Система автоматического управления транспортным средством по трассе-ориентиру

(51)5 Н 02 ф гЬ ОПИСА ЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ конструкбюро Миоектно ическ промышленност итр,5 (08видете02 РОМАТИЧСРЕДС ение от ет быть авления ится к авт(57) Изобр матике и м льзо грицеховым стема зрельЦел нкцио а тными выми транс изобретени альных возм е ас жностеи расце втоматич е ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯРИ ГКНТ СССР(54) СИСТЕМА АВТНИЯ ТРАНСПОРТНЬИОРИЕНТИРУ ки транспортных средств, Система содержит трассу-ориентир 1, блок 3 адресования, элементы 2 считывания командблок 5 формирования команд "Пуск-останов", блок 6 управления тяговымэлектродвигателем, фотодатчик 4 контроля ошибок оператора 4, десять схем9, 14,17, 19,20,29,30,32,33,36 совпадения, четыре датчика 29,31,34,37 положений, датчик 15 контакта, шестьконцевых переключателей 21,23,24,25,27,35, формирователь 18 импульса окончания позиционирования, формирователь13 режимов, отражатель 7, фотодатчик8 останова и четыре привода 10, 1 б,22, 26 линейного перемещения с ихсвязями, Подавая сигналы на приводылинейных перемещений, выдвигают илиубирают их, производя захват тележкии вывод ее на трассу, или с трассыставят тележку на рабочую позицию.2 з.п.ф-лы, 2 ил,Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в систе 11 ах рвлсция Вцу 1 рицеховыми бР 1 рельсовыми транспортными средствами.Цель изобретения - расширение фуцкциоцальц 1 х Возможное.тей системы путем автоматической сцепки и расцепки транспортных средств,На фиг,1 представлена структурнаясхема с 11 стемы автоматического управлоция транспортным средством; цафиг,2 - схема расположения датчикови приводов линейного перемещения,Система автоматического управленц; транспортным средством содержиттрассу-ориентир 1, элементы 2 считывания команд, блок 3 адресования,,фотодатчик 4 контроля ошибок оператора 4, блок 5 формирования команд 20(тележки) с отражателями 7. 25 Фотодатчик 8 остацова соединен с первым входом первой схемы 9 совпадения, Выходом соединенной с первым приводом 10 линейного перемещения, механически связанным через штанги 11 и 12 с фотодатчиком 8 останова. Выход фотодатчика 8 остацова черезблок 3 адресовация соединен с входом "Стоп" блока 5 команд. Второй вход первой схемы 9 совпадения соединен с первым Выходом формирователя 13 режимов, соединенного с блоком 6 управления тяговым электродвигателем, Вход формирователя 13 режимов через чет Вертую схему, 14 совпадения соединен с датчиком 15 контакта, установленным ца штанге 12, механически связанной также с вторым приводом 16 лннейного 11 еремещсция, Один Вход привода 16 ли-,1 цейцого перемещения соединен с выходом Второй схемы 17 совпадения, входы которой соединены с датчиком 15 конгагг:1, выходом формирователя 13 режимов 1 ереэ формцрователь 18 импульса Окончания позициоцирОВВ 1 ия с Выходом первой схемы 9 совпадения.Влок 3 адресовация Выходом соедице через четвертую схему 14 совпадецпя с одним из гходов шестой схемы55 19 совпадения, другой Вход которой соединен с Выходом пятой схемы 20 совпадения, Входы схемы 20 совцадец 1 я :Оедицецы однц - с Выходом датчика 15 контакта, другой - с фотодатчиком 4,Выход датчика 15 контакта соединенчерез первый контактный переключатель21 с входом третьего привода 22 линейного перемещения, Выход концевогопереключателя 21 через вход третьегоконцевого переключателя 23 соединенс приводом 16 линейного перемещения.Выход концевого переключателя 23 соединен через шестой концевой переключатель 24 с первым приводом 10 линейного перемещения, а через пятый концевой переключатель 25 - с четвертымприводом 26 линейного перемещения,Привод 26 линейного перемещения механически связан с концевыми переключателями 25 и 27 и электрически - сих выходами,Второй выход четвертого концевогопереключателя 27 соединен с блоком 6управления тяговым электродвигателеми через развязывающий диод с входом"Пуск" блока 5 Формирования команд.Третий выход концевого переключателя27 соединен с входами третьей 29 идевятой 28 схем совпадения, второйвход которой соединен с датчиком 30положения, Выход схемы 28 совпадения через развяэывающий диод соединен с блоком 5 формирования команд"Пуск-останов" и блоком 3 адресования,Выход схемы 29 совпадения черезразвязывающий диод соединен с входомпривода 10 линейного перемещения,Другой вход схемы совпадения соединенс выходом датчика 31 конечного положения, который механически связан черезштангу 12 с приводом 10 линейногоперемещения. Второй выход датчика .31 соединен с первым входом девятойсхемы 32 совпадения, второй вход которой соединен с выходом формирователя 13 режимов, а ее выход соединен содним из входов седьмой схемы 33 совпадения, Другой вход схемы 33 совпадения соединен с первым датчиком 34положения, механически связанным сприводом 16, Выход схемы 33 совпадения соединен с входом привода 16, авыход датчика 34 положения соединенс Входом концевого переключателя 35,один выход которого соединен с приводом 22, а другой - с одним из входоввосьмой схемы 36 совпадения, второйвход которой соединен с датчиком 37перпендикулярного положения, механи5 154 чески связанным через штангу 11 с приводом 16.Выход схемы 36 совпадения через диодное устройство соединен с входом концевого переключателя 23.Система работает следующим образом.Перед движением по трассе-ориентиру 1 в ацтоматическом режиме система управления кодируется по необходимым остановкам, например, с тумблеров и кнопок в блоке 3 адресования, которыми оператор задает требуемый маршрут со всеми остановками.Первоначальный пуск средства по трассе осуществляется подачей диспетчером-оператором, например, посредством кнопки на пульте сигнала "Пуск" на вход блока 5 формирования команд Пуск-останов", 20Далее транспортное средство при подходе к месту сцепки (захвата) тележки снижает скорость и при совмещении фотодатчика 8 с кодовым отражателем 7 с Фотодатчика через блок 3 адресования поступает команда "Останов" в блок 5, Одновременно с блока 3 адресования поступает сигнал через схему 14 совпадения на формирователь 13 режимов, который выдает сигналы разрешения и блокировки для реализации режима захвата (сцепки) тележки или постановки ее в заданный адрес и расцепки с транспортным средством. 35246 51 О15 25 30 разрешения с концевого переключате-.ля 27. поступает сигнал "Стоп" наблок 5. Этот же сигнал через схему29 совпадения поступает на привод 10,который, выдвигая штангу 11, продолжает разворот тележки после остановки транспортного средства, пока ееось не окажется. перпендикулярной оситранспортного средства (трассы-ориен тира), и штанги 11 и 12 зафиксируются. После этого корпус привода 16механически воздействует на датчик31, который выключает привод 10 линейного перемещения и подает сигналчерез схемы 32 и 33 совпадения навыпуск привода 16 линейного перемещения и уборку приводов 22. Тележкавыталкивается с трассы-ориентира 1на исходную позицию до срабатываниядатчика 34, который подает сигнал напривод 22 линейного перемещения науборку для освобождения тележки ичерез схему 33 совпадения на привод16, который отключается.После произведенной расцепки (освобождения тележки) сигнал с концевого переключателя 35 через схему 36совпадения и концевой переключатель23 поступает на привод 16, который Если после торможения фотодатчик 8 не совмещен с кодовым отражателем 7, то сигнал с фотодатчика поступает через схему совпадения к приводу 1 О линейного перемещения, После отработки привода на выпуск и совмещения фотодатчика 8 и отражателя 7, сигнал с . выхода схемы 9 совпадения через формирователь 18 импульса окончания позиционирования и схему 17 совпадения поступает к приводу 16 линейного перемещения. Привод 16 работает на выпуск до срабатывания датчика 15 контакта, который через концевой переключатель 21 включает привод 22 линейного пере мещения на выпуски происходит захват(сцепка) тележки. После отработки привода 22 концевой переключатель 21 вьг дает сигнал через концевой переключатель 23 на уборку привода 16 линейного перемещения, после отработки которого сигнал от концевого переключателя 23 поступает на уборку привода линейного перемещения, а через концевые переключатели 24 и 25 - н а уборку привода 26 линейного перемещения. Одновременно подается команда "Пуск" на блок 5, Режим захвата (сцепки) закончен.Режим постановки тележки в заданный адрес осуществляется следующим образом.В соответствии с заданной программой транспортное средство снижает скорость и останавливается. С блока 3 адресования через схему 14 совпадения при наличии разрешения с датчика 15 контакта сигнал поступает на формирователь 13 режимов и через схему 19 совпадения и концевой переключатель 27 к приводу 26 линейного перемещения на выпуск. После отработки привода 26 концевой переключатель 27 выдает сигнал "11 уск" на блок 5 и сигнал "Казад" на блок 6 управления тяго.вым электродвигателем, Транспортноесредство, двигаясь назад вдоль трассы-ориентира 1, разворачивает тележку в направлении, перпендикулярномтрассе, При развороте корпус привода 16 механически воздействует надатчик 30 положения, с которого через схему 28 совпадения при наличииотодвигает штангу 12 от тележки, приэтом привод 1 б работает цо срабатывания датчиков 37, Датчик 37 подаетсигнач "Пуск" блоку 5 и через концевой переключатель 24 и уборку привода10, Режим постановки тележки завершен,Для исключения аварии при ошибках1 ператора в формировании адреса постановки тележки Фотодатчик 4 подает че О,ез схемы 20 и 19 совпадения сигнал,запрещающий включенйе привода 26 и,Соответственно, продолжение всего режима постановки,формула изобретенияСистема автоматического управения транспортным средством по трассе ориентиру, содержащая транспортное средство с тяговым электродвигателем 2 Облоком его управления и схему уп 1 авления, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения Функциоальных возможностей системы путем автоматической сцепки и расцепки 25 транспортных средств, схема управления включает элементы считывания команд, блок адресования, Фотодатчик контроля ошибок оператора, блок Формирования команд "Пуск-останов",Фо О 1 одатчик останова, десять схем сов 6 адения, четыре датчика положений, атчик контакта, шесть концевых пе еключателей, формирователь импульса Окончания позиционирования, формирователь режимов и диоды развязки, при том фотоцатчик останова соединен с Первым входом первой схемы совпадения и блоком адресования, выход первой схемы совпадения соединен через формирователь импульсаокончания позиционирования с входом второй схемы совпадения и через диод развязки с входом первого привода линейного перемещения, а также с выходом третьей 45 схемы совпадения, к другому входу блока адресования подключены злемен" ты считывания команд, а выходы под " соединены к входу "Стоп" блока Формирования команд "Пуск-останов", вхо ду Фотодатчнка контроля ошибок оператора и к второму входу четвертой схемы совпадения, второц вход первой схемы совпадения соединен с третьим входом схемы совпадения и первым выкодом формирователя режимов, первый вход четвертой схемы совпадения соединен с первыми входами второй и пятой схем совпадения, выходом датчика контакта и входом первого концевого выключателя, к второму входу пятой схемы сравнения подключен выход фо годатчика контроля ошибок оператора,выход пятой схемы совпадений соединен с вторым входом шестой схемы совпадений, к первому входу которой подключен выход четвертой схемы совпадений и вход Формирователя режимов, выход второй схемы совпадений через диоды развязки соединен с входом второго привода линейного перемещения и выходом седьмой схемы совпадений, первый вход которой соединен с выходом первого датчика положений н входом второго концевого переключателя, первый концевой переключатель соединен с входом третьего привода линейного перемещенияи через диоды разьязки с входомтретьего конпевого переключателя ивыходом восьмой схемы совпадения второй конечный переключатель выходамисоединен с третьим приводом линейногоперемещения и вторым входом восьмойсхемы совпадения, первый вход которойсоединен с выходом датчика перпендикулярного положения и через диодныеразвязки с входом формирователя команд "Пуск-останов", блоком управления тяговым электродвигателем, с входом четвертого концевого переключателя, входом пятого концевого переключателя и выходами шестого,третьего концевых переключателей,другие выходы которых соответственносоединены с входами первого, третьегои четвертого приводов линейных перемещений, причем к другому входу последнего через четвертый конечныйпереключатель подключень 1 выход шестойсхемы совпадений и вторые входы третьей и девятой схемы совпадений, к первым входам которых соответственноподключены третий и четвертый датчики положений, при этом выход девятойсхемы совпадений соединен с блокомФормирования команд Пус 1 с-останов",а третий датчик положения подключенк первому входу десятой схемы совпадений, соединенной вторым входом сформирователем режимов и блоком уп- .равления тяговым двигателем, а выходом - с вторым входом Седьмой схемысовпадения. 2. Система по п,1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что Фотодатчик оста- нона, датчик контакта и датчики по1543524 Составитель Н. Каревктор А, Огар Техред М, Ходанич Коррект симишинец ираж 452 . Подписное Заказ 4 ИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 КНТ СС Производственно-издательский комбинат "Патент", г,ужгород,10 Гаг ложений установлены на штангах, кинематически связанных.с приводами линейных перемещений и концевыми переключателями. 103, Система по п.1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что транспортныесредства, подлежащие. сцепке, снабженыотражателями,5