Способ возведения стен кирпичных зданий средствами робототехники

(56) Авторское свидМ 1151010, кл, Е 04Вильман Ю, А.строительстве. - М137-139, 240-242. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ женерно-строительныйуйбышева 31(088.8)етельство СССР6 21/16, 1982.Основы роботизации в: Высшая школа, 1989,Изобретение относится к строительному производству, а именно к способам возведения стен кирпичных зданий,Цель изобретения - повышение производительности.На фиг. 1 показана технологическая последовательность возведения стен типового этажа кирпичных зданий с поперечныминесущими стенами; на фиг. 2 - то же, с продольными несущими стенками; на фиг. 3 -стена с многорядной (пятирядной) системойперевязки швов, поперечный разрез; нафиг. 4 - самоходный робот для кладки кирпичных стен; на фиг. 5 - укладчик кирпичаконвейерный (УКК) для кладки кирпичныхстен,Способ осуществляют следующим образом,На типовом этаже, после геодезическойразбивки осей стенок здания и нанесениямасляной краской соответствующих рисокна плиты перекрытия, начинают кладку кирпичных стенок, Работу начинают с наружной торцовой стены блоков-секций дома.Для этого на перекрытие 1 устанавливают(54) СПОСОБ ВОЗВЕДЕНИЯ СТЕН КИРПИЧНЫХ ЗДАНИЙ СРЕДСТВАМИ РОБОТОТЕХНИКИ(57) Изобретение относится к строительству и позволяет повысить производительность способа. Возведение стен выполняют в виде не связанных между собой замкнутых одноверстовых стенок, которые ведут замкнутыми секциями с помощью отдельных напольных роботов-укладчиков. Пространство между верстовыми стенками заполняют тепло и золя ц ионным. монолит н ым бетоном, 5 ил,самоходный робот 2 (фиг, 4) с помощью башенного крана, который также осуществляет вертикальный Подъем и подачу строительных материалов, в том числе кирпича и , раствора к.роботу.С помощье приборов 3 навигационной системы и приемника,4 лазерного луча,подаваемого от генератора (не показан), производится установка робота на ось проходки и начинается его работа. Для этого с помощью ходовой части 5 и стойки 6, установленной на раме робота, посредством перепрограммируемого устройства 7 управления осуществляется поворот звеньев 8-11 манипулятора по заданной траектории. С помощью схвата 12 осуществляется захват кирпича 13 и подача его в верстовой ряд кладки, В результате движения робота по периметру производится кладка замкнутой верстовой стенки 14 наружной стены блока- секции дома вполовину кирпича (фиг, 1 и 2),Одновременно с возведением первого яруса такой стенкипроизводят кладку замкнутых верстовых стенок 15 внутренних стен блоков-квартир (блоков-комнат). Этуработу выполняют с помощью переставных роботов-укладчиков 16 кирпича, например, конвейерного (фиг, 5) или роторного типа соответственно УКК и УКР. В атом случае опорная часть 17 такой робототехники устанавливается в центре блока-квартиры (блока-комнаты) и с помощью стойки 18 опорных шарниров 19 и приводов 20 подводится к , ,оси стены рабочий орган 21 конвейера и приводится в действие. На бесконечной , ленте 22 конвейера закреплены вакуумные схваты 23. При движении ленты вакуумные , схваты взаимодействуют с кирпичом, который подается специальным механизмом 24 , от накопителя 25 по команде, поступающейот перепрограммируемого устройства управления. От последнего также поступают команды на поворот накопителя с целью , изменения положения кирпича (тычок, ло, жок), К месту укладки кирпич поступает с нанесенным кладочным (клеящим) слоем, , который закрепляется на кирпиче при взаи модействии последнего с барабаном-об маэчиком 26.Механизм 24 подачи кирпича получает его от.накопителя 25 с помощью механизма 27 загрузки и ориентирует свое положение с помощью ходовой части 28 относительно вакуумных схватов 23, к которым прижимает очередной кирпич. В момент прижима в схвате срабатывает клапан и кирпич притягивается за счет усилия, создаваемого вакуумом и атмосферным давлением.При дальнейшем движении и подходе к месту укладки схват взаимодействует с клапаном 29 и кирпич освобождается от схвата,При необходимости в.местах установки оконных и дверных проемов, а также прохождения коммуникаций (отопление, вентиляция, водопровод и др.) применяютизвестные способы, предотвращающие утечкупластично-вязкого связующего материала, с5 помощью коробов, пробок и т, д,После выполнения кладки стен в видезамкнутых верстовых стенок с закругленными углами толщиной вполовину кирпичапространство между ними заполняют теп 10 лоизоляционным монолитным бетоном 30, идалее процесс повторяют.Применение предлагаемого способаобеспечивает значительное ускорение процесса возведения стен жилых, культурно 15 бытовых и производственных зданий,поскольку последний превращается в непрерывный поточный процесс сооружениязамкнутых стенок одновременно несколькими укладчиками, в зависимости от количест 20 ва блоков-квартир, блоков-комнат илиблокированных помещений. Формула изобретения Способ возведения стен кирпичных 25 зданий средствами робототехники, содержащий кладку несущих наружной и внутренней стенок толщиной полкирпича и заполнение пространства между ними монолитным бетоном, о т л и ч а ю щ и й с я 30 тем, что, с целью повышения производительности, кладку несущих стенок ведут автономно, начиная с кладки наружной стенки с помощью самоходного робота, которую замыкают по периметру здания, причем 35 кладку внутренних стенок ведут-замкнутыми секциями с помощью отдельных напольных роботов-укладчиков, а углы стенок выполняют закругленными.1661322 2 З Составитель Е.ЧернявТехред М.Моргентал Редактор Н.Тупи ректор Н.Король роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина аказ 2103 Тираж 435 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5