Устройство для программного управления самоходной машиной

;",(Д ;1 г", ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВУ И. Вып.218, с.24-32видетельство СССР5 В 19/06, 1973,ГОСУДАРСТВЕННЬ 9 КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛ(22) М.Г. Забалуев и Л.С, Приходько (71) Одесский филиал Государственно" .го союэного ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательского тракторного института(54) 57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ МАШИНОЙ, содержащее задатчик команд, одни выходы которого через первый, второй и третий усилители подключены к соответствующим выходам блока исполнйтельных электромагнитных муфт, а другой выход - к входу четвертого усилителя, о т л и ч а ю щ е е с я тем что, с целью повышения надезвости в негфвведены реле времени, блок ключей и блок управления, вход которого соединен с выходом четвертого усилителя, первый выход " с другим входом , блока исполнительных электромагнитных муфт, второй, третий и четвертый выходы - с первым управляющим входом задатчика команд, с входом первого усилителя и с управляющим входом реле времени соответственно, выходы блока ключей подключены к выходам соответствующих усилителей, выход реле вре-ф :меня соединен с вторым управляющимвходом эадатчика команд,1008700 2, Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит первое и второе реле и концевые выключатели, Одни выводы обмотоК первого и второго реле соединены с общей шиной устройства, другие. выводы - с входом и вторым выходом блока, который через размыкающий контакт. первого реле подключен к положительной шине питания устройства, которая через последовательно соединенные размыкающий контакт второго и замыкающий контакт первого реле подИзобретение относится к автоматикеи может быть использовано для управления по заданной программе самоходной машинОй, наприМер трактором, .прииспытаниях,Известно устройство для автоматического управления агрегатами тракто 1ра, содержащее лбгические элементы иэлектромагниты исполнительных механизмов 1 .Недостатксм указанного устройстваявляется низкая точность работы изза отсутствия элементов для обеспечаиия взаимосвязи в очередности подаваемых команд,Наиболее близким к изобретению потехнической сущности является устрой-,ство для программного управления самоходной машиной, содержащее чувствительные элементы с транзисторнымиусилителями мощности, к выходам кото рых подключены соленоиды исполнительных механизмов, и кодирующий барабанс регулируемыми по ширине экрана, атакже приводной электродвигатель средуктором 21 . 25Недостатком известного устройстваявляется невысокая надежность,Цель изобретения - повышение надежности устройства,Поставленная цель достигается тем,З 0что в устройство для программногоуправления самоходной машиной, содержащее задатчик команд, одни выходыкоторого через первый, второй и третий усилители подключены к соответст-З 5вующим входам блока исполнительныхэлектромагнитных муфт, а другой выход - к входу четвертого усилителя,введены реле времени, блок ключейуправления, вход которого соединен свыходом четвертого, усилителя, первыйвыход - с другим входом блока исполнительных электромагнитных муфт, вто-,рой, третий и четвертый выходы - спервым управляющим входом задатчикакоманд, с входом первого усилителя и 45 ключена к третьему выходу блока, второй вывод обмотки первого реле подключен к первому выходу блока черезпараллельно соединенные первый и второй концевые выключатели, второй вывод обмотки второго реле подключен кположительной шине питания устройствачерез третий концевой выключатель,общая шина устройства соединена счетвертым выходом блока через последовательно соединенные четвертый и пятый концевые выключатели. с управляющим входом реле времени со-.ответственно, выходы блока ключейподключены к выходам соответствующихусилителей, выход реле времени соединен с вторым управляющим входом задатчика команд,еКроме того блок управления содержит первое и второе. реле и концевыевыключатели, одни выводы обмоток первого и второго реле соединены с общейшиной устройства, другие выводы - свходом и вторым выходом блока, который через размыкающий контакт первогореле подключен к положительной шинепитания устройства, которая через последовательно соединенные размыКающийконтакт второго и замыкающий контактпервого реле подключена к третьемувыходу блока, второй вывод обмоткипервого реле подключен к первому выходу блока через параллельно соеди "ненные первый и второй концевые выключатели, второй вывод обмотки второго реле подключен к положительнойшине питания устройства через третийконцевой выключатель, общая шинаустройства соединена с четвертым выходом блока через последовательно со"единенные четвертый и пятый концевыевыключатели.На фиг. 1 показана блок-схемаустройства; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства.Устройство содержит задатчик 1 ко-манд, с первого по.четвертый усилители 2 - 5 блок 6 электромагнитных муфт,реле 7 времени, блок 8 управления, блок9 ключей, чувствительные элементы 1013 каналов управления, экраны 14,оськодирующего барабана 15, электродвигатель 16, транзистор 17, электромагнитное реле 18 с размыкающими контактами 18,1, конденсатор 19, резисторы 20 и 21, электромагнитное реле22 с размыкающими контактами 22.1 изамыкающими контактами 22,2, электроУстройство работает следующим образом,Устройство имеет два режима работы: ручной и автоматический.Для ручного управления переключатель 33 необходимо перенести н положение, противоположное показанному напринципиальной схеме, управление муфтой сцепления, топливным насосом итормозами осуществляется переключателями 34 - 36 при включении их н любойпоследовательности. Для предотвращения поломки зубъен шестерен включе З 0.ние коробки передач переключателем 37возможно только после предвари-тельного выключения муфты сцепленияпереключателем 34. При выключенноймуфте сцепления ее педаль ноздействует на концевой выключатель 26, замыкая егоконтакты и обеспечивая подачуположительного потенциала от положительной шины устройства через переключатель 37 и диод 38. После полного 40включения коробки передач ее рычагвоздействует на концевой выключатель24., замыкая его контакты, и предот"вращает выключение передачи при выключенной муфте сцепления. 45,диоды 38 служат для предотвращенияподачй команд в режиме автоматического управления от одного канала надругие при невыключенных переключателях 34 - 37,Для автоматической подачи запрограмированных на кодирующем барабане 15 команд переключатель 33 устанавливают в положение, показанное на схеме фиг,2. В этот момент конденсатор 55 19 не заряжен, транзистор 17 открыт и величина его коллекторного тока достаточна для срабатывания реле 18.еле 18 срабатывает, и его контакы 18,1 разрывают цепь питания злек тродвигателя 16 - на выходе реле 7 времени отсутствует управляющий сиг" нал на запуск задатчика 1 команд н работу. После зарядки конденсатора 19 транзистор 17 закрывается и выключает 65 магнитное реле 23 с размыкающими контактами 23,1, с первого по пятый концевые выключатели 24 - 28, с первой по четвертую электромагнитные муфты 29 - 32, переключатель 33 рода работ, с перного по четвертый переключатели 5 34 - 37, диоды 38 и предохранитель 39.Концевые ныключатели 24 и 25 срабатывают от ноздейстния рычага коробки передач н положении полного включения коробки, Концевой выключатель 10 26 включается педалью муфты сцепления, при ее полном выключении, а ныключа" тель 27 - приводом топливного насоса прн максимальной подаче топлива. Концевой выключатель 28 кратковременно срабатывает от воздействия проходящей мимо педали муфты сцепления. реле 18, размыкающие контакты 18,1 которого замыкаются, и электродвигатель 16, подключаясь под напряжение питания, начинает вращать кодирующий барабан 15 с экранами 14. Экраны 14 н заданной последовательности входят н щели чувствительных элементов 1013 задатчика 1 команд, вызывая их срабатывание, и на усилители 2 - 5 поступают запрограммированные сигналы команд на пуск самоходнрй машины в.движение.На первом выходе задатчика 1. ко ,манд появляется сигнал команды выключения муфты сцепления, который через усилитель 2 поступает на электромагнитную муфту 29. После выключения муфты сцепления ее педаль воздействует на концевой выключатель 26 и на первом выходе блока 8 управления появляется разрешающий сигнал на включение коробки передач по команде, поступающей в блок через усилитель 5 от чувствительного элемента 13 задатчика 1.команд. Коробка передач включается и рычагом воздействует,на концевые выключатели 24 и 25, замыкая их контакты. При срабатывании выключателя 25 на втором выходе блока 8, управления появляется разрешающий сигнал на включение топливного насоса на полную подачу топлива путем подключения положительной шины устройства к чувствительному элементу 11 задатчика 1 команд. При входе экрана 14 в щель элемента 11 на втором выходе задатчика 1 команд появляется сигнал команд на включение топ- ливного насоса, который через усилитель 3 поступает на электромагнитную муфту 30, После включения насоса его .привод воздействует на концевой вык.э лючатвль 27, заьыкая его контакты. С третьего выхода задатчика 1 команд .(с чувствительного элемента 12) через усилитель 4 на электромагнитную муфту 31 поступает сигнал. команды на выключение тормозов, Из щели элемента 10 ввцсодит экран 14 кодирующего барабана 15, и на первом выходе эадатчика 1 команд появляется сигнал команды на включение муфты сцеплениии трогание самоходной машины. Педаль муфты сцепления., возвращаясь в исходное положение, кратковременно воздействует на концевой выключатель 28, ина четвертом выходе блока управления появляется управляющий сигнал на запуск реле 7 времени в работу. При этом импульс отрицательного потенциала источника питания через концевые выключатели 27 и 28 подается на положительный вывод конденсатора 19, раэ" ряжая его. Транзистор 17 открывается, и реле 7 времени подает задатчик 1 команд управляющий сигнал на остановку электродвигателя 16, отключая его от положительной шины устройства, 1008700установившееся движение самоходной машины продолжается до полной зарядки конденсатора 19, после чего реле 7 времени выдает управляющий сигал на запуск в работу эадатчика 1 команд. Электродвйгатель 16 начинает приво дить в движение кодирующий барабан 15, и с чувствительных элементов 10 13 поступают команды на торможение, остановку и повторные пуски самоходной машины. 10Если при вращении кодирующего ба" рабана 15 по какой"либо причине не выполнится одна из взаимосвязанных команд (не выключится муфта сцепления, не включится коробка передач или 15 топливный насос), то с первого, второго или третьего выхода блока 8 управления не поступит разрешающий сигнал на выполнение последующее, зрраироваой оанды. Например, если при подаче команды через усилитель 5 и Олок 8 управления на электромагнитную муфту 32 для включения коробки передач рычаг .не достигнет крайнего положения из-за попадания эубъев одной шестерни на зубъя другой, то контакты концевого выклю" чателя 25 не замкнутся, Одновременно с электромагнитной муфтой 32 срабатывает реле 22 и его замыкающие контакты 22,2 через третий выход блока 8 управления подключают вход усилителя 2 к положительной шине устройства, иоключая выключение муфты сцепления,а размыкающие контакты 22.1 отключают второй вывод блока от положительной шины. Следовательно, с чувствительного элемента 11 эадатчика команд не может последовать команда на включение топливного насоса и контакты концевого выключателя 27 останутся разомкнутыми - с четвертого выхода блока 8 управления не поступит управляющий сигнал на запуск реле 7 времени. Электродвигатель 16 будет продолжать вращать кодирующий барабан 15, и задатчик 1 команд будет выдавать повторные циклы команд на остановку и трогание самоходной машины до полного исполнения всех запрограммированных команд управления.Для изменения числа циклов запрограммированных,на кодирующем барабане 15 команд управления в единицу времени необходимо регулировкой пере-. менного резистора 21 увеличить или уменьшить время заряда конденсатора 19, что изменяет продолжительность установившегося движения испытываемой самоходной машины.Повышение надежности устройства дсстигается благодаря исключению ошибок оператора при управлении и схем- ному контролю последовательности подачи запрограммированных команд управления.Составитель В. РуРедактор А. Огар Техред А;Бабинец Гриценк р к иал ППП Патент, г,ужгород, ул, Проектн 35/57 ВНИИПИ по 113035, Тираж 872 осударстэенного коми елам нэобретений н о Москва, Ж, Раушск Подписноетета СССРткрытийая набд, 4/5