Шахтный самоходный манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИ РЕСПУБ 3 04(51) 4 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ СССР 1973. ССР1984. ИПУЛЯТОР сред- зации горных овь ос дистан- дистанлежки гориледртикальоединен ЫЕЙОЬриувюие д глиц гг ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПОгДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(71) Донецкий филиал Институ(54) ШАХТНЫЙ САМОХОДНЫЙ МАН(57) Изобретение относится кствам механизации и автоматиряда операций при проведениивыработок. Цель изобретения -шение эффективности и безопасработы манипулятора в режимеционного управления. На рамеционно управляемой ходовой тезакреплен механизм поворота вэонтальной плоскости опоры.няя связана с поворотным в вной плоскости рычагом 4. Онгидродомкратами со стыковочнь1,801427077 лом 7 с возможностью продольного перемещения. Узел 7 имеет Г-.образные гидравлические захваты 24 и 25, направляющие 12, энергоподводы гидравлические 13 и электрические 14 и приводы. На тележке установлена платформа, с которой с воэможностью перемещения вдоль нее перпендикулярно про" дольной оси тележки связана кассета с набором сменных исполнительных механизмов. Каждый такой механизм имеет пристыковочный узел 18. Рабочее тело под давлением подают в штоковую полость гидроцилиндра 11. Его шток перемещает относительно рычага 4 узел 7 до крайнего вдвинутого положения. На- Яправляющие 12 разъединяются с центрирующими отверстиями 15 узла 18, а энергоподводы 13 н 14 - с энергоотво-дами 16 и 17 узла 18. При подаче рабочего тела в штоковую полость гид- ф роцилиндра 11 узел 7 перемещается, соединяя направляющие 12 с отверсти- вааь ями 15 и энергоподводы 13 и 14 с энергоотводами 16 и 17. 4 ил. рИзобретение относится к средствам механизации и автоматизации ряда операций при проведении горных выработок, а именно к шахтным манипуляторам.Целью изобретения является повышение эффективности и безопасности работы манипулятора в режиме дистанционного управления. 10На фиг.1 изображен шахтный самоходный манипулятор, размещенный на монорельсе, общий вид, на фиг.2 кассета с набором сменных исполнительных механизмов, вид по стрелке А на фиг.1, на фиг.3 - стыковочный блок (узел), вид по стрелке Б на Фиг.1; на фиг.4 - манипулятор, установленный на ходовом механизме, об" щий вид, 20Шахтный самоходный манипулятор состоит из дистанционно управляемой ходовой тележки 1, закрепленного на ее раме механизма 2 поворота в горизонтальной плоскости опоры 3, с ново ротным в вертикальной плоскости рычагом 4, поворотного рычага 5 с телевизионной установкой 6, стыковочного блока 7 для оперативного соединения (разъединения) со сменным исполнительным механизмом: манипулятором 8 и гидроударником 8 , с учетом силового удержания и подключения к нему питающей энергии, и кассеты 9 для удер- жания и перемещения сменных исполнительных механизмов, например, манипулятора или гидроударника, относительно платформы 10, закрепленной на тележке 1, в заданное положение. Стыковочный блок 7 закреплен с возможностью относительного продольного перемещения посредством гидроцилиндра 11 на 1 рычаге 4 и имеет силовые направляющие 12 и гидравлические 13 и электрические 14 энергоподводы для соеди- . нения соответственно с центрирующими отверстиями 15 и гидравлическими 16 и электрическими 17 энергоотводами в корпусе пристыковочного узла 18 исполнительного механизма, т.е. коммутации гидравлических и электрических цепей между последним и ходовой тележкой 1. Кассета 9 имеет подвижную в поперечном (относительно продольной оси ходовой тележки 1) направлении опору 19 с приводом от гидроцилиндров 55 20 и 21 с подставками 22 и фиксаторами 23 исполнительных механизмов, закрепленную на платформе 10 тележки 1. На стыковочном блоке 7 закреплены с возможностью поворота в горизонтальной плоскости гидрозахваты (захваты) 24 и 25, с корпусами которых соединены штоки 26 и 27 дополнительных гидроцилиндров 28 и 29, также закрепленных шарнирно на стыковочном блоке 7. На концах штоков 30 и 31 гидрозахватов 24 и 25 закреплены Г-образные элементы 32 и 33 для прижима выступов на корпусе пристыковочного узла 18 сменного исполнительного механизма при его прижиме к стыковочному блоку 7. Шахтный самоходный манипулятор размещен на монорельсе 34. Позицией 35 обозначено положение ответной части исполнительного механизма в состыкованном положении, Манипулятор включает распорную лыжу 36.Работа шахтного самоходного манипулятбра рассмотрена на примере замены сменных исполнительных механизмов. При замене манипулятора на гидроударник предусматривается следующая последовательность действий:с помощью механизма 2 поворота разворачивают опору 3 с манипулятором 8 на 180 от положения, показаноного на фиг.1;посредством гидроцилиндров 2 1 и 20 перемещают опору 19 до установки свободной подставки 22 против пристыковочного узла 18 манипулятора 8,Вповорачивают рычаг 4 в вертикальной плоскости до установки манипулятора 8 на подставке 22 и стопорят его на последней с помощью фиксаторов 23,выдвигают штоки 30 и 31 гидрозахватов 24 и 25 (подавая жидкость под давлением в поршневые полости), в результате чего освобождают пристыковочный узел 18 манипулятора 8 от захвата Г-образными элементами 32 и 33,выдвигают штоки 26 и 27 гидроци линдров 28 и 29 (подавая жидкость под давлением в штоковые полости), эа счет чего подворачивают гидрозахваты 24 и 25 до занятия Г-образными элементами 32 и 33 положения за габаритами пристыковочного узла 18 манипулятора 8подают рабочее тело под давлением в штоковую полость гидроцилиндра 11, в результате чего шток перемещает относительно рычага 4 стыковочный блок 7 до крайнего вдвинутого положения, при этом разъединяются силовые31427направляющие 12 с центрирующими отверстиями 15 и энергоподводы (гидравлические 13 и электрические 14 стыковочного блока 7 с энергоотводами 16и 17 пристыковочного узла 18 исполнительного механизма 8посредством гидроцилиндров 21 и 20перемещают опору 19 до установки подстановки 22 с гидроударником 8 против стыковочного блока 7;подают жидкость под давлением впоршневую полость гидроцилиндра 11,в результате чего шток перемещает относительно рычага 4 стыковочный блок 157 до крайнего (выдвинутого) положения, при этом силовые направляющие 12соединяются с центрирующими отверстиями 15, гидравлические 13 и электрические 14 энергоподводы стыковочного 2 Облока 7 соединяются с энергоотводами16 и 17 пристыковочного узла 18 гидроударника 8.Г-образные элементы 32 и 33 гидрозахватов занимают положение за габаритами пристыковочного узла 18 гидроударника 8 , а затем захватывают гидроударник 8 ,С помощью механизма 2 разворачивают опору 3 с гидроударником 8 в необ ходимое для работы положение. При выполнении укаэанных действий операторов для наблюдения использует телевизионную установку 6.Конструктивно шахтный самоходный" 35 манипулятор может быть выполнен с возможностью перемещения на монорельсе или опорной поверхности на гусеничном (колесном) шасси. Он может быть снабжен различными исполнитель 077ными механизмами (буровой машиной, гидроударником и др.), что обеспечивает широкую область применения при проведении горных выработок.Формула изобретенияШахтный самоходный манипулятор, включающий дистанционно управляемую ходовую тележку, закрепленный на ее раме механиэм поворота в горизонталь" ной плоскости опоры, которая связана с поворотным в вертикальной плоскости рычагом, имеющим стыковочный узел с захватами и приводом соединенный гидродомкратами с рычагом с воэможностью продольного перемещения, телевизионную установку и аппаратуру управления, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения эффективности и безопасности работы манипулятора в режиме дистанциончого управлеНия, он снабжен платформой, установленной на ходовой тележке, и кассетой с набором сменных исполнительных механизмов, связанной с платформой с возможностью перемещения вдоль платформы перпендикулярно продольной оси тележки, при этом стыковочный узел снабжен направляющими, электрическими и гидравлическими энергоподводами, а каждый сменный исполнительный механизм снабжен пристыковочнымузлом, выполненным с отверстиями для направляющих стыковочного узла, энергетическими и гидравлическими энергоотводами, причем захваты выполнены Г-образными и гидравлическими и установлены с возможностью взаимодействияс пристыковочным узлом.Составитель Л.Березки Техред М.Дидык Редактор А.Огар т о каз 4834/30 Тираж 459 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж, Раушская наб