Система управления поворотом гусеничной машины

;-иъЬ НИЕ ИЗОБРЕТЕН О ВТОРСКО ИДЕТЕЛЬ ТВУ ю ГОСУДАРСТВЕ)+К)Е ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(71) Специальное конструкторское бюротранспортного машиностроения Производственного объединения "Кировский завод"(56) Авторское свидетельство СССРМ 1311954, кл, В 60 К 41/28, 1987.(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТОМГУСЕНИЧНОЙ МАШИНЫ(57) Использование: в транспортном машиностроении, преимущественно в следящихприводах систем управления поворотом гусеничных мушшин Сущность изобретения:система управления содержит механизм поворота со следящим приводом, включающим механическую и гидравлическую части. Механическая часть включает дифференциал 15, два шестеренчатых редуктора, фрикционный вариатор 17 и маломоментный фрикцион 21. Гидравлическая часть выполнена в виде гидроусилителя с золотником 23, демпфером и органами управления, При этом одна полуосевая шестерня дифференциала 15 через шестеренчатцй редуктор соединена с ведущим колесом одного из бортов, другая соединена с ведущим колесом другого борта посредством второго шестеренчатого редуктора и фрикционного вариатора, а водило 20 дифференциала соединено с гидроусилителем посредством маломоментного фрикциона 21, з воздействующего на золотник 22, рулевой привод машины соединен с фрикционнцм вариатором. 2 ил.Изобретение относиться к транспортному машиностроению, преимущественно к механизмам поворота гусеничных машин,Целью изобретения является повышение безопасности движения гусеничной машины путем обеспечения определенного радиуса поворота независимо от дорожных условий,Эта цель достигается благодаря тому, что в предлагаемой системе одна из полу- осевых шестерен дифференциала соединена через зубчатую передачу с ведущим колесом соответствующего борта машины, вторая шестерня соединена с ведущим колесом другого борта посредством второй зубчатой передачи и механизма с изменяемым передаточным числом, например фрикционного вариатора, а водило дифференциала соединено с гидроусилителем посредством маломоментного фрикциона, воздействующего на золотник, при этом рулевой привод соединен с фрикционным вариатором, а золотник сообщен с демпфером гидроусилителя.В отличие от прототипа следящий привод заявляемого технического решения включает механическую и гидравлическую части, Причем наличие дифференциала и фрикционного вариатора, связанных с механизмом поворота машины гиг;равлически, обеспечивает бесступенчатое отслеживание оборотов ведущих колес, т.е. скоростей гусениц. Наличие в приводе маломоментного Фрикциона, связанного с водилом дифференциала, обеспечивает передачу сигнала на золотник независимо от скорости вращения водила.На фиг.1 изображена кинематическая схема системы, на фиг.2 - гидравлическая схема привода; на фиг.З - конструктивная схема компоновки дифференциала и фрикционного вариатора привода; на фиг,4- схема обеспечения прямолинейного движения или поворота с постоянным (фиксирован" ным) радиусом за счет малых поправок курса машины,Предлагаемая система управления поворотом включает двигатель 1, механизм поворота 2, выполненный, например, в виде двойного дифференциала с выходными валами 3 и 4, соединенными с бортовыми ведущими колесами 5 и 6, тормоза 7 и 8, Ведущие колеса 5 и 6 посредством зубчатых редукторов 9 и 10 связаны с входными валами 11 и 12 следящего привода механизма поворота 13, На валу 11 закреплена полу- осевая шестерня 14 дифференциала 15 следующего привода 13, вторая полуосевая шестерня 16 дифференциала 15 связана с валом 12 посредством фрикционного вариатора 17, соединенного с рулевым колесом18 посредством тяги 19. На водиле 20 дифференциала 15 размещен маломоментныйфрикцион 21 с рычагом 22.5 Гидравлическая часть системы управления поворотом включает управляющий золотник 23, сообщенный трубопроводом 24 снасосом 25, качающим рабочую жидкость избака 26, Золотник 23 трубопроводами 27 и10 28 сообщен с органами управления (бустерами) 29 и 30, воздействующими на тормоза7 и 8, а посредством сливных трубопроводов31 и 32 золотник сообщен с баком 26. Длярегулировки давления в подводящем тру 15 бопроводе 24 установлен клапан 33. Золотник 23 также сообщен с демпфером 34,состоящим иэ цилиндра двухстороннегодействия 35 с поршнем 36 и гидравлическихсопротивлений (жиклеров) 37 и 38. Корпус20 39 демпфера заполнен рабочей жидкостью,поступающей по трубопроводу 40 с ограничительным жиклером 41 и сливаемой по трубопроводу 42,Система управления поворотом гусе 25 ничной машины работает следующим образом.При прямолинейном движении машинырулевое колесо 18 машины имеет среднее(нейтральное) положение и тяга 19 удержи 30 вает фрикционный вариатор 17 в положении, при котором его передаточное число 1=-1, При этом валы 11 и 12 вращаются с одинаковой частотой в одну сторону, а полуосевые шестерни 14 и 16 дифференциала 15 с35 одинаковой частотой - в разные стороныпри неподвижном водиле 20 и фрикционе21. Неподвижен и связанный с фрикционном золотник 23, а бустера 29 и 30 сообщены со сливными каналами 31 и 32, т.е,40 тормоза 7 и 8 выключены,При изменении условий движения например при различных сопротивлениях побортам машины, ведущие колеса 5 и 6 начинают вращаться с различной частотой вра 45 щения (машина начинает входить вповорот)соответственно изменяется частота вращения полуосевых шестерен 14 и 16дифференциала 17, связанных с ведущимиколесами 5 и б посредством редукторов 9 и50 10. Тогда начинает поворачиваться водило20 дифференциала 17 с фрикционом 21, воздействующим на золотник 23 посредствомрычага 22, Золотник 23 перемещается в одно из крайних положений, сообщая напор 55 ный трубопровод 24 с одним изтрубопроводов 27 или 28. Бустера 29 или 30заполняются рабочей жидкостью, включаяпри этом в зависимости от направления поворота тормоза 7 или 8. Машина вернетсяна первоначальну 1 о траекторию движения,10 1,5 20 30 40 45 Схема отслеживания прямолинейного движения машины с помощью привода механизма поворота представлена на фиг,4,а.Для осуществления поворота водитель поворачивает рулевое колесо 18 в требуемом направлении на соответствующий угол, При этом тяга 19, воздействуя на вариатор 17, изменяет его передаточное число. Вследствие этого изменяется частота вращения полуосевой шестерни 16, водило 20 начинает вращаться в соответствующем направлении, посредством Фрикциона 21 и рычага 22 перемещается золотник 23, сообщающий с напорной магистралью 24 один из бустеров 29 или 30, который включает соответствующий тормоз 7 или 8, осуществляя тем самым поворот машины. По достижении требуемого радиуса поворота водило 20 останавливается и золотник 23, заняв нейтральное положение, сообщает соответствующий бустер 29 или 30 со сливным каналом 31 или 32, При этом тормоз 7 или 8 выключается, радиус поворота увеличивается и изменяется частота вращения ведущих колес 5 и 6. Однако редуктор 10 посредст вом вала 12, вариатора 17 и дифференциала 15 вновь перемещает золотник 23, происходит включение соответствующего тормоза 7 или 8 и радиус поворота машины уменьшается. Таким образом осуществляется постоянное отслеживание радиуса йоворота, при этом частота корректировки регулируется с помощью демпфера 35 путем изменения гидравлических сопротивлений 37 и 38.Если по каким-либо причинам радиус 3 поворота становится меньше того, который определяется углом поворота рулевого колеса, например, при повороте машины на уклоне, то водило 20 дифференциала 15 на. чинает вращаться в обратную сторону и перемещает золотник 23 в положение открывающее доступ рабочей жидкости в бустер 29 или 30; соответствующий борту, противоположному повороту, при этом соответствующий тормоз 7 или 8 принудительно увеличивает радиус поворота до тех пор, пока тормоз 7 или 8 не выключится перемещением золотника 23, Таким образом, следящий привод системы управления поворотом исправляет все отклонения от радиуса, задаваемого положением рулевого колеса. Схема отслеживания радиуса поворота изображена на Фиг,4,б,Использование в предлагаемой системе управления поворотом следящего привода, включающего механическую часть с фрикционным вариатором и гидравлическую, обеспечивает бесступенчатое регулирование радиуса поворота, что повышает безопасность движения в сложных дорожных условиях, К достоинствам предлагаемого технического решения можно отнести многовариантность исполнения механической части привода,Формула изобретения 1, Система управления поворотом гусеничной машины, содержащая рулевой привод, механизм поворота, связанный с ведущими колесами и с дифференциальным механизмом посредством шестеренчатых редукторов, элементы управления механизмом поворота, о т л. и ч а ю щ а я с я тем, что,с целью повышения безопасности вождения путем обеспечения движения с определенным радиусом поворота независимо от дорожных условий, она снабжена механизмом с изменяемым передаточным числом, например фрикционным вариатором; установленным между одной из полуосевых шестерен дифференциального механизма и шестеренным редуктором, маломоментным фрикционном, гидроусилителем, золотник которого через. маломоментный фрикцион связан с водилом упомянутого дифференциала, при этом гидроусилитель гидравлически связан с элементами управления механизма поворота, а рулевой привод кинематически связан с механизмом с изменяемым передаточным отношением. 2. Система по п,1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью обеспечения оптимальной частоты включения элементов управления механизма поворота, гидроусилитель снабжен регулируемым демпфером,1813669 а) тстнейное лиенце тесгет,".цесяая трежои тяйеси юж;.нь аргус поворо Фи Составитель В. ЛапаткинРедактор С. Кулакова Техред М.Моргентал Корректор С. Лисина Производственно-иэдательск инат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 аказ 1806 Тираж ВНИИПИ Государственного комитета по изобре 113035, Москва, Ж-Зб, РаушПодписноениям и открытиям при ГКНТ СССРэя наб., 4/б