Устройство управления рабочим органом землеройной машины

Сфез СоветскинСфциапистичвсиинРвснублин ОП ИСААКИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ М д,ВОСКОМУ СВИДЕЕЛЬСВУ п 901415(5)Я. кл. Е 02 Г 9/26 Йеудврстекннык квинтет ИВР ае анан нзонретеннй н вткрытнй(54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ЗЕМЖРОЙНОЙ МАШИЧИХ ОРГАН(И Недо влияния в молен гача,Известно устнойство управления рабочим органом землеройной машины,включающее маятниковый датчик положения, элемент сравнения, усилительпреобразователь., электрогидравличкий золотник, гидроцилиндр положерабочего органа, блок задервжииреключатель 1 21.Существенным недостатком этогоустройся на является необходимость разделения сигнала датчика на две составляющие:полезный сигнал и сигнал помехи.УЭто требование либо невыполнимо вообще,ввиду совпадений спектров полезногосигнала и сигнала помехи, либо вынолнимо в исключительных случаях.Такие случаи могут возникать, когда входной спектр характеризуетсяпреимущественно одной частотой, Эна-. еснияпе- . Изобретение относится к строи- тельному, дорожному и землеройному машиностроению, в частности к автоматизированным планировочным машинам и дреноукладчикам, а также к .тем машинам, в которых используется устройство управления рабочим органом, содержащее датчик положения рабочего органа, подверженный воздействию инерционных возмущений.Известно устройство управленият рабочим органом, в котором с целью уменьшения вредного влияния ускоре-, ний, возникающих при переключении скоростей тягача и повышения наФдекности, применен датчик взаимного положения рам и электрический переключатель, контакты которого включены между блоком управления и датчиком угла наклона н взаимного положения рам, а обмотка управления электрического переключателя соединена через блок запаздывания с механизмом вклю. чения сцепления дизеля тягача11. атком этого устройства явчто устранение вредного скорений происходит только переключения скоростей тя 3 Ч 0141 чительно отличающейся от частоты помехи. Однако и при этом выделение по- лезного сигнала связано со значительными трудностями, так как речь идет об инфраниэкочастотном диапазоне.5К недостаткам устройства относится также и то, что разделение сигналов осуществляется апериодйческим звеном. Известно, что такие звенья обладают частотнозависимым коэффици ентом передачи, и, следовательно, в каждом из каналов будет присутствовать как полезный сигнал, так и помеха. В этих случаях разделение сигналов практически имеет место лишь при 15 ,существенном различии высшей частоты спектра полезного сигнала и низшей частоты спектра помехи.Целью изобретения является повышение надежности управления за счет исключения влияния инерционных возмущений.Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено измерителем скорости перемещения маятника датчика, Вход которого соединен с маятниковым датчиком положения, а выход через блок задержки с переключателем,через нормально замкнутые контакты которого соединены элемент сравнения и усилитель-преобразователь.При этом измеритель скорости пеоремещения маятника выполнен в виде последовательно соединенных дифференцирующего усилителя и электромеханического реле.На фиг. представлена функциональная.схема устройства, на фиг.2 - пример реализации принципиальной схемы применительно к планировщику.40Устройство состоит из соединенных друг с другом объекта управления (рабочего органа) 1 датчика 2 положения рабочего органа, сравнивающего устройства 3, усилителя-преобразователя 4, электрогидравлического золотника45 5 и гидроцилнндра 6.К выходу датчика 2 подсоединен дифференцирующий усилитель 7, связанный с релейным устройством 8. Последний связан с переключающим устройством 10 5 ф через блок 9 задержки. Переключающее устройство связывает между собой сравнивающее устройство и усилитель-.преобразователь регулятора,На фиг.2 показан пример реализации 55 принципиальной схемы применительно к планировочной машине, Датчик 2 положения маятникового типа установлен на задней раме планировшика. Выходдатчика связан с сравнивающим устройством 3, которое включает потенциометр датчика, потенциометр й 2и поляризованное реле Р. Контактыполяризованного реле связаны с двухканальным усилителем 4, к выходам которого подсоединены электромагнитызолотника 5, Выход датчика 2 такжесоединен со входом дифференцирующего усилителя 7, соединенного с реле8, Нормально разомкнутые контактыэтого реле К 1: связаны с переключающим устройством 10, имеющим задержку на выключение и контакты К 2;1Через эти контакты на средний контакт К 3:3 поляризованного реле Рподается положительный полюс питания,Устройство работает следующим образом.В процессе работы устройства происходит изменение положения регулируемой координаты - рабочего органа 1,Эти изменения измеряются датчиком 2положения и сравниваются в сравнивающем устройстве 3 с сигналом задатчика, На выходе сравнивающего устройства появляется сигнал ошибки, которыйусиливается усилителем 4 и управляетположением электрогидравлического золотника 5,Золотник 5 под воздействиемсигнала усилителя подает масло от насосав истоковую илн бесштоковую полостицилиндра, перемещая рабочий органв сторону уменьшения отклонения от равновесного состояния. Такая работа регулятора положения ножа происходит приидеальном датчике 2 положения. Вреальных условиях возмущения действуют не только на рабочий орган, но ина датчик 2, Вследствие этого на выходе датчика имеет место комбинацияполезного сигнала и помехи. Причемпричиной помехи является всякое изменение скорости перемещения рабочегооргана. Дифференцирующий усилитель 7выделяет производную сигнала датчика,которая характеризует скорости изменения положения рабочего органа, азначит и степень воздействия инерционных возмущений на него.При определенной величине этой производной (выбираемой в процессе эксплуатации или на основании априорнойинформации) срабатывает релейноеустройство 8, которое переключаетпереключатель 1 О в состояние, при котором срабатывающее устройство 3 ра5 901зомкнуто от усилителя 4. В реэультате золотник 5 приходит в нейтральноеположение, а рабочий орган 1, несмотря на наличие сигнала на выходе датчика 2, не перемещается относительномашины. Через некоторое время, определяемое блоком,9 задержки, после того, как величина сигнала на выходе.усилителя 7 станет меньше установленной величины, переключатель 10 10придет в первоначальное состояние,что приведет к восстановлению нормальных связей между звеньями системы и,следовательно к отработке регулятором сигнала ошибки на выходе сравни Звающего устройства.Таким образом, предлагаемое устройство позволяет устранить вредноевлияние на датчик положения инерционных возмущений независимо от того, щпо какой причине это возмущение возникло,Работоспособность предлагаемогоустройства не зависит от спектрального состава ни помехи, ни полезного щсигнала.При всяком увеличении производнойсигнала выше установленной величиныустройство будет выключать системууправления, 30Таким образом, в результате применения этого устройства появляетсявозможность устранить влияние на систему управления инерционной помехивыше определенной величины йезависимо35от того, по какой причине она возникла. Кроме того, за счет включеая,нормально замкнутых контактов в цельмежду сравнивающим устройством и усилителем стало возможным отказаться 415 6от дополнительного датчика взаимных перемещений, что упрощает констр;кцию всего устройства.формула изобретения1, Устройство управления рабочим органом землеройной машины, включающее маятниковый датчик положения, элемент сравнения, усилитель-преобразователь, электрогидравлический золотник, гидроцилиндр положения рабочего органа, блок задержки и перекшочатель, о т л и ч а ю щ е. е с я тем, что, с целью повышения надежности за счет устранения влияния инерцион.ых возмущений, оно снабжено измерителем .скорости перемещения маятника датчика, вход которого соединен с маятниковым датчиком положения, а выход через блок задержки с переключателем через нормально замкнутые контакты которого соединены элемент сравнения и усилитель-преобразователь.2Устройство по п,1, о т л и ; ч а.ю щ е е с я тем, что измеритель скорости перемещения маятника выполнен в виде последовательно соединенных дифференцирующего усилителя и электромеханического реле.Источники информации.принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРУ 5951162, ка. И 02,Г 9/20, 3973.2, Авторское свидетельство СССРв 42 о 737, к ,.к ог, г 9/га, 1972