Устройство для управления перемещением портала

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 01257 51 4 а 05 В 19 САНИЕ ИЗОБРЕТЕ ТЕЛЬСТВ ОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ(46) 15.09.86. Бюл, В 34 (71) Кировский проектный конструктор ско-технологический институт тяжелог машиностроения(56) Авторское свидетельство СОСР В 739477, кл. С 05 В 19/18, 1977,Авторское свидетельство СССР Бф 1012204, кл, С 05 В 19/18, 1981(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ПОРТАЛА(57) Изобретениепроизводственныхройств, приводныедолжны вращатьсятью. Цель изобрет относится к приводам механизмов и устдвигатели которых с одинаковой скоросения - повышение точности синхронизации. Устройстводля управления синхронно перемещающимися объектами содержит блок вводапрограммы, блок включения, два электропривода, два датчика скорости,портал, два импульсных датчика, реверсивный счетчик, три дешифратора, трирелейных элемента и три элемента индикации, блок формирования сигнаЛов .счета, элемент памяти и два коммутатора. Данное устройство обеспечиваетотработку. пути рассогласования до нуля во всех режимах, возникающих придинамических изменениях момента сопротивления, отклонениях механическихФхарактеристик приводов от абсолютножестких, неидентичности датчиков обратной связи и тиристорных преобразователей. 1 э.п. Ф-лы, 4 ил.12576Изобретение относится к приводампроизводственных механизмов и устройств, приводные двигатели которыхдолжны вращаться с одинаковой скоростью.Целью изобретения является повышение точности синхронизации,На фиг1 показана структурная схема предлагаемого устройства, нафиг,2 функциональная схема блока формирова- Ониа сигналов счета; на фиг.З - временные диаграммы работы блока формирования сигналов счета, на фиг.4 - .функциональная схема блока реверсирования сигналов,Устройство содержит блок 1 вводапрограммы, блок 2 включения, первый3 и второй 4 электроприводы, первый 5и второй 6 датчики скорости, портал 7,первый 8 и второй 9 импульсные датчи Оки, реверсивный счетчик 10, три дешифратора 11-13, три релейных элемента 14-16, три элемента 17-19 индикации, блок 20 формирования сигналовсчета, коммутаторы 21 и 22 и элемент23 памяти,Блок 20 формирования сигналов счета (фиг.2) состоит из генератора 24импульсов, счетных триггеров 25-28,элементов ИЛИ 29 и ЗО, элементов И31 и 34 и элемента ИЛИ-НЕ 35,Коммутатор 21 (22) (фиг.4) содержит элементы И-НЕ 36-39 и элементыНЕ-ИЛИ 40 и 41.Устройство работает следующим образом.При задании задающего напряжения в аналоговой форме, величина и знак которого определяют величину и направления вращения двигателей портала в блоке 1 ввода программы, сигнал поступает в блок 2 включения, с выхода которого в виде задающего напряжения 13 подается на электроприводы 3 и 4.Двигатели портала начинают разгонять ся. Датчики 5 и 6 скорости связаны своими выходами с входами электроприиодов 3 и 4 соответственно и позволя" ют расширить диапазон регулирования.Импульсы с датчиков 8 и 9 импульсов поступают на блок 20 формирования сигнала счета,. где образуются три последовательности импульсов: К К и К, . Последовательности импульсов К и К разнесены во времени друг отно- Б сительно друга и поступают в коммутатор 21, а с его выхода в зависимости от направления вращения в . на суммиру 15 2ющий (+) и вычитающий (-) или наоборот на вычитающий (-) и суммирующий (+) входы реверсивного счетчика 10. Последовательность импульсов К, поступает на счетный С-вход реверсивного счетчика 10, Причем в течение одного импульса с датчика 8 или 9 импульсов на счетный С-вход и на суммирующий (+) или вычитающий (-) входы реверсивного счетчика 10 проходит ровно один импульс, а импульсы на суммирующем и вычитающем входах счетчика 10 разнесены во времени, что необходимо для нормальной его работы.Число импульсов с датчиков 8 и 9 импульсов пропорционально пройденному пути первым 3 и вторым 4 приводами портала. В случае, если первый . привод З,прошел путь больший, чем второй привод 4, на счетный С-вход и суммирующий вход реверсивного счетчика 10 пройдет большее число импульсов, чем на счетный С-вход и на вычитающий вход счетчика 1 О, при одном направлении вращения и в обратной последовательности при другом направлении вращения. В этом случае на выходе реверсивного счетчика 10 может образоваться код числа: при одном направлении вращения 16 Бсш;при другом направлении вращенияп сБ 61;Б=ш; Б=пгде Б - число, пропорциональное разности путей пройденных первыми вторым двигателями портала,.ш - число, пропорциональное максимально допустимому путирассогласования,1 - модуль счета счетчика,и 1-ш,Дешифраторы 11-13 расшифровывают три указанных состояния кодов на вы" ходе реверсивного счетчика 10. Выходы дешифраторов 11 и 12 подключены к коммутатору 22, который в зависимости от направления вращения выдает сигнал на включение релейных элементов 14 и 15, При включениии релейного элемента 14 выдается сигнал на увеличение скорости электропривода 4, а при включении релейного элемента 15 - на;уменьшение скорости. Таким образом, если первый привод 3 портала прошел путь больший, чем второй 4, включается релейный элемент 14, скорость при1257615 3вода 4 портала увеличивается, вследствие чего путь рассогласования уменьшается до нуля, при этом релейный элемент 14 отключается - скорости двигателей выравниваются. Если первый при вод портала 3 прошел путь меньший, чем второй 4, включается релейный элемент 15, скорость второго привода 4 портала уменьшается до тех пор, пока путь рассогласования не будет рав-о ным нулю, При реверсе приводов в момент, когда путь рассогласования будет отличен от нуля, релейные элементы 14 и 15 включаются в обратной последовательности, чем обеспечивается отработка пути рассогласования, так как знак пути рассогласования меняется на обратный. Это обеспечивается реверсированием сигналов (+) и (-) на входе реверсивного счетчика 10 коммутатором 21 и реверсированием сигналов с выходов дешифраторов 11 и 12 - коммутатором 22, При этом по элементам 17 и 18 индикации оператор может судить о том, какой из двигате лей прошел больший или меньший путь или они находились в состоянии син.хронизма, В случае, если путь рассогласования достиг максимально допустимой величины, дешифратор 13 выдает 30 сигнал на включение элемента 23 памя-ти, который включает релейный элемент 16, дающий сигнал в блок 2 включения, отключающий приводы портала. В этом случае загорается элемент 19 индикации "Сбой синхронизации". Таким образом, устройство обеспечивает отработку пути рассогласования до нуля во всех режимах, возникающих при динамических изменениях момента сопротивления, отклонениях механиче" ских характеристик приводов от абсолютно жестких, неидентичности датчиков обратной связи и тиристорных преобразователей,Формула изобретения 1, Устройство для управления перемещением портала, содержащее блок ввода программы, первый выход которого соединен с первым входом блока включения, соединенного выходом спервым входом первого и второго электро- приводов, второй вход каждого электропривода соединен с выходами соответственно первого и второго датчиков скорости, входы которых подключены к выходам соответствующих электроприводов, которые кинематически связаныс входами объекта управления, а также три элемента индикации, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с цельюповышения точности синхронизации, внего введены первый дешифратор, первый и второй импульсные датчики, первый, второй и третий релейные элементы; элемент памяти и последовательносоединенные блок формирования сигнала счета, первый коммутатор, реверсивный счетчик, второй дешифратор ивторой коммутатор, выходы которогосоединены с первым и вторым элементами индикации и с входом первого ивторого релейных элементов, подключенных к дополнительным входам второго электропривода, выход реверсивногосчетчика через первый дешифратор соединен с входом элемента памяти, выход которого соединен с входом третьего элемента индикации и с входомтретьего релейного элемента, подключенного выходами к вторым входам блока включения, вторые выходы блокаввода программы соединены с вторымивходами первого коммутатора, второйвыход блока формирования сигнала счета соединен со счетным входом реверсивного счетчика, а первый и второйвходы через соответствующие импульсные датчики соединены с выходами объекта управления,2, Устройство по п,1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что блок формирования сигнала счета содержит генератор импульсов, четыре счетных триггера, четыре элемента И, два элемента ИЛИ и элемент ИЛИ-НЕ, первый вход которого соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, с выходом генератора импульсов и с С-входом первого .счетного триггера, подключенного пря.мым выходом к второму входу первого элемента ИЛИ, а инверсным выходом " к второму входу элемента ЦЛИ-НЕ, выход которого соединен с первым входом первого и второго элементов И, выходы которых подключены к С-входу соответственно второго и третьего счетных триггеров и соответственно к первому и второму входам второго элемента ИЛИ, соединенного выходом с вторым выходом блока формирования сигнала счета, первые входы которого соединены с выходами третьего и четвертого5 1257615 Ьэлементов И и с вторыми входами пер- сигнала счета соответственно, выход вого и второго элементов И, третьи первого элемента или соединей с . - входы которых соединены соответстнен- входом четвертого счетного триггера но с прямым выходом второго и третье- и с первым входом третьего и четверг счетных триггеров, Б-входы которыхтого элементов И, вторые входы кото- подключены к третьим входам первого Рых подключены соответственно к пряи второго элементов И и к первому и немому и инверсному выходам четвертого второму входам блока формирования счетного триггера.А а Тираж 83 б Государственного елам изобретений осква, Ж, Рау Ц Корректор А.Тяско Подписноемитета СССРоткрытийая наб., д. 4/5