 - блок-схема алгоритма процесса обработки команд (устройство чисФлового программного управления (УЧТУ) по табл.1); на фиг.33 - структура очереди заданий; на фиг,34 - блоксхема алгоритма формирования очереди1328налами с ПУ 4 коммутатор 24 настраивается на передачу сигналов уппавления из УС 8 в УВВ 14 и из УВВ 14 вУС 8"0" сигнала "Вывод" запрещаетпроход сигналов Старт" из УЧПУ 15через элемент И-НЕ 106, а "1" сигнала"Ввод" разрешает прохождение сигнала"Старт" из БК 28 УС 8 через элементИ-НЕ 107 на соответствующий вход элемента И-НЕ 112, с выхода "Старт" которого через элемент И 114, открытыйпо другому входу сигналом "1" "ПЛ"поступает в УВВ 14. Аналогичным образом происходит коммутация сигналов "Вперед-назад". Кроме того, сигнал "Старт" с выхода элемента И 114инвертируется элементом НЕ 117 и поступает в УВВ 14 как сигнал "Стоп",а с выхода элемента И-НЕ 112 подается в прямом и инверсном (выхода эле- .мента НЕ 116) кодах сигналами "Старт" . и "Стоп" в другие блоки УС 8. Сигналготовности УВВ 14 по "1 н сигнапа "ПЛ"проходит через элемент И-НЕ 110 в 25БУК 30 как сигнал "ГТУВВ (инверс-.ный входному сигналу готовности УВВ14) и через элемент И-НЕ 111, открытый "1" на другом входе, в интерполятор 13. 30"1" ВД 12 кода СК (фиг.52) .черезэлемент И-НЕ 48, на другой вход которого действует "1" "ВДСК" поступает "0" на вход триггера 44 БК 28(фиг.5) и устанавливает его в "1",а "1" ВД 08 того же кода через элементИ 52, открытый "1" с прямого выходатриггера 44, поступает на К-входтриггера 45, обеспечивая установку "Старт" и "0" сигнала "Вперед-назад" с прямых выходов триггеров 45 и 46 через коммутатор 25 (Фиг. 11) поступают в УВВ 14 и запускают его в работу в режиме "Чтение-Вперед", Вместе с тем "1" с выхода триггера 44 как сигнал "ВВП" (ввод программы), поступая в БУК 30 (Фиг.4), подготавливает к срабатыванию элементы И-НЕ 89 92 и 94, И 85 и открывает элемент И 86 для прохождения сигнала с инверсного выхода триггера 79 на его К-вход, На этом переключение УС 8 во второй режим завершается. После окончания действия "1" ВД сигнал "ВДСК" становится "0", а сигнал с выхода элемента И 57 блока 29 (Фиг.б) становится "1" и открывает элемент И 68 Формирователя 1,792 38так что сигнал "1" РСО 1 вновь устанавливает в "1" триггер 69, который вырабатывает повторно сигнал ТПР-А 1. Переключение по данному сигналу прерывания используется для выполнения завершающих действий в ЦП 12 по выдаче СК.В таком состоянии блоков УС 8 1 КВВ готов к приему информации из УВВ 14 и передачи ее в ЭВМ,11 11Поступление первого сигнала 1 готовности из УВВ 1 4 в коммутатор 26 означает , что байт информации введен и соответствующие сигналы из УВВ 1 4 через коммутатор 24 поступают на К-входы БР 2 7 ( фи г . 1 О ) . Сигнал " О " " ГТУВВ " из, коммутатора 2 6 через элементы И-НЕ 8 9 , И 8 1 ( на другие входы действуют " 1 " ) поступает н а С-входы триггеров 80 БУК 30 (фи г, 9 )1 т и устанавливает первыи в 1 , При этом по "1" с выхода элемента И 85 в буферный регистр заносится поступивший с УВВ 14 код. По второму сигналу 0 "ГТУВВ" триггеры 79 .и 80 устаналиваются в"0" и "1" соответственно. При этом на С-входы БР с выхода элемента И 85 вырабатывается "0", на выходе элемента И-НЕ 94 вырабатывается "О" сигнала УПРС, по которому в коммутатор 25 с выходов элементов НЕ 98 и 99 вырабатывается код "10" управления коммутацией и первый байт УП с выхода БР через коммутатор 25, а второй байт с выхода коммутатора 24 поступает на входы входного регистра УПО б, образуя слово УП формата фиг.53. Сигнал "0" УПРСзакрывает элементы И-НЕ 62, 63 в блоке 29 (фиг.б); в результате чего с их выходов в РС 20 УПО 6 выдаются сигналы "ОО", РС 01, РСОО, соответствующие ко-. ду второго режима работы УС 8 (табл.3 1и 4), Вместе с этим сигнал "0" УПРСчерез элементы И-НЕ 67, И 68 установкой триггер 69 в "1" вырабатывает сигнал "1" ТПР-А 1 (Фиг.7), по которому ЦП 12 переключается на ввод словаУП, При выполнении ввода из блока управления УПО 6 поступает стробирующий сигнал ВВ, который аналогично сигналу "ВД", устанавливает триггер 69 в "0", Кроме того, сигнал "ВВ", проходя через элементы И-НЕ 92, И 83 устанавливает триггер 80 в "О" (фиг.9) в результате чего блоки УС 8 возвращаются в состояние готовности39 13287приема первого байта следующего слоа УП.По СК с кодом фиг.55 а УС 8 переключается в пассивный режим. Приэтом на К-входы триггеров 45 и 465БК 28 (фиг.5) поступают "0" из разрядов ВД 08, ВД 09 команды, обеспечивающие их установку в "0" по сигналу"ВДСК", что соответствует выработке 10сигнала "0", "Старт" и "0" сигнала"Вперед-назад", первый из которыхсигналом "1" с выхода элемента НЕ 116коммутатора 26 (фиг,11) поступает наС-входы триггеров 44 и 47, устанавливает их в "0", а второй, пройдя через коммутатор 26, поступает в УВВ 14с выхода элемента И 115. Кроме того,тот же сигнал "0" "Старт" с выходяэлемента И-НЕ 112 через элементы И82 и 83 поступает на К-входы триггеров 79 и 80 БУК 30 (фиг.9), обеспечивая установку и удержание их в состоянии "0".По.СК с кодом фиг.55 б УС 8 переключается на второй режим с тойлишь разницей, что триггер 46 посигналу 1" из разряда ВД 09 команды через открытый элемент И 53 БК 28"Вперед-назад", проходя через комму -татор 26, с выхода элемента И 115(фиг.5) по сигналам "1" из разрядовВД 11,. ВД 10 при наличии сигнала "1""ВДСК" с выходов элементов И 57 (приналичии дополнительно сигнала 1 ЭВМиз ПУ .4) и элементов И 55 и 56 вырабатываются соответственно сигналыУВ", "Сброс ошибки общий", которыепоступают в интерполятор 13.45В третий режим работы УС 8 переключается по СК с кодом фиг.59, Кмоментупоступления СК на соответствующие входы БК 28, БУК 30 и коммутатора 26 из ПУ 4 поступают сигналы, соответствующие третьему режимуработы системы управления (табл.2).В БК 28 (фиг.5) сигнал "1" "ЭВМ" подготавливает элемент И 57 к срабатыванию по сигналам "1" на другихГГ Г Г "ГГ 55его входах. Тот же сигнал 1 ЭВМв БУК 30 (фиг,9), проходя открытыйсигналом "1" на другом входе элементИ-НЕ 91 и элементы НЕ 96, 97, станГГ 92 40вится "0". Поступая как "0" с выходов последней группы элементов в коммутатор 24 (фиг.10), он открывает элементы ИЛИ-НЕ 101.для прохождения сигнапов с выходов коммутатора 23 и закрывает элементы И 102 для прохождения сигналов с УВВ 14 на входы элементов ИЛИ 103, с выходов которых сигналы поступают на второй и третий входы-выходы УС 8. Сигналами с ПУ 4 коммутатор 26 (фиг.11) настраивается на передачу сигналов управления УВВ 14, поступающих из интерполятора 13, в УС 8, и сигналов "Го" тов" из УС 8 в интерполятор 13. Сигнал "1" "Вывод" разрешает проход сигнала "Старт" из УЧПУ 15 через элемент И-НЕ 106 на вход элемента И-НЕ 112, с выхода которого прямым сигна- . лом он поступает в БУК 30, а инверсным в БК 28. Сигналы "0", "Ввод" и "ПЛ" закрывают элементы И-НЕ 107 и И 114 соответственно, так что в УВВ 14 поступают сигналы "0" "Старт" и "1", "Стоп" с выходов последнего элемента и элемента НЕ 117. Аналогичным образом происходит коммутация сигналов "Вперед-назад" (в УВВ 1.4 он поступает как. "0", так как элемент И 115 закрыт сигналом "0" "ПЛ"). Элемент И-НЕ 111 открыт сигналом "1" с выхода элемента И-НЕ 11.0, так как последний закрыт сигналом 0 ГГПЛ 1В интерполятор 13 поступает сигнал "0" Тотов" с выхода элемента И-НЕ 111.ЦП 12 переключает УС 8 в третий режим работы после запуска УЧПУ 15 (фиг,58), которое при этом вырабатывает сигнал "1" "Старт", Этот сигнал через коммутатор 26 поступает в БУК 30 (фиг.9) на К-входы триггеров 79 и 80 (через элементы И 82 и 83) и подготавливает их к работе, как сигнап "0" "Стоп" с выхода коммутатора 26 поступает на С-входы триггеров 44 и 47 БК 28 (фиг.5) и подготавливает их к установке в "0"Одновременно он же поступает на К-вход триггера 76 формирователя 32 (фиг.7) как импульс "1", который формируется элементами И-НЕ 72 и 73, диодом 77 и . конденсатором 78 по положительному перепаду сигнала "1" "Старт", сначала в виде импульса "0", а затем в виде импульсов "1", с выхода элемента41 1328И-НЕ 71 подается на упомянутый триг,гер через открытый сигналом "1" "Режим" элементов И 75, По сигналу " 1" ТПР-Б 1 ЦП 12 выдает СК кодам (фиг.б 9), б предварительно проанализировав строку прерываний МС формата фиг.49. Поэтому перед поступлением СХ в УС 8 триггер 76 формирователя 32 (фиг.8) оказывается установленным в 0 сиг налом "1" "ВВ", поступающим как "0" на его К-вход с выхода элемента И-НЕ 74"1" в разряде. ВД 13 кода СК (фиг.бО) через элемент И-НЕ 49 БК 28 (фиг.5), 15 на другой вход которого действует сигнал ",1" "ВДСК", устанавливает триг. гер 47 в "1" и, на время действия сигнала "1" "ВД", как сигнал "О" с выхода элемента И 54 запрещает ему20 через элемент И-НЕ 93 устанавливать в "1" триггер 79 БУК 30 (фиг. 9) и закрывает элемент И-НЕ 67, а с выхода элемента. И-НЕ 50 БК 28 (фиг,5) продолжает выработку сигнала "1" УПРС. После установки триггера 47 в ц 1" сигнал "1" "ВДП" с его выхода открывает элемент И-НЕ 95 БУК 30 (фиг.9), на другие выходы которого действуют сигналы "1" с инверсных ЗО выходов триггеров 79 и 80, и как "0" обеспечивает выработку сигнала "1" с выхода элемента И-НЕ 67 формирователя 31 (фиг.7). Кроме того, сигнал "1" "ВДП" подготавливает к срабатыванию элементы И 84 и 87 БУК 30 (фиг.9). Когда сигнал "ВД" станет "О", то он как "1" пройдет через открытый элемент И 68 формирователя 31 (фиг.7)и установит триггер 68 40 в "1", т.е. выработает сигнал "1" ТПР-А 1. Кроме того, по нему с выхода .элемента И 59 блока 29 (фиг,б) вырабатывается сигнал "0" "ВДСК", который закрывает элемент И-НЕ 49 БК 45 28 (фиг.5) и с выхода последнего как "1" открывает элементы И 54 и И-НЕ 50, тем самым подготавливая элементы И-НЕ 93 сигналом "1" с выхода элемента И 54 для пропуска "1" "ВД" на 5 р установку триггера 79 БУК 30 (фиг.9) в "1" и,элемент И-НЕ 90 для пропуска сигнапа "1" "ЗПЛ" на С-входы триггеров 79 и 80 и обеспечивая выработку сигнала "0" УПРС(фиг.5). Последний закрывает элементы И-НЕ 62 и 63 блока 29, в результате чего с их выходов в канальные приемопередатчики УПО 6 (фиг.3) и на 792 42элементы НЕ 64, И 58 подается код" 11" сигналов РСО 1, РСОО (код третьего режима работы УС 8, табл.3 и 4)При этом сигнал РС 01 становится"О", который как "1" через элемент НЕ 70 формирователя 31 (фиг.7) поступает на вход элемента И-НЕ 67, В ,таком состоянии УС 8 готовы к приему слова УП из ЦП 12 и к побайтнои его 1 передаче в интерполятор 13 (Фиг.58). По сигналу "1" ТПР-А 1 с кодом "11" ЦП 12 выдает в 1 КВВ слово УП, которое заносится в выходной регистр УПО б, Сигнал "1" "ВД", проходя через элементы НЕ 65, И 57, поступаеткак "0" в формирователь 31 (фиг,7), где устанавливая триггер 69 в "0", и закрывает элемент И 68, подготав- . ливая его к выработке сигнала "1" для установки триггера 69 в "1" после того, как "ВД" станет "0". Однако этого не происходит, так как сигнал "1" "ВД" через элемент И-НЕ 93 БУК 30 (фиг.9) устанавливает триггер 79 в "1", элемент И-НЕ 95 закрывается сигналом "0" с инверсного выхода этого триггера и вырабатывает сигнал "1", который становится третьим сигналом "1" на входе элемента И-НЕ 67 формирователя 31 (фиг.7) (сигнал"0" с его выхода закрывает элемейт И 68 и на С-входе триггера 69 сохранен "О"). Сигнал "0" с инверсного выхода триггера 79 БУК 30 (фиг.9) подается через элемент И 86 на его Э-вход, и через элементы И 88, И-НЕ91 и И-НЕ 111 коммутатора 26 (фиг.11) как "1" сигнала "Готов" поступает в интерполятор .13. В то же время сигнал "1" с прямого выхода триггера 79 БУК 30 (фиг.8) через элемент И 84 открывает вторые группы входов элементов И-ИЛИ-НЕ 100 коммутатора 23 (фиг.10) для прохождения первого байта УП (фиг.54) в интерполятор 13 через коммутатор 24 (фиг.10, код "01" управцения коммутацией коммутатора 23). По сигналу "1" "Готов" из УС 8 УЧПУ 15 вырабатывает сигнал "1" "ЗПЛ", который через элементы И-НЕ 90, И, 81 БУК 30 (Фиг.9) поступает как "О" на С-входы триггеров 79 и 80. После того, как сигнал "ЗПЛ" станет "0",(первый байт занесен в УЧПУ 15) на С-входы последних поступает сигнал "1", по которому триггер 80 устанавливается в "1", так как на его К-вход поступает сигнал "1" с43 13287 прямого выхода триггера 79, который устанавливается в "0, т,е. на его К-вход действует сигнал "0". При таком состоянии триггеров 79 и 80 в коммутатор 23 (фиг.10) с выходов элементов И 84 и 87 вырабатывается код " 10" управления коммутацией, по кото рому коммутатор 23 пропускает второй байт УП (фиг.54) в интерполятор 13 10 через коммутатор 24 (фиг.10) .: После прихода в УС 8 второго сигнала "1""ЗПЛ" по первому сигналу "1" "Готов" на С-входы триггеров 79 и 80 БУК 30 1(фиг.9), триггер 79 остается в состо янии "0", а триггер 80 устанавливается в "0". При этом на входе коммутатора 26 (Фиг.10) вырабатывается код "00" управления коммутацией (с выходов элементов И 87 и 84),. по ко торому он закрывается, а с выхоца . элемента И 88 БУК 30 (фиг.9) сигнал "1" через элементы И-НЕ 91 и И-НЕ 111 коммутатора 26 (Фиг.11) поступает в виде сигнала "О" "ГТ" в интерполя тор 13. Кроме того, сигнал "0" с вы-. хода элемента И-НЕ 95 БУК 30 (Фиг.9) через элементы И-НЕ 67 (где он инвер.тируется) и элемент И 68 устанавливает триггер 69 Формирователя 31 (фиг.7) ЗО в "1". В ЦП 12 через УПО 6 поступает сигнал "1" ТПР-А 1 с кодом "11" режима работы УС 8. В таком состоянии блоки УС 8 снова готовые к приему слова УП из ЦП 12 и к побайтной его передачи в интерполятор 13 (фиг.58). После того как интерполятор 13 введет кадр УП, он вырабатывает сигнал "Стоп", который поступает в УС 8 как сигнал "0" "Старт" на вход комму татора 26 (фиг.11) и далее сигналами "О" "Старт" и "1" "Стоп" в БУК 30 и БК 28. По этим сигналам УС 8 переключается в пассивный режим как по СК с кодом Фиг,55 а, с той лишь раз ницей, что нет сигнала "1" "ВДСК". По коду "11" сигналов УПРС, УПРСс выходов элементов И-НЕ блока 29 (фиг.6) поступает код РС 01, РСОО из РС 20 УПО 6,50Если в процессе ввода кадра УП УЧПУ 15 вырабатывает сигнал "0" "Сбой. ЧПУ", то по нему установкой триггера 76 формирователя 32 (фиг.8)(через элементы И-НЕ 71 и И 75) в "1", который вырабатывает сигнал "1" "ТПР-Б 1", ЦП 12 переключается на обработку сбойной ситуации, а сигнал"О" "Старт" из УЧПУ 15 через коммУ 92 44татор 26 переключает УС 8 в пассивный режим (как по окончании приемакадра УП). Дальнейшие переключенияУС 8 в третьем режиме производятся .согласно алгоритма фиг.58.В четвертом режиме работы сйстемы управления УС 8 находится в исходном состоянии, Коммутатор 26 (фиг.11)сигналамииз ПУ 4 (табл.2) настроенна передачу сигналов управления вводом УП .между УВВ 14 и УЧПУ 15. Приэтом сигналыУЧПУ 15 "Старт", "Вперед-назад", сигнал "Гртов" УВВ 14 через элементы И-НЕ 106, 112, И 114,НЕ 117, элементы И-НЕ 108, 113,И 115и элементы И-НЕ 110, 111 соответственно поступают в УВВ 14 и УЧПУ 15.Триггер 76 Формирователя 32"1" "ТПР-Б 1", по которому ЦП 12 переключается на анализ строки прерываний МС (фиг.49). В то же времясигнал "1" ("0") "Режим" открывает(закрывает) элемент И 75 для прохождения сигналов "1" "Старт", "0""Сбой ЧПУ", "Сбой станка" для уста"новки триггера 76 в "1".В четвертом режиме работы УС 8его блоки находятся в состоянии,которое они заняли в результате предыдущих действий. При этом с выходовэлементов И-НЕ 62 и 63 блока 29(фиг.6) по коду "11" УПРС, УПРС вырабатывается код "10" сигналовРС 01, РСОО, который соответствуетчетвертому режиму работы УС 8,Переключение УС 8 в пятый режимработы происходит аналогично переключению в первый с той лишь разницей, что в этом случае к коду СКФормата фиг.51 справа присовокулляется код координаты элемента строкиМС Формата фиг.30 и полученное такимобразом слово выдается ЦП 12 через1 КВВ в выходной регистр УПО 6,В исходном состоянии все триггеры и регистр УС 9 (фиг.4) находятсяв состоянии "0" и с выходом БУ 33-35РБ 5 вырабатываются : сигналы 0 , соответствующие сигналам Стоп и Выключение". Из РС 42 УПО 7 с выходовРС 01, РСОО в дешиФратор 36 (фиг.18)поступают сигналы, образующие код00, По нему на выходах элементовИ 169-.172, НЕ 175 вырабатываются соответственно сигналы "1" - РС 0,0"0" - РС 1,0, РС 0,1, РС 1,1, РС 1.Этими сигналами закрываются элементына входах БУ 33-35 для прохождениясигналов из выходного регистра УПО 7 5на вход РШ 5 (фиг,1). На входы элементов НЕ-ИЛИ 146 и 147 формирователя 37 (фиг.14) поступают сигналы "1".так что на вход элемента И.148 с выхода элемента .И-НЕ 149 поступает сиг нал "0", а на другой его вход и наК-вход триггера 150 действует сигнал,"1" "ВД", подготавливающий их к срабатыванию.СС 39 (фиг.16) выполнена по принципу коммутатора сигналов совмещения,поступающих из интерполятора 13 и вырабатываемых схемой. Триггер 158 вы -рабатывает код управления коммутацией, а триггер 159 вырабатывает сигналы совмещения по сигналу Мр 9 интерполятора 13, Коммутация сигналов совмещения производится элементами И-НЕ161-164 и И-НЕ 165 и 166. Через элемент НЕ 168 в интерполятор 13 подается сигнал блокировки, В исходном состоянии элементы И-НЕ 161 и 162 закрыты сигналом "0" с прямого выходатриггера 158, а сигналом "1" с ин-.версного выхода того же триггера эле- З 0менты И-НЕ 163 и 164 открыты, такчто сигналы совмещения из интерполятора 13 возвращаются в него, дваждыпроинвертировавшись через элементыИ-НЕ 163 и 164, И-НЕ 165 и 166, на З 5К-вход триггера 159 из интерполятора 13 поступает сигнал Мр 9. Когда,обрабатывается команда ЧПУ, относящаяся к приводам 2:1 уровня (фиг.24)то на входы элементов И-НЕ 163 и 164 40действуют сигналы совмещения самогоинтерполятора 13 с кодом "01", еслиМр 9 = О, и "10", если Мр 0 = 1,Если интерполятор 13 выдает кодкоманды ЧПУ из группы табл,1, тоодин из разрядов Мр 8, Мр 7 поступаетна вход элементов НЕ 155 и 156 формирователя 38 (фиг.16) сигналом "1"и устанавливает триггер 153 в "1".С выхода этого триггера сигнал "1" 50ТПР-,А 2 через УПО 7 переключает ЦП 12на выполнение действий по алгоритмуфиг.32. Сигнал "1" с выхоца элементаИ-НЕ 154 подготавливает к срабатыванию триггер 158 и через развязывающий 55элемент 167 устанавливает его ва также, в зависимости от значениясигнала Мр 9, устанавливает в "1" или"О" триггер 159. Сигнал "1" с прямо 92 46го выхода триггера 158 открывает элементы И-НЕ 161 и 162, а сигнал "0" с его инверсного выхода закрывает элементы И-НЕ 163 и 164, На выходах элементов НЕ-ИЛИ 165 и 166 появляются сигналы, соответствующие установке триггера 159; Кроме того, сигнал "1" с прямого выхода триггера 158 через элемент НЕ 168 сигналом "0" (блокировки) поступает в интерполятор 13 и предотвращает. срабатывание приводов 2:1 уровня по командам младшей 1 тетрады команды ЧПУ (фиг.27),При вводе команды ЧПУ (фиг,28) в ЦП 12 из УПО 7 поступает сигнал "1" "ВВ", который инвертируется элементом НЕ 157 (фиг.16) и устанавливает триггер 153 в "О". По сигналу Мр 9=0 .в интерполяторе вырабатываются сигналы совмещения кодом "01", а по сигналу Мр 9 = 1 - кодом "10".Перед выдачей команды управления в выходной регистр УПО 7 (фиг.4) УС 9 переключается сигналами из разрядов РС 01, РСОО, РС 42 в соответствующий режим работы (табл.5) . Первому режиму работы соответствует команда управления формата фиг.39. По сигналам "04" из РС 01, РСОО дешифратор 36 (фиг. 18) вырабатывает сигна,лы "1" "РС 01" на выходе элемента И 171 и "РС.1" на выходе элемента НЕ 175, Первый из них поступает на входы элементов И 133 и 134 блоков 132 БУ 34 (фиг.13), а второй - на вход элементов И 119 и 120 блоков 118 БУ 33 (фиг. 12), На другие входы этих элементов поступают сигналы команды управления. Например, если в выходной регистр УПО 7 занесена команда управления первого типа фиг,64 ("Вперед П 2, П 4), то сигнал. "1" ВД 13 проходит через элемент И 133 блока 132 БУ 34 (фиг. 13), а сигнал " 1" ВД 10 проходит через элемент И 120 блока 118 БУ 33 (фиг.12). Если привод П 2 находится не в конечном положении, то.на другой вход элемента И-НЕ 136 (фиг,13) поступает сигнал "0" с датчика 17 конечного положения П 2 и с выхода элемента И-НЕ 138 сигнал "О" поступает в ПМС 3, а сигнал "1" через согласующий инвертор 140 через РЩ 5 поступает на привод 16 П 2. Начинается исполнение команды Вперед П 2". Аналогично, если привод П 4 нахоцится не в конечном положении,то на другой вход элемента И-НЕ 13047 13 (фиг. 12) поступает сигнал "0" с датчика 17 конечного положения П 4 и. триггер 131 остается в состоянии "0", а с выхода согласующего элемента И 125 сигнал ",1" поступает через РШ 5 на привод 16 П 4. Начинается исполнение команды "Вперед П 4 без слежения". После достижения приводами конечного положения сигналы с датчиков становятся "1", сигналы на приводы П 2, П 4 - "0", а сигналы в ПМС 3 - "1": сигнал "1" с датчика конечного положения П 2 открывает элемент И-НЕ 136 (фиг.13), сигнал "0", с которого закрывает элемент И-НЕ 138, а сигнал"1" с выхода последнего поступает в ПМС 3 и, проходя через согласующий инвертор 140, на вход привода (привод П 2 выключается); аналогично сигнал "1" с датчика конечного положения П 4 открывает элемент И-НЕ 130 (фиг,12) и сигнал "1" с выхода элемента НЕ-ИЛИ 123 устанавливает триггер 131 с "1", сигнал "0" с инверсного выхода которого закрывает схему И 125, в ПМС 3 поступает сигнал "1" с триггера 131, а на привод П 4 поступает сигнал "0" с выхода элемента И 125 (привод П 4 выключается), Одновременно или последовательно сигналы "0" с выхода элемента И 135 (фиг.12) и "0" с инверсного выхода триггера 131 (фиг.12) устанавливают в "1" триггер 150 формирователя 37 .(фиг. 14), сигнал "1" ТПРс выхода которого переключает ДП 12 на выполнение программ управления оборудованием (фиг,64). В итоге действий ДП 12 по алгоритму фиг.63 в выходной регистр УПО 7 заносится код команды управления "0"в разрядах в ВД 15-ВД 01 в разряде ВДОО (если приводы П 2,П 4 исполнили команду управления одновременно) или последовательно (по мере исполнения приводами П 2, П 4 команды управления) две команды управления с "1" в том разряде, который соответствует приводу еще не завершившему исполнение команды, причем в разряде ВДОО первой из этих команд поступает сигнал "0", а сигнал "1" - во второй команде. Сигнал "0" из разряда ВД 13 закрывает элемент И 133 (Фиг. 13), в результате чего элементы И-НЕ 136 и 138 (фиг.13) закрываютя и в формирователь 37 с выхода элемента ИЛИ 135 поступает сигнал "1". Аналогично сигнал "0" из разряда28792 48 35 40 45 50 манды ЧПУ. В этом случае сигналы"0" Мр 8, Мр 7 (фиг,27) через элементыНЕ 155 и 156, И-НЕ 154 устанавливаюттриггер 158 в "0", в результате чего сигналы СС 39 устанавливаются в 55 5 10 15 20 25 30 ВД 10 закрывает элемент И 120 (фиг.12), в результате чего закрываются элементы И 125 и И-НЕ 130, сигналом " 1" подготавливается к срабатыванию триггер 131, который остается в состоянии "1". Для установки его в "0" ЦП 12 переключает УС 9 в третий режим работы и выдает команду управле; ния третьего типа (формат фиг.41) св разряде ВД 11. Переключение УС 9 в третий режим работы происходит при поступлении сигналов кода "11" из разрядов РС 01, РСОО, РС 42 УПО 7. По этим сигналам дешифратор 36 (фиг.18) вырабатывает сигнал "1" РС 1,1 и РС,1.Сигнал "1" ВД 11 через открытый сигналом "1"РС 1,1 элемент И-НЕ 129, как сигнал "0", через элемент ИЛИ 122 поступает на вход триггера 131 и устанавливает последний в "0", в результате чего с его выходов сигнал "0" закрывает элементы И 124 и 125,а сигнал "1" подготавливает элемент И 146 формирователя 37 (фиг.15) к сРабатыванию. При выдаче любой из команд управления из .УПО 7 в формирователь 37 на К-вход триггера 150 и вход элемента И 148 поступает сигнал "0" "ВД", который сбрасывает триггер 150 и подготавливает его к последующему срабатыванию по С-входу, После того, как этот сигнал"ВД" становится "1", элемент И 148 открывается и, если на другой его вход действует сигнал "1" (сработали еще датчики 17), он пропускает его на установку триггера 150 в "1".Сигнал "1" в разряде ВДОО управляющей команды по сигналу "1" "ВД"через элемент И-НЕ 160 формирователя39 (фиг. 16) устанавливает триггер159 в "0". При этом, если он установлен в "1" при поступлении командыЧПУ табл.1 и с выходов элементовИ-НЕ 165 и 166 в интерполятор 13 поступают сигналы кода "10", по которому интерполятор 13 приостановил вычислительный процесс, то с установкой триггера в "0 в интерполятор 13 начинают поступать сигналы кода "01", по которым интерполятор .13 переходит к обработке следующей ко 49 13287исходное состояние, а ЦП 12 обнуляет разряды выходного регистра и РС 01,РСЗО РС 2 УПО 7 и переключает УС 9 висходное состояние,Если после переключения УС 9 впервый режим работы, в выходной регистр УПО 7 заносится команда управления первого типа (Фиг.65, "Назад"П 2, П 4), то сигнал "1" ВД 08 проходит 10через элемент И 134 блока 132 БУ 34(фиг.12), При этом, если привод П 2находится не в начальном положении, 15то на другой вход элемента И-НЕ 137(фиг.13) поступает сигнал "0" с датчика 17 начального положения П 2, свыхода элемента И-НЕ 139 сигнал "0"поступает в ПМС, а сигнап 111 через 20согласующий инвертор 141 через РШ 5поступает на привод 16 П 2. Начинается исполнение команды "Назад П 2".Аналогично, если привод П 4 находитсяне в начальном положении, то на другой вход элемента И-НЕ 127 (фиг,12)поступает сигнал "0" с датчика 17начального положения П 4, и триггер131 остается в состоянии "0", а с выхода согласующего элемента И 124 сиг- З 0нал "1" поступает через РШ 5 напривод 16 П 4, Начинается исполнениекоманды "Назад П 4 без слежения". После достижения приводами начальногоположения сигнапы с датчиков становят-З 51 11ся 1 , сигналы н а приводы П 2 , Пч"0" , а сигналы в ПМС 3 - " 1 " . Сигнал111 с датчика начального положенияП 2.открывает элемент И-НЕ 137 (фиг.13),сигнал "0" с которого закрывает элемент И-НЕ 139, а сигнал " 1" с выходапоследнего поступает в ПМС 3 и, проходя через согласующий инвертор 141,на вход привода (привод П 2 выключается). Аналогично сигнал " 1" с датчика начального положения П 4 открывает элемент И-НЕ 127 (Фиг.12) исигнал "1" с выхода элемента И 123устанавливает триггер 131 в "1",сигнал 1011 инверсного выхода которого закрывает схему И 124, в ПМС 3 поступает, сигнал "1" с триггера 131,а на привод П 4 поступает сигнал "0"с выхода элемента И 125 (привод П 4выключается). Дальнейший процесс выработки сигналов в УС 9 совпадает сописаннымПеред выдачей команды управлениятретьего типа, например, с кодом 92 50фиг, б ГНазад П 4 о слежением с малой скоростью") ЦП 12 переключает УС 9 в третий режим (табл.5).По сигналу "1" ВД 09 привод П 4 включается на исполнение команды "Назад" (фиг.12), сигнал "1" ВД 08 через открытые схемы И 121 и 126 настраивает привод на работу с малой скоростью. Во время движения импульсный датчик 17 вырабатывает импульс "1" на вход элемента И-НЕ 108, на другой вход которого поступает сигнал "1" "РС 1,1", По каждому из этих импульсов сигнал "0" с выхода элемента И-НЕ 128 через элемент И 123 устанавливает триггер 131 в "1", сигналами которого на привод Я 4 вырабатываются сигналы "0", а в ,формирователе 37 (Фиг.15) устанавливается в "1" триггер 150 и выра" батывается сигнал "1" ТПР-А 2, переключающий ЦП 12 на выполнение программ управления оборудованием (фиг.б 4). Для установки триггера 131 в "О" (фиг,12) ЦП 12 выдает ко-. манду управления с кодом фиг.68. После установки триггера 131 в "0" выработка соответствующих сигналов "1" на привод П 4 возобновляется. Вслед за командой управления с кодом фиг.68 ЦП 12 выдает команду с кодом фиг,67. Движение механизма при этом не приостанавливается иэ"за инерционности процессов переключения привода. Однако, если время обработки прерывания по ТПР-А 2 превышает до" пустимое, то привод П 4 успевает временно отключиться. Этим исключается бесконтрольное исполнение команды. Дальнейший процесс выработки сигналов в УС 9 совпадает с описанным.Команды управления второго типа записываются в регистр 142 БУ 35 (фиг.14) из выходного регистра УПО 7 по сигналу "1" РС 1,0, поступающемуна С-входы регистра с выхода элемента И 170 дешифратора 36 (Фиг.18), Этот сигнал вырабатывается после занесения в разряды РС 01, РСОО, РС 2 УПО 7 кода "10", При этом в регистр 142 (фиг.14) записываются кодь 1, соответствующие сигналам на его К-входах, Например при наличии сигнала "1 в разряде ВД 15 в коде команды управления (Фиг.40) в старший разряп регистра 142 записывается "1" и с выходов его триггера сигналы кодом "10" поступают через РШ 5 на входпривода П 8, который исполняет команду "Включить, после чего привод остается во включенном состоянии до прихода сигнала "О" в том же разряде другой команды, по которому в старший разряд регистра 142 записывается "О" и на вход привода П 8 с выхода триггера старшего разряда через РШ 5 поступают сигналы кодом "01", по которым привод исполняет команду "Выключить". Приводы П 8-П 10 управляются кодовыми сигналами, а приводы П 11-П 13 - одинарными сигналами с соответствующих выходов регистра 142. 15 Привод П 13 управляет механическим . датчиком-щупом, результат работы ко торого запоминается в виде состояния триггера 144, который устанавливается в "1" сигналом "1" с наконеч О ника щупа датчика 7, поступающего на К-вход триггера, предварительно установленный в "О" сигналом "1" на С-входе, через согласующий элемент 145, 25Три последних разрядных триггера регистра используются в качестве указателей УК 1, УК 2, ТГМ, сигналы с прямых выходов которых поступают в ПМС 3.Сигнал с инверсного выхода указа- ЗО теля ТГИ управляет работой дешифратора 43, на вход которого подается код цели связи со складской системой (фиг;43), С выхода дешифратора сигналы кода цели поступают в ПМС З.Послеисполнения команд управления второготипа срабатывают соответствующие датчики 17,сигналы с которых поступают на Формирователи 40 (фиг17).По перепадамнапряжения сигналов с датчиков Фор мирователи вырабатывают импульсы О, по которым формируется сигналТПР-А 2 в формирователе 37 (фиг,15), переключающий ЦП 12 на вы полнение программы управления обо.рудованием.формула изобретения1. Система программного управления станками, содержащая датчики, устрой.ство ввода-вывода, устройство числового программного управления, приводы и блок коммутации, соединенный первым командным входом с командным выходом устройства числового программного управления, первым управляющим выходом с первым управляющим входом приводов, подключенных вторым управляющим входом к первым управляющимвыходам устройства числового программного управления, подключенного первым информационным выходом.к первомуинформационному входу устройства ввода-вывода, а управляющим входом - кпервому управляющему выходу устройства ввода-вывода, соединенного первым информационно-управляющим входом-выходом с информацоинным входомсистемы, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что, с целью расширения управ-.ления большим количеством исполнительных механизмов при сокращении аппаратных средств управления, введеныпульт управления и программируемаяматрица, соединенная первым информа"ционным входом с информационным выходом устройства ввода-вывода,подключенного первым управляющим входомк управляющему выходу пульта управления, вторым управляющим входом -к командному выходу устройства числового программного управления, группой третьих управляющих входов к информационному выходу датчиков и второму информационному входу, программируемой матрицы, соединенной третьиминформационным входом с информационным выходом пульта-управления, подключенного командным входом к первому командному выходу устройстваввода-вывода, соединенного вторымуправляющим выходом с первым управляющим входом программируемой матрицы,подключенной вторым управляющим входом к третьему управляющему выходуустройства ввода-вывода, соединенного четвертым управляющим выходом спервым управляющим входом пульта управления, подключенного вторым управляющим входом к пятому управляющемувыходу устройства ввода-вывода, соединенного командным выходом с первым командным входом блока коммута-:ции, подключенного вторым команднымвходом к второму командному выходуустройства ввода-вывода, соединенного третьим командным входом с командным выходом устройства числовогопрограммного управления, подключенного первым управляющим входом-выходом к первому управляющему входувыходу устройства ввода-вывода, соединенного четвертым управляющим входом с вторым управляющим выходом устройства числового программного управления, подключенного вторым управля 1328792 54ющим входом-выходом к второму управляющему выходу-входу устройства ввода-вывода, подключенного вторым информационным входом к первому информационному выходу программируемой матрицы, соединенной третьим управляющим входом с командным выходом устройства числового программного управления, подключенного вторым информационным выходом к четвертому информационному входу программируемой матрицы, подключенной вторым информационным выходом к третьему информационному входу устройства ввода-вывода, соединенного вторым информационно-управляющим входом-выходом с вторым информационно-управляющим входом- выходом системы, блок коммутации соединен вторым управляющим выходом с , третьйм управляющим входом приводов,2. Система по п.1, о т л и ч а ющф а я с я тем, что устройство ввода-вывода содержит два устройства параллельного обмена,два устройства со; пряжения, первый информационный вход- выход первого устройства параллельно го обмена соединен с первым информационным входом-выходом устройства ввода-вывода, второй информационный и первый управляющий вход-выход первого устройства параллельного обмена подключены к соответствующим первому информационному выходу и первому управляющему входу-выходу первого устройства сопряжения, соединенного первым информационным входом с третьим управляющим выходом устройства ввода-вывода и первым командным выходом первого устройства параллельного обмена, подключенного сбросовым выходом к абросовому входу первого устройства сопряжения, связанного вторым информационным входом, вторым управляющим входом, третьим управляющим входом, третьим информационным входом и вторым информационным выходом соответственно с первым информационным входом, с первым управляющим входом-выходом, вторым управляющим входом-выходом, с вторым информационным входом и с командным выходом уст. ройства ввода-вывода, а управляюцим входом и управляющим выхоцом первое устройство сопряжениясоединено со. ответственно с первым управляющим входом и четвертым управляющим выхо.дом устройства ввода-вывода, первый154 35 40 45 20 25 ЗО информационный вход второго устройства параллельного обмена соединен свторым информационным входом устройства ввода-вывода, второй информационный вход второго устройства параллельного обмена подключен к командному входу и третьему информационному входу устройства ввода-выво"да, информационный выход, управляющийвход-выход, си:нхронизирующий выход второго устройства параллельного обменасоединены соответственно с первым инФормационным входом, управляющим входом-выходом и сбросовым входом второго устройства сопряжения, подключенного вторым информационным входомустройства ввода-выБода, первый управляющий выход, первый управляющийвход, второй управляющий вход, первый информационный выход, второй инФормационный выход, второй управляющий выход второго устройства сопряжения соответственно подключены кпервому управляющему выходу, к четвертому управляющему входу, к второмууправляющему входу, к второму командному выходу, к информационному выходу и к второму управляющему выходуустройства ввода-вывода. 3Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что первое устройство сопряжения содержит четыре коммутатора, буферный регистр, блок команд, блок управления командами, блок управления коммутацией, два формирователя запроса на прерывание, инФормационные входы первого коммутато".ра соединены с первым информационным входом первого устройства сопряжения и выходы первого коммутатораподключены к первому информационномувходу второго коммутатора, подключен.ного выходом к информационным входамбуферного регистра, к первым информационным выходам первого устройствасопряжения, к командному выходу первого устройства сопряжения, соединены с выходом третьего коммутатора,выходом буферного регистра подключены к первым информационным выходамтретьего коммутатора, подключенноговторыми информацйонными входами ктретьему информационному входу первого устройства сопряжения, а первымн вторым командными входами к первому и второму командным выходам блокауправления коммутацией, соединенного,третьим командным выходом с входом55 1 З сброса буферного регистра, четвертым и пятым командными выходами - с первым и вторым управляющими входами второго коммутатора, шестым и седьмым4командными выходами - с первым и вторым управляющими входами первого коммутатора, соединенного входом с ин-" формационным входом блока команд,подключенного управляющими входами-выходами к третьим. управляющим входам-выходам первого устройства сопряжения, первым управляющим входом - к первому управляющему входу первого устройства сопряжения, вторым управляющим входом - к входу сброса первого устройства сопряжения, третьим управляющим входом - с первым управляющим выходом четвертого коммутатора,первым и вторым управляющими выходами - с первым и вторым входами блока управлениякоммутацией, соединенного третьим входом с вторым управляющим выходом блока команд, подключенного третьим управляющим выходом к четвертому входу блока управления коммутацией, четвертый и пятый управляющие выходы блока команд соединены с вторым и третьим управляющими входами четвертого коммутатора соответственно, подключенного группой управляющих входов к первым управляющим входам первого устройства соединения, первыми и вторыми управляющими входами-выходами к первым и вторым управляющим входам-выходам первого устройства сопряжения соответственно, третий управляющий вход блока команд соединен с первым выходом блока управления командами, подключенного вхо дами-выходами к входам-выходам первого устройства сопряжения, соединенного выходами сброса с входами сброса блока управления командами, подключенного вторым входом к первому управляющему входу, а вторым выходом - к второму управляющему входу первого формирователя запроса преры.вания, соединенного третьим управляющим входом с восьмым управляющим выходом блока управления коммутации, подключенного девятым управляющим выходом к первому управляющему входу первого формирователя запроса, соединенного четвертым управляющим входом с .третьим управляющим выходом блока управления командами, пятый и шестой управляющие входы блока управления коммутацией соединены соответствен 28792но с первым и вторым управляющимивходами первого устройства сопряжения, седьмой и восьмой управляющиевходы блока управления коммутацииподключены к соответствующим входамсброса блока управления командами,девятый управляющий вход блока управления коммутацией соединен с вторымуправляющим выходом четвертого коммутатора, соединенного третьим управляющим выходом с десятым управляющимвходом блока управления коммутациейи первым управляющим входом второгоформирователя запроса на прерывание,подключенного вторым управляющим .ходом к восьмому управляющему входублока управления коммутацией, соединенного десятым управляющим выходом 20 к четвертому управлявяцему входу четвертого коммутатора, первые и вторыеуправляющие входы второго формирователя запроса на прерывание соединеныс вторыми и четвертыми управляющими 25 входами первого устройства сопряжения, выход второго формирователя соединен с выходом первого формирователя и подключен к первому управляющему выходу первого устройства сопря-З 0 жения, второй управляющий вход блокакоманд подключен к третьему управляющему входу второго формирователя запроса на прерывание, вторые инфор-.мационные входы второго и третьегокоммутаторов подключены соответствен-.но к второму и первому информационнымвходам первого устройства сопряжения,седьмой вход блока управления коммутацией подключен к четвертому управ ляющему выходу первого устройства сопряжения.4 Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что блок команд со"держит четыре элемента И, шесть элементов И-НЕ и четыреРЯБ-триггераподключенных инверсными Р-входамик второму управляющему входу блокакоманд, С-вход первого триггера подключен к С-входу второго триггера и 50 являетс пе вым управляющим входомблока, Р-входы первого и второготриггеров заземлены, а инверсные Квходы подключены к выходам первогои второго элементов И-НЕ соответственно, первые входы которых объединены, подключены к С-входам третьего и четвертого триггеров, к первому входу шестого элемента И-НЕ, кпервому входу четвертого элемента И3 13 заданий; на фиг.35 - блок-схема алгоритма выборки задания из очереди; на фиг.36 - программный переключатель; на фиг.37 - блок-схема алгоритма выполнения команд; на фиг.38 - контрольная таблица для контроля фисполнения команды управления; на , иг.39-41 - форматы первого, второго .и третьего типов команды чправления; на фиг.42 - блок-схема алгоритма обработки команд второй группы из табл.1; на фиг,43 - формат команды управления первого типа; на фиг.44 формат команды управления второго типа; на фиг.45 - блок-схема алгоритма выполнения, команды ввода данных с пульта управления; на фиг.46 - блок-схема алгоритма исполнения команд третьей группы из табл.1; на фиг.47 - блок-схема алгоритма запуска системы в работу; на фиг.48 - строка МС режимов; на фиг.49 - строка МС прерываний; на Фиг.50 - блоксхема алгоритма анализа кодов режима работы системы; на Фиг.51 - формат служебной команды (СК); на фиг,52 код Ввод управляющей программы" СК; на Фиг.53 - блок-схема алгоритма работы системы управления в первом режиме; на фиг.54 - формат слова ЦП; на фиг,55 - примеры кодов СК; на фиг.56 - .формат пультовых команд (ПК); .на фиг,57 - код "Сброс режима" ПК;на фиг.58 - блок-схема алгоритма взаимодействия программно-аппаратных средств в третьем режиме работы системы; на Фиг.59 - 61 - примеры кодов СК; на фиг.62 и 63 - примеры кодов ПК; на фиг,64 - блок-схема алгоритма процесса управления исполнением команд управления; на фиг.65 66 - примеры кодов команд управления. Система управления станками (далее робототехническим комплексом - РТК, фиг.2) содержит программируемый контроллер 1, построенный на базе ЭВМ, содержащий устройство 2 ввода- вывода, программируемую матрицу состояния (ПМС) 3, пульт 4 управления (ПУ) и блок 5 коммутации (РШ). Блок 2 ввода-вывода (Фиг.2) содержит устройство 6 и 7 параллельного обмена (УПО), первое 8 и второе 9 устройства сопряжения (УС), канал 10 ЭВМ, перепрограммируемое постоянное запоминающее устройство (ППЗУ) 11, ЦП 12, интерполятор 13, блок 14 ввода 287924вывода (УВВ), УЧПУ 15, управляющиепривода 16, датчики 17,УС 8 (фиг.3) содержит регистры518-22, четыре управляемых коммутатора 23-26 и буферный регистр (БР) 27,блок 28 команд (БК), блок 29 управления командами, блок 30 управлениякоммутацией (БУК), формирователь 3110 запроса А на прерывание и формирователь 32 запроса Б на прерывание,УС 9 (фиг.4) содержит три блока 33-35управления (БУ), дешифратор 36, формирователь 37 требования прерывания А15 (ФТП-А), формирователь 38 требованияпрерывания Б (ФТП-Б), схему 39 совмещения (СС) и блок 40 формирователейимпульсов, выходной регистр 41, регистр 42 состояния, БР 43,20 БК 28 (Фиг.5) имеет четыре триггера 44-47, четыре элемента И-НЕ48-51 и шесть элементов И 52-55, 56и 56 гБлок 29 управления командами(фиг,6) содержит три элемента И 5759, четыре элемента И-НЕ 60-63 и триинвертора 64-66.формирователь 31 запроса А на прерывание (Фиг,7) содержит элемент И-НЕЗ 0 67, элемент И 68, ЭКЯ-триггер 69 иинвертор 70, Формирователь 32 запроса Б (фиг.8) на прерывание имеетчетыре элемента И-НЕ 71-74, элементИ 75, БАБ-триггер 76, диод 77 и кон 35 денсатор 78,БУК 30 (Фиг.9) содержит два триггера 79 и 80, восемь элементовИ 81 -88, семь элементов И-НЕ 89-95 и четыре инвертора 96-99.40 Коммутатор 23 (Фиг.10) содержитвосемь элементов И-ИЛИ-НЕ 100 -100 ц,первые входы каждой группы которыхявляются информационными входамикоммутатора 18 и подключены к инфор 45 мационному выходу блока 6. Коммутатор 24 (фиг.10) содержит восемь элементов ИЛИ-НЕ 101 -101, восемь элементов И 102-102 и восемь элементов ИЛИ 103 -103 , Коммутатор 2550 (фиг.10) содержит восемь элементовИ-ИЛИ-НЕ 104, -104 и восемь инверторов 105-1058 . Коммутатор 26(фиг.11) имеет восемь элементов И-НЕ106-113, два элемента И 114 и 115 и55 два инвертора 116 и 117.БУ 33 (фиг.12) содержит три первых узла 118 управления, каждый из которых включает элементы И 119-122,57 з и явЛяются третьим управляющим входом блока команд, вторые входы первого и второго элементов И-НЕ являют- ся входами группы информационных входов блока,. прямой выход первого триггера подключен к первым выходам первого и второго элементов И и является первым управляющим выходом блока команд, вторые входы элементов И являются входами группы информационных входов блока команд, а выходы первого и второго элементов И подключены соответственно к 0-входам третьего, четвертого триггеров, К-входы которых подключены к источ" нику напряжения логической единицы, выходы третьего и четвертого триггеров являются соответственно четвертым и пятым управляющими выходами блока, выход второго триггера является вторым управляющим выходом блока и, соединен с первыми входами третьих элементов И и И-НЕ, подключенных вторыми входами к выходу второго элемента И-НЕ, выход третьего элемента И является третьим управляюшим выходом блока, а выход третьего элемента И-НЕ - шестым управляющим выхоцом блока, второй вход шестого элемента И является входом группы управляющих входов-выходов блока, а выход - соединен с первыми входами четвертого и пятого элементов ИЛИ, первые входы которых являются входами, а выходы - выходами группы управляющих входов-выходов блока, второй вход четвертого элемента И является входом,а выход - выходом группы информационных входов-выходов блока, третий вход четвертого элемента И является управляющим входом блока.5, Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что блок управления командами содержит три элемента И, четыре элемента И-НЕ и три элемента НЕ, входы первого элемента И подключены к выходам соответственно первого и второго элементов НЕ, подключенных,входами к сбросовым входам блока, первый вход второго элемента И подключен к выходу третьего элемента НЕ, а его выход соединен с первым входом третьего элемента И, соединенного вторым входом с входом первого элемента НЕ, выхоц третьего элемента И является первым управляющим вйходом блока управления командами первые входы первого и второго эле 28792 58 ментов И-НЕ объединены и являютсявторым управляющим входом блока управления, вторые входы элементов И-НЕ 5являются первыми управляющими входами-выходами блока управления,а ихвыходы подключены соответственно кпервым входам третьего и четвертогоэлементов.И-НЕ, вторые входы которыхобъединены и являются первым управляющим входом блока управления командами, выход третьего элемента И-НЕсоединен с входом третьего элементаНЕ, а выход четвертого элемента И-НЕсоединен с вторым входом второгоэлемента И, и вместе с выходом третьего элемента И-НЕ являются вторымуправляющим выходом.б, Система по п,2, о т л и ч а ю О щ а я с я тем, что блок управлениякоммутацией включает два РКБ-триггера, восемь элементов И, семь элементов И-НЕ и четыре элемента НЕ С-входы триггеров подключены к выходу пер вого элемента И, подключенного входами к выходам первого и второго элементов И-НЕ; входы которых являютсяпервым, девятым, четвертым, шестымуправляющими входами блока, прямой ЗО выход первого триггера соединен сК-входом второго триггера и с первымивходами второго и третьего элементовИ, второй вход второго элемента Исоединен с первыми входами третьегоэлемента И-НЕ и четвертого элементаИ, второй вход четвертого элементаИ соединен с прямым выходом второготриггера и с первым входом четвертого элемента И-НЕ, подключенного вторым входом к инверсному выходу первого триггера, к первым входам пятогои шестого элементов И, и с,вторымвходом третьего элемента И-НЕ, соединенного с третьим входом с вторым входом шестого элемента И и синверсным выходом второго триггера,к инверсному К-входу которого подключен выход седьмого элемента И,подключенный первым входом к инверсному К-входу первого триггера и квыходу восьмого элемента И, пятыйэлемент И-НЕ первым входом соединенс третьим входом четвертого элемента И-НЕ и с вторыми входами третьего и пятого элементов И, а выходомподключен к второму входу седьмогоэлемента И, вход первого триггерасоединен с выходом пятого элементаИ, инверсный К-вход первого тригге1328792 59ра соединен с выходом шестого элемента И-НЕ, соединенного первым входом с первым входом второго элемента И-НЕ, и является четвертым входом блока управления коммутацией, а его второй вход является управляющим входом блока управления коммутацией, выход шестого элемента И соединен с первым входом седьмого элемента И-НЕ, соединенного вторым входо с входами первого и второго элементов НЕ и является пятым управляющим входом блока управления коммутацией, а выходы первого и второго элементов НЕ являются четвертым и пятым управляющими выходами блока управления коммутацией, а выход седьмого элемента И-НЕ является десятым управляющим выходом блока, выходы третьего и четвертого элементов И-НЕ являются девятым и восьмым управляющими выходами блока управления коммутаци/ей, и четвертый элемент И-НЕ через третий элемент НЕ подключен к входу четвертого элемента НЕ и вместе с выходом четвертого элемента являются первым и вторым управляющими выходами блока управления коммутацией, выходы второго и четвертого элементов И являются шестым и седьмым управляющими выходами блока управления коммутацией, выход третьего элемента И - его третьим управляющим выходом, первый. и второй входы восьмого элемента И являются, соответственно третьим и десятым управляющими входами блока управления.7. Система по п,2, о т л и ч а ющ а я с я тем что первый формироЭватель запроса на прерывание содержит элемент И, ВКБ в тригг, элемент НЕ и элемент, И-НЕ, соединенный первыми двумя входами с первым и третьим управляющими входами формирователя, а третьим входом - с выходом элемента НЕ, соединенного входом с вторым управляющим входом формирователя, выход элемента И-НЕ соединен с первым входом элемента И, подключенного вторым входом к инверсному К-входу РЯБ-триггера и к четвертому управляющему входу формирователя, С-вход трИггера подключен к выходу элемента,И, а .Б- и К-входы триггера соединены с источником напряжения логической единицы, вшход триггера подключен к управляющему выходу формирователя. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 608. Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что второй формиро. ватель запроса на прерывание содержит два элемента И-НЕ, два элемента ИЛИ, элемент И, РЯБ-триггер, диод, конденсатор, первый элемент ИЛИ первым входом .подключен к выходу второго элемента И-НЕ, соединенного первым входом с выходом первого элемента И-НЕ, соединенного первым входом с первым управляющим входом формирователя и вторым входом первого элемента И-НЕ, а вторым. входом - через конденсатор с шиной земля, и анодом диода, подключенного катодом к его первому входу, второй и третий входы первого элемента ИЛИ соединены с вторыми управляющими входами формирователя, а выход подключен к первому входу элемента И, соединенного вторым входом с входом группы четвертых управляющих входов формирователя, а выходом - с С-входом ЭКБ-триггера,подключенного Б-входом к выходу второго элемента ИЛИ, соединенного входами с вторым и третьим управляющими вхо дами формирователя,. 0-вход РЯБ-триггера соединен с источником напряжения логической единицы, а К-вход соединен с входом группы четвертых управляющих входов формирователя, выход БАБ-триггера соединен с управляющим выходом формирователя.9 Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я . тем, что программирумая матрица состояний содержит две матри" цы, первая из которых включает дешифратор, две группы элементов И, группу элементов ИЛИ, группу селекторов мультиплексоров, число элементов в каждой группе включено по числу выходов дешифратора, подключенного информационными входами к первым информа ционным входам программируемой матрицы, каждый выход дешифратора подключен к первому входу соответствующего элемента И первой группы подключенУных вторыми входами к выходам соответствующих селекторов-мультиплексоров, соединенных управляющими входами к соответствующим вторым, третьим, четвертым, пятым и шестым информационным входам программируемой матрицы, выходы элементов И первой груп - пы подключены к первым входам соответствующего элементов ИЛИ, подключенных вторыми входами к соответству ющим выходам элементов И второй груп5 10 15 20 25 30 50 55 61 1 Зпы, первые входы которых объединеныи вторые входы которых объединены иподключены к соответствующим третьему управляющему и третьему информационному входам программируемой матрицы, выходы элементов ИЛИ подключены к вторым информационным выходампрограммируемой матрицы, вторая матрица состоит из второго.дешифратора,второй группы селекторов-мультиплексоров и третьей группы элементов И,соединенных, первыми входами с соответствующими выходами второго дешифратора, а вторыми входами с выходами соответствующих селекторов-мультиплексоров второй группы, а выходыэлементов И третьей группы соединены с первыми информационными выходами программируемой матрицы входыдешифратора соединены с первыми уп.равляющими входами, программируемойматрицы, а входы селекторов-мультиплексоров соединены с соответствующими первыми управляющими, первыми,вторыми, третьими, четвертыми информационными входами программируемойматрицы,10, Система по п.2, о т л и ч а ющ а я с я тем, что второе устройство сопряжения содержит три блока уп-равления, формирователь требованияпрерывания А, формирователь требования прерывания Б, схему совмещения,Формирователь импульсов и дешифратор,подключенный информационными входами к первым информационным входамвторого устройства сопряжения, первым и вторым информационными выходами -к первому и второму управляющимвходам первого блока управления,соединенного первым информационным входом с инФормационно-командным входомустройства, с первыми информационнымивходами второго и третьего блоков управления и управляющим входом схемысовмещения, вторым информационнымвходом - с вторым информационным входом второго блока управления, информационным входом формирователя импульсов и третьему управляющему входу устрейства, третий информационныйвход первого блока управления соединен с третьим информационным входомвторого блока управления и первыминформационным выходом третьего бло"ка управления и информационным выходом устройства, а первым информационным выходом первый блок управления 28792б 2 подключен к четвертому информационному входу второго блока управления ипервому информационному Формирователютребования прерывания А, соединенного.вторым информационным входом с выходом Формирователя импульсов, подключенного входом к первому управляющему входу третьего блока управления,соединенного управляющим выходом суправляющим выходом устройства, вторым информационным выходом - с первойгруппой командных выходов устройства,вторая группа выходов устройства подключена к второму информационному выходу первого блока управления, а третья группа командных выходов устройст.ва соединена с первым информационнымвыходом второго блока управления, соединенного управляющим входом с третьим информационным выходом дешифратора, подключенного четвертым информационным выходом к второму управляющему входу третьего блока управления, первый выход первого управляюще.го выхода устройства соединен с управляющим выходом формирователя требования прерывания А, подключенногосинхронизирующим входом к синхронизирующему входу схемы совмещения ипервым входом синхронизирующего Входа устройства, второй его вход соединен с синхронизирующим входом формирователя требования переключения 5 Б, соединенного первым управляющим выходом с первым управляющим выходом устройства, вторым управляющим выхо,цом - с вторым управляющим входомсхемы совмещения, а третьим управляющим входом. - с входом четвертого управляющего входа устройства, подключенного к третьему управляющемувходу схемы совмещения, соединеннойинформационным выходом с вторым управляющим выходом устройства, а информационным входом - с вторым управляющим входом устройства.11. Система по п.10, о т л и ч а" ю щ а я с я ,.тем, что первый блок управления включает шесть элементов И, четыре элемента И-НЕ, элемент 2 НЕ-И-НЕ, элемент ЗНЕ-ИЛИ, триггер, первые входы первого, второго, третьего элементов И, третьего элемента И-НЕ соединены с информационно- командным входом устройства, а их вторые входы подключены к первому, второму, третьему и четвертому управляющим входам блока, выход пер63вого элемента И соединен с первым ,входом четвертого элемента И и первым входом первого элемента И-НЕ,со единенного вторым входом с вторым информационным входом блока, подклю ченным к первому входу четвертого и второго элементов И-НЕ, соединенных выходами соответственно с первым и вторым входами элемента ЗНЕ-ИЛИ,под ключенного третьим входом к выходу первого элемента И-НЕ, а выходом - к входу С-триггера, соединенного входами 0 и Я с единичным потенциалом, а входом К - с выходом элемен та 2 НЕ-И-НЕ, подключенного первым входом к выходу, третьего элемента И-НЕ, а вторым входом - к входу сбр блока, прямой выход триггера соединен с вторым информационным выхо дом блока, а инверсный - с первым входом четвертого элемента И, вторы входом пятого элемента И и вторым информационным выходом блока и перв входом шестого элемента И, соединен ного вторым входом с выходом третье го элемента И, а выходом к второму информационному выходу блока, соединенного с выходом четвертого эле мента И и пятого элемента И, соедин ного первым входом с выходом второго элемента И и вторым входом четве того элемента И-НЕ.12, Система по п.10, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что второй блок у равления включает два элемента И,че тыре элемента И-НЕ, два элемента ИЛИ-НЕ, и элемент 2 НЕ-ИЛИ-НЕ, первые входы элементов И соединены с первым информационным входом блока, вторые - с первым и вторым управляющими входами блока, а выходы - с первыми входами первого, третьего и второго, четвертого элементов И-Н соответственно, вторые входы элемен тов первого и второго И-НЕ подключе ны к третьему информационному входу блока, выход первого элемента И-НЕ соединен с первым входом элемента 2 НЕ-ИЛИ-НЕ и вторым входом третьего элемента И-НЕ, подключенного выходо к второму информационному выходу бл ка и к входу первого элемента ИЛИ- соединенного выходом с третьим информационным выходом блока, подключенным к выходу второго элемента ИЛИ-НЕ, соединенного входом с вторым информационным выходом блока и с выходом четвертого элемента И-НЕ,1328792 64подключенного вторым входом к выходу второго элемента И-НЕ, к второмувходу элемента 2 НЕ-ИЛИ-НЕ, соединен=ного выходом с первым информационнымвходом блока.13. Система по п.10, о т.л и ч аю щ а я с я тем, что третий блок управления включает триггер, дешифратор, элемент ИЛИ-НЕ и регистр, соединенный информационным входом спервым информационным входом блока,синхронизирующим входом - с вторымуправляющим входом блока, информа 15 ционным выходом - с командным выходоми первым информационным выходом блока, одним раэрядом информационного ос выхода, подключен к С-входу триггера,соединенного инверсным выходом С первым информационным выходом блока,Квходом - с единичным, потенциалом, а м Я-входом - с вйходом элемента ИЛИ-Й,подключенного входом к первому уп-,. ым равляющему входу блока, второй раэрядрегистра соединен с установочнымивходами дешифратора, соединенного выходами с первыми информационными выходами блока.14, Система по п. 10, о т л и ч аен ю щ а я с я тем, что формировательтребования переключения Б включает р- четыре элемента ИЛИ-НЕ, три элемента 2 НЕ-ИЛИ, элемент ИЛИ, пять элементов И-НЕ, три триггера, вход пери- вого элемента ИЛИ-НЕ соединен с управляющим входом формирователя, соединенном с входом второго элементаИЛИ-НЕ, выходы первого и второго элементов ИЛИ-НЕ соединены соответстаовенно с первым и вторым входами первого элемента 2 НЕ-ИЛИ, подключенноговыходом к С-входам первого и третьеготриггеров, К-входу второго триггера Е и входу элементов ИЛИ, вход третьегоэлемента ИЛИ-НЕ подключен к синхро 45ниэирующему входу блока, а выход соединен с К-входом первого триггера,подключенного выходом к первому уп, равляющему выходу блока, на П- и Я"входы первого, второго и третьего м триггеров подан единичный потенциал, о- входы первого элемента И-НЕ соедине- НЕ, ны с синхронизирующими входами блока,а выход подключен к К-входу третьеготриггера, соединенного прямым выходом с первым входом третьего элемента И-НЕ, подключенного вторым входомк прямому выходу второго триггера,первому входу второго элемента1328 65И-НЕ, входу четвертого элемента.ИЛИ-НЕ, второй вход второго элемента И-НЕ соединен с инверсным выходом третьего триггера а выход - подклюЭ5чен к первому входу третьего.элемента 2 НЕ-ИЛИ, соединенного выходом с управляющим входом блока, а вторым входом - с выходом четвертого элемента И-НЕ, подключенного первым входом 10 к инверсному выходу второго триггера и первому входу пятого элемента И-НЕ, соединенного выходом с первым входом второго элемента 2 НЕ-ИЛИ, подключенного выходом к управляющему входу 15 бл 9 ка, а вторым входом к выходу третьего элемента И-НЕ, вторые входы четвертого и пятого элементов И-НЕ соединены с управляющим входом бло"- ка, а выход четвертого элементаИЛИ-НЕ подключен к управляющему выходу блока.15, Система по п.10, о т л и ч аю щ а я с я ,тем,что формирователь требования прерывания включает два элемента И-НЕ, элемент 2 НЕ-ИЛИ,элемент И, триггер, элемент 6 НЕ-ИЛИ и элемент 7 НЕ-ИЛИ, соединенный входами с первым информационным входом формирователя, а выходом - с входом первого элемента И-НЕ, подключенного выходом к первому входу элемента 2 НЕ-ИЛИ, соединенного вторым входом с выходом второго элемента ИЛИ-НЕ, соединенного входом с выходом элемента бНЕ-ИЛИ, подключенного входами к второму информационному входу формирователя, выход элемента 2 НЕ-ИЛИ соединен с первым входом элемента 792 66И, соединенного выходом с С-входомтриггера, входы П и Я которого соединены с единичным потенциалом, К-входсоединен с первым входом элементаИ и первым управляющим входом формирователя, а выход триггера соединенс управляющим выходом формирователя.16, Система по п.10, о т л и ч аю щ а я с я тем, что формировательимпульсов включает четыре элементаИ-НЕ,Ълемент 2 НЕ-И-НЕ,элемент ИЛИ-НЕ,два диода и два конденсатора, входэлемента ИЛИ-НЕ соединен с информационным входом формирователя импульсов,катодом первого Диода, первым входомпервого элемента И-НЕ и первым входом второго элемента И-НЕ, соединенного вторым входом с выходом первогоэлемента И-НЕ, подключенного первымвходом к .аноду диода и к одной из обкладок первого конденсатора, втораяобкладка которого подключена к общейшине, выход второго элемента И-НЕсоединен с первым входом элемента2 НЕ-И-НЕ, соединенного выходом с информационным выходом формирователя,а вторым входом - с выходом четвертого элемента И-НЕ, соединейногопервым входом о выходом третьего элемента И-НЕ, вторым входом - с выходомэлемента ИЛИ-НЕ, первым входом. третье-го элемента И-НЕ и катодом второгодиода, соединенного анодом с вторымвходом третьего элемента И-НЕ, пер, вой обкладкой второго конденсатора,вторая обкладка которого подключена1328792 Юла бю бл 4 ЮЯЯл 4 бди 64 ЮЛЯ бл 4 бя 7 Блямб бл бл 7 ЕФ 7 бз бл И328792 5 1пять элементов И-НЕ 123, элементыИ 124-126, элементы И-НЕ 127-130 иПКБ-триггер 131. БУ 34 (фиг.13)содержит четыре вторых узла 132 управления, каждый из которых включаеттри элемента И 133-135, четыре элемента И-НЕ 136-139 и два инвертора140 и 141, БУ 35 (фиг.14) содержитрегистр 142, дешифратор; 143, ЭКБтриггер 144 и инвертор 145.фТП-А 37 (фиг.15) содержит триэлемента И 146-148, элемент И-НЕ149, триггер 150 и два инвеотова151 и 152.фТП-Б 38 (фиг.16) содержитПКЯ-триггер 153,элемент И-НЕ 154 и триинвертора 155-157,Блок совпадения кодов (фиг.16)имеет два ЭКБ-триггера 158 и 159,семь элементов И-НЕ 160-166, дваинвертора 167 и 168.формирователь 31 (фиг,18) содеркит четыре элемента И 169-172 и триинвертора 173-175,Блок 40 формирователей импульсов(фиг.17) содержит пять идентичныхсхем 176 формирования импульсов, каждая из которых включает четыре элемента И-НЕ 177-180, элемент И 18 1, инвертор 182, два диода 183 и 184 идва конденсатора 185 и 186,ПМС 3 имеет две самостоятельныематрицы 187 и 188.ПМС 187 (фиг.19) содержит дешифратор 189, первую группу элементовИ 190 -190, вторую группу селекторовэлементов И 191 -191 группу элеменстов ИЛИ 192 -192и группу мультиплексоров 193 -193.ПМС 188 (фиг,20) содержит дешифратор 194, группу селекторов-мультиплексоров 195- 195 и группу элементов И 19 б,ПУ 4 (фиг,21) содержит схему 197 входной линии, состоящую из элементов И-НЕ 198-198 , элементов ИЛИ 199 -199 и элемейтов И-НЕ 200, -2 СО, группу ПКБ-триггеров 201, блок 202 выработки управляющих потенциалов,содержащий элементы И 203 и 204, элемент НЕ 205, блок 206 индикации, формирователи 207 и 208 импульсов, элемент ИЛИ 209, блок 210 ручного набора, блок 211 установки режимов работы.В системе управления процесс управления механизмами РТК описывается внешним языком системы ЧПУ в виде управляющей программы (УП) как единый технологический процесс изготовления детали. Блок-схема УП такоготехнологического процесса представлена на фиг.21, Первоначально системезадаются исходные параметры, которыеявляются неизменными для выбранноготехнологического процесса изготовления детали, Затем механизмы РТК переводятся в исходное положение и проверяется наличие заготовок в накопителе. Если заготовки в накопителе отсутствуют, то организуется загрузканакопителя заготовками, Если заготовки в накопителе есть, то проверяетсяналичие заготовки в рабочем органеРТК. В случае отсутствия производится установка заготовки в рабочий ор 20 ган РТК,. которая берется из накопителя заготовок, и повторно проверяется наличие заготовок в накопителе.Если же в рабочем органе заготовкаМ.,есть, топроверяется на переполнение25 накопитель деталей, Если он переполнен, то организуется замена накопителя с деталями на пустой накопитель,а если не переполнен, выполняются операции изготовления детали, ПосЗо ле изготовления очередной детали анализируется конец партии, Если изготовление партии завершено, то организуется отправка. накопителя с последней деталью партии на склад, в противном случае процесс повторяется сперевода механизмов РТК в .исходноеположение,Для того, чтобы запрограммироватьописанный технологический процесс в40 систему программирования ЧПУ введеныкоманды, представленные в табл.1,По командам управления система вырабатывает сигнал управления на приво, ды механизмов РТК и на некоторыеустройства ПУ. По командам связи соскладской системой система организуетвызов и отправку транспортных средствс указанием цели обращения на склад(получение заготовок, сдача готовых50 деталей и т,п,), ПО командам-параметрам система принимает и размещаетв памяти значение координат граничныхточек траектории движения некоторыхмеханизмов РТК и геометрические параметры рабочих накопителей. По командам переходов в УП система осуществляет пропуск (возврат) на некотороеколичество кадров в зависимости от состояниядатчика иливне связис ним328792ла фавВ бл БлО Фие.ХЮа 1е./1328792 6 п Бл Юе бд 1 Уап Есть аготоука нокопитслйет 1328792 оАуфоУаниен1 З а 3 оиие иеко паранстро Р рс одмекони искойнае состояние игруна рооаиего окопа елп яагото кани гопю Нет а пиен органеЕсть о опипь етапгй аеружеЯа нона накопиаеталей Выполнение опеааий изготоЮпения детали ет партияйеаал й иггаь ленАаОтро ко накопиийеталейноекпа Чйц рцйийорган1328792 Выполнение кома етоерптой групп 05 04 Заданий нетп Выполиениекома перВой группы йые заданий программ деширрации сбаЯдно Выйркаданидцз очереди Аитиотраиил код команды Выпопнение командВторой группы Форииробание иВыдача командп а 1 ления цполнениепрогра иы диспетчер" ерьбаное по ТПР-бЯ уробень упраВпенид аданиами Выход ия прерыаа уроВень упраоленипзадачони ень упра 0 пени оДорудобанием ыполнениеконаптрещьеи группы 2 01 00.й В УЯ 1 10 ОУ 08 07 Об О 04 И И 03 00 Акт Фиг. Х ВЯВ Я 4 ВЯВ УК г.40 Р 5 ВДУр ВДВ ВЮ ВДН ВДЮ ВЙ 09 ВДОВ ВАв Й 1 н Пбв тП уц П 4 в П"и П 4, Р 1 ВДМ ВА 05 ВД 0 ВЯ 058 Я 2 М 01 ВЯ П 5 П 5 " чП 5 ( ЛВЛП 8 ДК ВВЗ Вдг ВДН ВДЮ ВА 09 ВДОВ ВЯО 7 ВДОЬ ВДИВД 04 ВРСЗВЮаВДО ВЛЮОфв фн Пв ПЗ, ПЗн П 4 в П 4 н ПХн П 5 в П 5 н Пбв Пон Пв Пг д)1328792 вдаг вдаю вдо вдас вдд. виг вдч вдаа ттисуиг 4 Х тв ап ао вт вли циа вди вдаввдозвдаьвдаьвдас втвдаг вда) владтв ы лв п 9 пю пц пег п 3 уп иФиг 44 цо,0 пйепа абИРцдонцепотпр-вгйЖ1328792с).Фиг.С 7ООО ООФ И 7 Ю( 100 . Ю Ю 7 ЩАбвонат Раиной икпцчес- Указатели гбязц ссистеиой ВВр щд ф станка Йод цйа к ер и обого л аблениюЮигсйООО ОВ ОО И ао . Ю ИО гаСбой Сбой бдокиро 6 Сбой Сбои Сваре Ре ерс рц Ь станка УЧПУ ка сбоеб прибода УВВ УВВ УВВовное Ф значени р дта Команды упраления Команды управления приводами:Команды связи с ПУ (А) (К) 2 Команды вызова транспортных средств;Команды отправкитранспортных средств Команды связисо складскойсистемой(А) (К) 4 Безусловный переходк заданному кадрув прямом (обратном)направленииПереход к заданному кадру в прямом(А) (К) (Я) А) (Х) Безусловный пропуск (возврат) на к-кадров О/1) (13 возврат на)при,условии Пропуск Е-кадро й = ( А) (К) ф(А) - адрес команды, (К) (11) - номер кадра, (Ц) (фиг.26 и 29), (с) - коли При состоянии УП команды упорядочиваются таким образом, что их после довательноств описывает наиболее вероятный ход событий технологического цикла изготовления партии деталей. В нем Лредусматриваетсянеобходимость работы каждого механизма РТК в определенные моменты цикла. Некоторые команды в цикле изготовления одной детали воспринимаются системой не код команды, (Р) - параметр,координаты датчика Йчество кадров.5 О как обязательные к исполнению, а ка.предложения для исполнения. По ним система анализирует достигнутое РТК состояние и принимает решение. о необходимости их исполнения, Этим обе спечивается возможность программиро.вать работу механизмов РТК, участие которых в технологическом процессе изготовления детали носит как систематический,так ислучайный характер.1328792 ВВ 45 ВВН ВВВ ВВ 2 ВВП ВВЮ ВВ 09 ИВОВ ВВ 01 ВВ 06 ВВ 05 ВИОЛ ВВОЗ ВВ 02 ВВОВВВОО Первой байт 1 П Фиг 54 Ваа ВДЦ ВВЗ ВД 12 ВДН ВДа ВД 09 ВДОВ 0 0 0 О Р 0 а) вав Вда вав вдруг вю од вдоя вдов О0 О4 Фиг 55 ви влн вяз вой вдн вдо Вдою вдованоака Сброс СТС аоиои 9 ВЮ ЙЛ Вйад, Выбадежииа ежима Фиг.5 В Иб ВЙМ ВЯЗ ЕМ ВДН ВДО ВА 09 ВДОВначало ПУСК УЧПУ бПрерыбонае по ТПР-б Зхоо по С т йЖ Вход по .Сбой ЧПУацо К С ос с ое Воз рат Воз рати л о кокад Выход и прерцбониа ПрерЖсниепоТдГИ Входпо код,УФ Устанобко Всчработко сагила ТПР-б ырабатка сигнала, сбой УЧП Сбой Я паритета ыра откаТПР-Аикеда и Нет иродоткасагиа.Сйой струхтуСбой Яатруктуры радойатса,Старт" Нет Не опек кадра Выработкасигнала, Стоп Нане отобость УСВ Г ет естьАа ра шпка 3 и од очередного байта ыдачаочереднаго слобо Упббыходкой ПБ УПл Об работка сагна,Сдоа паритета тройчаткакада РСОРСОО=РСВторой байтт ИПуб-Оили Выход июпрерыбоииясчетчика да таб ОПТ, тарши НетодедечбУЧПУ 3 ПП лайш Нет айтббеденб УЧПУ1328792 вдв Ои вал Ма вдн ирс ВИУ ИО 8 Фю 8 бд 9 ВЯ 14 ВД 13 ВДЙ. 8 ДВ И 10 ИДОЙ 8 ЯОВ 8 АИ ИО 8 ВДВ ВЯЧ 4 ВДВ ЦИ 8 ЯН ВДУЛО ФНГ.б 2В 83 Н 8813 ВЯХ ВДМ 690 ИОУ ВДОЮ ерианае по ТПР Р 05 йиьцпраблеиияоорудооаниеи лад аз прерыАг ЫХ ВР 8 АЫ ВЮ Воя ВдН ВЯО ИРЫ ВДОВ О д 1 О д ОИспользование цри программировании введенных команд (табл.1) в сочетании с описанным принципом условного исполнения некоторых из них по 5 зволяет использовать всю гамму исполнительных злементов в любом их со. четании и последовательности,включая их в работу в соответствии с требованиями технологического процесса 10 изготовления детали. Процесс управления РТК осуществляется с помощью системы программного обеспечения, которая в совокупности с аппаратными средствами составляет специализированную операционную си,стему (СОС). Структура СОС представлена на фиг,23. Общее программное обеспечение по сути является стан дартным математическим обеспечением, включенным в комплект вычислительных средств микроЭВМ. СОС в своем составе содержит систему программирования ЧПУ, предназначенную для разработки 25 и отладки ЦП, супервизор прерываний, обеспечивающий переключение процессора на соответствующие сигналу прерывания программы, программы управления заданиями и управления задача- З 0 .ми, которые обеспечивают очередность выполнения команд УП (последовательное, параллельное или последователь- но-параллельное), программы управления вводом-выводом для организациипроцесса ввода-вывода УП, программы дешифрации команд УП и программыанализа состояния оборудования, кото,рые составляют программы управления оборудованием, предназначенные для выработки команд управления, программы управления потоками в сети и программы связи с центральной ЭВМ, обеспечивающие работу РТК в системе груп. пового управления, программы службы времени, предназначенные для контроля временных интервалов работы механизмов РТК, программы обработкисбойных ситуаций, вырабатывающие решения при обнаружении сбоев в систе 50 ме, сервисные программы, с помощью которых осуществляется тестирование системы, вносятся изменения в СОС, УП и так далее, программы учета сменных заданий, выполняющие функции учета партии деталей. Функцию управления РТК в соответствии с УП под управлением СОС осуществляют технические средства системы управления ЦП 12 предназначен для организации вычислительного процесса по переработке потоков информации, поступающих в систему, в команды управления,а ППЗУ 11 - для хранения программ СОС.Информация поступает и выдается изЦП 12 через канал 10, имеющий стандартные шины данных, адреса и управления, К каналу 10 с одной стороныподключаются ЦП 12, ППЗУ 11, а с другой - УПО 6 и 7. Последние предназначены для связи УС 8 и 9 с ЦП 12, УС8 и 9 по командам ЦП 12 осуществляюткоммутацию потоков информации, циркулирующих в системе, и вырабатываютсоответствующие сигналы на остапьныеустройства системы,УЧПУ 15 вырабатывает в соответствии с УП управляющиесигналы и команды через РШ 5 на приводы 16, УС 8 и 9 и ПМС 3. ПМС Зпредназначена для сбора и передачи в ЦП12 информации о состоянии системы управления и датчиков 17 механизмовРТК. ПУ 4 по отношению к пульту опе.ратора УЧПУ 15 (не показан) выполняет роль дополнительного пульта, спомощью которого система запускаетсяв работу,Приводы 16 обеспечивают движениемеханизмов РТК по командам из ЦП 12и УЧПУ 15,Структура УС 8 разработана таким .образом, что его совместные действияс УПО 6 реализуют функцию контроллера двунаправленной передачи разнотип-.ной информации с радиальным ветвлением ее относительно канала 10(фиг.3), Узлами ветвления информацииявляются коммутаторы 23-25, БР 27,управление котоРыми осуществляетсясигналами с БУК 30. Коммутаторы 23 -25 и БР 27 совместно с входными ивыходными регистрами 18 и 19 и канальными приемопередатчиками УПО 6образуют первый канал ввода-вывода(1 КВВ), БК 28 служит для приема 1КВВ и хранения СК управления, зада"ющих режим работы УС 8 и направлениекоммутации информации. Блок 29 управления командами осуществляет уп"равление записью СК в БК 28, Коммутатор 26 служит для коммутации сигналов управления УВВ 14, интерполятора 13 и БК 28 по сигналам с ПУФормирователи 31 .и 32 запросов напрерывание вырабатывают сигналы требования прерывания ТПР-А 1 и ТРП"Б 1соответственно, которые подаются врегистр 20 состояния УПО 6 и через соответствующие схемы УПО 6 (не указаны) вызывают переключение ЦП 12,БР 27 служит для временного хранениябайта информации при вводе его в ЦП12 через 1 КВВ. Обмен информацией между ЦП 12 и 1 КВВ производится впараллельном коде шестнадцатиразрядными словами, а между .1 КВВ и 1 п УВВ 14, ПМС 3 и интерполятором 13 -в параллельном коде восьмиразряднымиполусловами (байтами).Доступ к 1 КВВ осуществляется врежиме прерывания программы ЦП 12 15по запросам от источников и приемников информации, а предоставление 1КВВ для передачи информации производится на основании текущего состояния УС 8, т.е. процесс передачи разнотипной информации через 1 КВВ засинхронизирован. Синхронизация достигается за счет управления пере, ключением ЦП 12 по ТПР-А 1 на выполнение соответствующей программы супервизора прерываний. В основу процесса управления заложен принцип временной передачи ЦП 12 инициативы напрерывание программы для выполненияпроцедуры обмена информации с внеш ним устройством, занятым обменом информацией в режиме прерывания программы (в данном примере под внешним устройством понимается УС 8). В момент возникновения необходимости обменяться информацией с внешним устройством, занятым вводом-выводом другого типа информации, ЦП 12 засылает в доступные регистры внешнего устрой- Лства код запроса на выработку сигнала 40 прерывания внешним устройством. Если внешнее устройство не ожидает обслуживания по очередному собственному запросу, то оно пропускает код запроса ЦП 12 на его вход и,вырабатывает 4 б сигнал ТПР-А 1, по которому ЦП 12 переключается на выполнение программы анализа кода запроса и далее на выполнение программы ввода-вывода информации. Если внешнее устройство раньше выставило собственный запрос на обслуживание, чем ЦЛ 12 заслал в него код запроса, то поступивший из ЦП 12 код запоминается в регистрах внешнего устройства, так как в ЦП 12 с момента вставления собственного запроса внешнее устройство вырабатывает.код, соответствующий собственному запросу ТПР-А 1. После его удовлетворения со стороны ЦП 12 внешнее устройство снимает собственный код запроса, пропускает код запроса ЦП 12 на его вход и вырабатывает сигнал ТПР-А 1В УС 8 типам информации и запросам на прерывания поставлены в соответствие одни и те же коды. Информация,- проходящая через 1 КВВ, сопровождается двумя разрядами признаков (кодов) РСОО, РС 01, поступающих с входа блока 29 на соответствующие входы канальных приемопередатчиков УПО 6. Текущее состояние УС 8 кодируется сигналами управления - разрядами регистра состояния УПРС, УПРС, которые, поступая в блок 29, вырабатывают соответствующие коды.РСОО, РС 01.УС 9 (фиг,4) разработан по принципу локального контроллера управления приводами РТК и состоит из трех типов БУ 33-35, предназначенных для выработки управляющих сигналов на приводы, следящие с запоминанием и без запоминания состояния соответственно Команды управления в УС 9 поступают на ЦП 12 через выходной регистр УПО 7 в виде шестнадцатиразрядного слова. Типы команд кодируются двумя разрядами регистра 42 состояния УПО 7 - РСОО, РС 01. Код типа команды поступает в дешифратор 36, который вырабатывает сигналы на БУ 33-35, разрешающие занесение команды в соответствующий ее типу блок. Формирователи 37 и 38 вырабатывают сиг,налы ТПР-А 2, ТПР-Б 2, соответственно, которые подаются в соответствующие разряды регистра 42, связанные со схемами прерывания ЦП 12. СС 39 вырабатывает сигналы совмещения, необходимые для синхронизации обработки УП в интерполяторе 13 и программ СОС в ЦП 12. Формирователь 40 импульсов предназначен для выработки импульсных сигналов по изменению уровня сигналов с датчиков 17.Система управления (фиг.2) работает в следующих режимах: ввода ко" манд ЧПУ с пульта оператора (ПО) УЧПУ 15 в режиме "Ручной ввод"; ввод УП в ОЗУ ЦП 12 с УВВ 14; вывод УП из ОЗУ ЦП 12 в УЧПУ 15 по запросам интерполятора 13; ввод . в УЧПУ 15 с УВВ 14 по запросам интерполятора 13 ф Режим работы системы задается с помощю переключателей на13 1328792 ПУ 4 или. программы . ПК, поступающих из ЦП 1 2.си Сигналы с,ПУ 4 и ПО Режим ЭВМ ПЛ Ввод Вывод Режим Ручнойввод 0 0 Первый Второй Третий 0 0 0 0 0 0 0 0 Четвертый Продолжение табл.3 Сигнал 25 РСОО РСО 1 Третий30 Четвертый 0 Сигнал Режим РСОО УС 8 запускается в работу по СК, поступающим из ЦП 12. Текущее состояние УС 8 кодируется определенным образом (см.табл.4).Таблица 4 РС 01 Первый Второй О 0 1 0 Занятость 1 КВВ Сигнал на входеблока 29 Сигналы на выходеблока 29 РСОО УПРСУПРСРС 01 Не используется 0 0 Ввод слова УП 0 Вывод слова УП 0 Соответствуютсигналам РСОО,РС 01 на входеблока 29 УС 8 (фиг,2) работает в следующих режимах; выполнение СК; ввод УП в ОЗУ ЦП 12 с УВВ 14; вывод УП из ОЗУ Щ 1 12 в УЧПУ 15 по запросам интерполятора 13; вывод ПК; вывод кода координат датчиков ПИС 3 пассивный режим (тождественен исходному состоянию).Все режимы, за исключением пятого и шестого, кодируются сигналами РСОО, РС 01 с выхода блока 29 (табл,3)Таблица 3 14 Режимы работы системы кодируются гнапами с ПУ 4 и ПО (табл.2),Т а б л и ц а 2Ввод-вывод другого типаи нфо 1:1 м ации15 132УС 9 (фиг.4) работает в следующих режимах: выполнение команд управления первого типа; прием и выполнение команд управления второго типа; выполнение команд управления следящим приводом (третьего типа), которые кодируются сигналами РСОО, РС 01 с выхода регистра 42 (табл.5).Таблица 5 8792 1 бУровни модели 1,2, 3 (фиг,24)разделены на 1:1, 1;2, 2:1, 2:2, 3:1,3:2 по принадлежности источников и 5приемников информации к УЧПУ 15 и кмикроЭВМ, расположенной на четвертом уровне. Управление коммутациейпотоков информации осуществляется натретьем уровне. Сигналы с датчиков17 РТК, относящиеся к станочной си тстеме, в виде потокапоступают вУЧПУ 15 (связь не показана). По этимсигналам в УЧПУ 15 устанавливаютсяв соответствующее состояние указате 15 ли (не показаны), сигналы с которых1совместно с рядом других сигналовбв виде потока х поступают на входПМС 3 и на вход УС 8. Сигналы с датчиков 17 РТК, не относящиеся к ста Г 11 20 ночной системе, в виде потокапоступают на вход ПМС 3 и на входУС 9. Кроме того, устройства 3:2уровня вырабатывают сигналы с собственных указателей, которые потоком 25- также поступают на вход ПМС 3 иА1в другие устройства уровня, Информационная модель ПМС 3 представляет собой МС из восьми строк и восьми столбцов (фиг,25), элементы которой со- ЭО держат двоичную (0,1) информацию осостоянии датчиков 17 и указателей(1., 1-) (в дальнейшем датчики). Информация о состоянии датчиков поступает в ЦП 12 в виде строк МС потокомчерез 1 КВВ (УС 8, УПО 6) и через 35входной регистр УПО 7, причем на входупомянутого регистра в разряды ВВ 15 -ВВ 08 постоянно поступает информацияд о датчике 17, координаты которого140задаются кодом команды (поток 1),поступающим из интерполятора 13 вПМС 3 и на вход входного регистраУПО 7 в разряды ВВ 07 - ВВОО. Форматстроки МС, поступающей в ЦП 12 через 45УПО 7, представлен на фиг,26, а формат кода команды на выходе интерполятора 13, - на фиг,27. Эти командыЙпотоком - поступают на приводы 162РТК 2;1 уровня, Команды, относящиесяк.командам табл.1, поступают потоком 50 .йв ЦП 12 для последующего их вы 2, 1 Ч1полнения. Потоки ; и 2 объединяются во входном регистре УПО 7 вслово информации, формат которогопредставлен на Фиг.28. При выполнении 55команды ввода данных с блока числового набора ПУ 4 (команда относится кгруппе 1 табл.1) формат упомянутогослова изменяется: вместо Й 1; на Режим игнал с регистра остояния (РС) 42 РСОО РС 01 Первый Второй Третий За базовую структуру команд табл.1принята структура технологическихкоманд ЧПУ. Эти команды содержат буквенный адрес (А) и код команды (К).представляющей собой трехразрядноедесятичное число. Два последние разряда служат для кодирования процедуры управления. Они преобразуются вУЧПУ 15 в двоично-десятичный кодМрР-Мр 1, Значением первого разряда(К) кодируется действие УЧПУ 15 посинхронизации вычислительного процесса в интерполяторе 13 с процессами,протекающими в 2;1, 2:2, 3:2, 4 уровнях системы, Первый разряд (К) можетбыть равен либо "0", либо "1". УЧПУ15 преобразует его в один двоичныйразряд Мр 9. Если Мр 9 = О, то процессв интерполяторе 13 после выдачи команды продолжается независимо от про.цессов, протекающих на перечисленныхуровнях системы, Если Мр 9 = 1, то винтерполяторе 13 вычислительный процесс приостанавливается до поступления в УЧПУ 15 или сигнала из датчика 17 или сигналов из УС 9, т.е. интерполятор 13 переводится в режиможидания "Ответ" по (А)". После поступления названных сигналов в УЧПУ1115 вырабатывается сигнал Ответ по(А)", по которому интерполятор 13из режима ожидания переключается врежим продолжения работы,