Автооператор

Е;.зоаОПИСА"ЙИЕИЗОБРЕТЕН ЙЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(61) Дополнительное к авт д.ву2488/08 1) М 1 л Я В 23 2) Заявлено 29.07 75 (21присоединением заявки3) Приоритет осударственный комитетСовета ь 1 инистров СССРпо деяам изобретенийи открытий(43) Опубликовано 25.09. 76. Бюллетень Ю (45) Дата опубликования описания 22.02 53) УДК 62 - 229.72 (088.8) Э. К. Зубо Каугар и А. С, Ка 72) Авторы изобретен ециальное конструкторское бюро магнитной гидродинамики Института физики АН Латвийской ССР Заявит 4) АВТООПЕРАТОР основани одним ползуном,На фиг. 1 изображен опнсываемьш автоопера.тор, общий вид; на фи 2 - разрез А-А на фиг. 1 (по плечу Т- образной балки и ползуну); на фиг. 3- кинематическая схема автооператора; на фиг. 4- схема зоны обслуживания автооператора при его работе в цилиндрической системе координат; на фиг. 5 - то же, прн работе в сферической системе 1 О .координат.На неподвижном основании 1 автооператорасмонтирована с возможностью вращения на 360 поворотная стойка 2, на которой установлены приводные механизмы 3, 4 и 5 каждый из которых содержит полэун 6, установленный, например, на свободном конце кривоплдпа 7, закрепленного на выходном валу приводного механизма, На ползу.нах 6 приводных механизмов 3, 4 и 5 установлена Т.образная балка 8, несущая захваты 9. Плечи 10 и 20 11 и ос. звание 12 балки 8 взаимодействуют сползунами 6 приводных ьдехадцзмов, причем каждое из плеч 10 н 11 и основание 12 взаи,1 одейдствует с одним полэуном, Поворотная стойка 2 снабжена приводом 13 поворота, выполдюнным, например, в 26 виде электродвигателя с редуктором я зубчатой Изобретение относится к механизации и автоматизации вспомогательных операций в механическом производстве, в частности к механизации и автоматизации перемещения изделий между транспортным средством и обрабатывающим оборуцованием.Известен автооператор, содержащий неподвижное основание, поворотную стойку, балки с захватами и механизм перемещения балки,Известный автооператор имеет возможность углового перемещения в горизонтальной плоскости и линейных перемещений в верпдкальном и горизон. тальном направлениях, однако он не может перемещать изделия по наклонной в вертикальной плоскости траектории.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей автооператора.Для этого в предлагаемом автооператоре механизм перемещения балки выполнен в виде трех смонтированных па поворотной стойке приводньдх механизмов, каждый из которых содержит ползун, установ 1 тенный, например, на свободном конце кривошипа, закреплсцдо э на выходном валу приводного механизма, а балка, несущая захваты, выполнена Т -образной и установлена на цолэунах приводных механизмов так, что каждое из плеч и образной оалки взаимодействуетпередачей, Приводны, механизмы 3, 4 и 5 могут быть выполнены, например, в виде электродвига телей с самотормоэящими редукторами,При синхронном перемещении в одном направ. ленни и с одинаковой скоростью ползунов б при водных механизмов 3 и 4, например при синхрон. ном вращении с одинаковой угловой скоростью кривошипов 7 приводных механизмов 3 и 4, иэ симметричного относительно оси основания 12 бал. ки, первоначального положения и при заторможенном приводном механизме 5 Т .образная балка перемещается в направлении оси основания балки 12 . в вертикальном направлении, причем ось основания балки сохраняет свое положение в пространстве и проходит через центр ползуна 6 приводного механизма 5,При перемещении ползуна 6 приводного механизма 5 и заторможенных приводных механизмах 3 и 4 Т -образная балка перемещается в направлении оси плеч 10 и 11 - в горизонтальном направлении, причем ось плеч балки сохраняет свое положение в пространстве и проходит через центры полэунов 6 приводных механизмов 3 и 4.Прн включении привода 13 поворота Т-образная балка 8 поворачивается относительно оси поворотной стойки 2, Последовательное или одновременное срабатывание приводных механизмов описанным образом обеспечивает работу автооператора в цилиндрической системе координат.При перемещении ползуна 6 только одного механизма 3 или 4 и заторможенных остальных приводных механизмах или при перемещении пол. зунов 6 приводных механизмов 3 и 4 в разные стороны, или с различными скоростями изменяется наклон оси плеч 10 и 11 Т -образной балки к горизонтальной оси, Приводной механизм 5 и при.вод 13 поворота работают описанным выше образом, При этом автооператор работает в сферической системе координат,В зависимости от заданной программы управ.ления автооператор может работать в цилиндричес.кой или сферической системе координат, нли в той и друтой одновременно, Это позволяет расширить диапазон выполняемых захватом манипулятора движений и делает предлагаемый автооператор бо лее универсальным функционально и гибким в переналадке, чем известные конструкции автоопе раторов,Формула изобретения20 Автооператор, содержащий неподвижноеоснование, поворотную стойку, Юлку с захватами и механизм перемещения балки, о т л и ч а ющий ся тем, что, с целью расширения функщ опальных возможностей, механизм перемещения 25 балки выполнен в виде трех смонтированных наповоротной стойке приводных механизмов, каждый из которых содержит ползун, установленный, например, на свободном конце кривошипа, закрепленного на выходном валу приводного механизма, ЗО а балка, несущая захваты, выполнена Т -образнойи установлена на ползунах приводных механизмов так, что каждое нз плеч и основание Т -образной балки взаимодействует с одним ползуном.529056 кт аз 5327/97 щсноеров ГГт.Р 1 ИИИ 1 У;ьтр;ц Проектная 4 1 н 1 11 сн) Составитель Н. ЬогдановТеяред Л. Демьянова Тираж 117 В И Государственного но пенам изоб 11 1655, Москва, Ж.омн ета Совета Мретеннй н открьин35, Рауиьская наб,ректор Ь. Ютас