Система для программного управления

СОВХОЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИК 19) И)1)4 С 05 В 19/18 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТ нков с заданной оростью, ая планшайбыоротных сто акж карус нсти сверлильель изобре ти функцио ние област особеннос ения в ир риме ями являются: обесп ие плавно разгона привода до заданнои скорости Б и осуществление с этой скоростью заданного перемещения," осуществление ;:еремещения с постоянными Фиксированньва скоростями в различных режимах, организация выполнения группы режимов толчковых перемещений с заданным шагом; обеспечение непрерывного вращения с заданной скоростью и выполнение наладочного поворота для определения коэффициента коррекции обкатного устройства; органиэация в целях повышения надежности и безопасности функционирования контроля величин перебега, текущего угла поворота от базового значения, требуемого исходного состояния объекта перед началом егоперемещения, а также оперативного отображения информации о значении основных параметров. 16 з.п. Ф-лы,табл., 36, ил. нии Р 1531179 тво СССР(54) СИЛЕНИЯ ПРОГРАММНОГО УП ится к автома технике и мо(5 Изобретение отно и вычислительной ыть использовано же ах дл ния р ислового программ уп бачипланш и установочнымийбы специальных перемещениямитяжелых токарОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Научно-исследовательский итут автоматизации управления и иизводства(56) Авторское свидетельство СССР 516619, кл. С 05 В 19/04, 1976Авторское свидетельство СССРВ 824145, кл. С 05 В 19/08, 1981, Патент США У 4109 185,кл. 318-571, 1978.Патент Великобритакл. 6 3 И, 1978.Авторское свидетельс9 913337, кл. С 05 В 19 для позиционировани льных станков и пов ординатно-расточных Фрезерных станков. - повышение надежно ния системы и расширения. Отличительными13единичный вход триггера 2 5 при гояглении импульса на входе 113,4 что приводит к Появленик нулевого сигнала на выходе 116 (срабатьгоают элементы И 249 и НЕ 252), Одновременно открывается коммутатор 2 ее 7 который реализует логическую функциюК 247=Т 245 Т 246 (Р 2 х; Р 2 х(16) где Т 245 (Т 246) - сигнал на единичном (нуаевом) Выходе триггера 2 а 5(2 а 6)х,хе Р 2 - сигналы на входаха113. 3, 113, 7 и 5,. 2соответственно,.Единичный сигнал с выхода коммутатора 247 поступает на выхсд 1 Я блока 102, по которому производится запись информации в счетчик 107 и устанавливает (по заднему Фронту) в единичное состояние триггер 246, Оснуление триггеров 244-246 осуществляется сигналом на входе 114 или сигналом на входе 126, поступающим на вхо э.-:емента И 250 и далее а элемент И;:И 251.Коммутатор 110 уп 1 авляе т подаей операндов в вычислитель арифметического устройства 4, состоящий из фог. - мирователей 103 и 10 ее, регистра 106 и сумматора 108, Работа коммутатора 110 описывается след 1 ющей логической функцией; К 110= 8 х, ч 8. х9 х, Ах, (1/где (1 8, В,Л поступаютвыхоцарегис.тра35, выходов 23 и 52 устройства 45 выхода генератора 109 констант,Вычислитель арифметического устройства 4 предназначен для определения величины д 8 посред твом 1 ыпо 2 еення операций по Формулам (1) и (2 Дпя работы вычислителя принят,авоично-де- СятИЧНЫЙ КОД С Иэоыт(ЭМ т Ри е ПОЗВОЛ 5 ющий в наибольпей сте:.ени ;простить алгоритм работы и схему 108 суммато" ра. В связи с этим Фсрмиронатель 103 операнда (фиг, 19) осуществляет пре образование исходногс двоично в десятичного кода в двоично-десятичный кэд с избытком три с помощью преобразователя 253 и выдает его в прямом ил . обратном коде в зазисимости от сигнала на управляющем входе 113.4 комуу-2540918татора 25 ее, а форин гователь 104 реугеьтата (фиг. 20; троизводит выдачу прямого или обр,гтного ксда с избытком три на выход 121 в зависимости от сигнала на управляющем входе 113,9 коммутатора 256 и обеспечивает его преОбразование В двоичный код с помощью преобразователя 255 и вьдачу на выхсд 122.Работа десятичных разрядов преобразователей ходов 253 и 255 описывается следующими системами логических функций: Дл 5 е,5 с 2,сс,; (18) 1 Э "е Ъ Ег 5 а 2 Г" 5а/Нсе. ) - Входные (выходные) сигналы преобразователя253 (255); 12,1( 2) - выходные (входные) сигналыпреобразователя 233 (255).В регистре 106 о:уществляется хра ление промежуточных резупьтатов вычис;гений, а их окончательные результаты -ссды Л Г,при способе отсчета ОА) или6 (при способе от"чета ОИ или режиме Р 2) - выдаются нз. вьгход 122 формирсвателя 104.Счетчик 107 совместнс с элементао ИЛИ 112 и И а 11 гредвазначен дляотсчета интервала времени, пропорциональноо величине йО (2 а) в соответ- О ствии с частотой импульсов Г посту Фпающих на вход 42, После занесенияв счетчик 101 кода е 16 (2 а 6) на выходе126 элемента ИЛИ1 появляется единичный сигнал, кото 12 ый разрецает пос.упление импульсов г с входа 42 чеоез элеент И 111 на вычитающий входсчетчика 107 и вьг,ачу блоком 102 единичного сигегала на выход 4 1 арифметического ус.тройства.Вб Устройство 5 угравления скоростью(Фиг. 6, предназначено дпя; гриемакоца уп,авления скоростью Я от Формирователя 2 гарограмм в режимах ПД иНБ; выб;ра г:сстоянно заданных скорос, , - е-, тей в дэугих режимах работы системы;(1 ориярования имгу 5 ьсов г, р пропорциональньг. заданной скорости Я ; обесгечения линейного разгона привода до19 13Ввод кода заданного значения скорости Б осуществляется блоком 32 задания скорости (фиг, 25). Коммутатор 282 в зависимости от режима работы формирует на выходе 283 код заданной скорости Я в соответствии со следующей логической функцией:Б =Б(ПДч НВ)ч Б, (1 ТПч 2 ТП) ч Бф"НЛП ч Бф ПВ ч Б (Р 2 чЗТП ч 4 ТПчч 9 ТП), (20)причем код Я поступает на вход 35, коды фиксированных значений скорости Б, - Бф выдаются на выходах 288-291 генераторов 284-287 констант соответственно, сигналы ПД, НВ, 1 ТП, 2 ТП, НЛП, ПВ, ЗТП9 ТП и Р 2 формируются на входах 298.1-298,13 и 33 соответственно и подаются на управляющие входы коммутатора 282 или с выходов 295-297 элементов ИЛИ 292-294 или непосредственно.Счетчики 133 и 134, блок 135 сравнения и элемент И 136 образуют схему линейного разгона, которая обеспечивает плавное увеличение скорости, Это происходит следующим образом. Код скорости Б, выбранный блохом 132, поступает йа блок 135 сравнения, на второй вход которого подается информация от счетчика 135. Содержимое в счетчике 134 формируется на основании импульсов ГР, поступающих с выхода переполнения счетчика (делителя частоты) 133 через элемент И 136.Коэффициент пересчета счетчика 133 устанавливается в зависимости от выбранного кода разгона, определяющего время линейного разгона (с учетом частоты импульсов, которые поступают на вход 50.9 устройства 5 управления скоростью).Подача импульсов Г с выхода элеРмента И 136 разрешается при наличии единичного сигнала на входе 4 1 до тех пор, пока код в счетчике 134 не станет равным коду скорости Я . При этом элемент И 136 закрывается и дальнейшее изменение содержимого счетчика 134 запрещается. Код, записанный в счетчике 134, принимается за рабочий код скорости БКод Б с выхода счетчика 134 поступает на информационный вход блока 128 умножения, На вход синхронизации этого блока поступает частота умножения Гч с входа 50.10 устрой- т25409 20 ства 5. На выходе 139 блока 128 умножения формируется частота Г , пропорциональная заданной скорости.Блок 128 умножения (фиг, 21) выполнен на основе десятичных разрядов умножения 257.1-257.п, схема которых построена по принципу совпадения сигналов, поступающих с входов 263. (ц ц ) и выходов (, - ( десятичного счетчика 258 (Я , о - значения младших разрядов).Блок 128 осуществляет операцию 5 1 О(21) 15 Для одной декады О 1 0а Б )р может принимать значения 0 - 9, для двух декад б = 100, а Б =0-99 и т,д,Выходные сигналы десятичного разряда блока 128 умножения формируются узлом 259 совпадения, который реализует нд выходах 26 1, 1 и 262. логические функциии Л соответственно: 20 25(23) Сигнал 1 является сигналом переноса в следующий разряд, исключающий потерю информации.Сигналы 1, с выходов 261.1-261.п суммируются на элементе ИЛИ 139 и подаются на выход 139 блока 128 умножения. 35 ИЛИ 138 (на его входах 142,1 или 142.2 в этом случае присутствует единичный сигнал).Блок 131 коррекции скорости (фиг, 24) осуществляет деление частоты импульсов Г в соответствии с кодом коррекции, поступающим на вход 26 устройства 5. После достижения счетчиком 278 кода К очередной импульс проходит через схему 279 сравнения, так как информация на ее ин 50 55 формационных входах О, и 0 совпада 40 В режиме НВ или при ПД иногда требуется произвести коррекцию скорости (частоты импульсной последовательности Е). Эта задача решается с помощью блока 151 коррекции скорости и эле мента ИЛИ 138. Импульсы 1 проходятчерез элемент И 137 только в режимах НВ или ПД, что фиксируется элементом=игналы ка нулевом 9 ТП ОУР ет, Импульс с выхода 28 схемы 279 сравнения выдается на Выход 41 бла - ка 131, а через элемент 280 задержки (время задержки этого элемента выбис; рается таким образом, чтобы обеспечить надежную выдачу импульса) поаиз" водит установку единицы в младшем разряде счетчика 278 (чтобы искл очять потерю одного импульса) и обкуляэт 0 остальные его разряды. Таким обрззам, на выходе 141 формируется последовательность импульсан Г ) ггичем 1(24)5 Импульсы 1, с выхода 139 блока128 поступают также в блок 129 талчковых перемещений абеспе )икающий выдачу на выход 140 импульсов . каличестно которых определяется заданнымрежимом работы ТПБлок 129 задания мерных перемещений (фиг. 22) предназначен для управления мерными перемещениями с раэличным шагом (назначение блока 1 задания режима). Например, при перемещении на 0,001 (режим 4 ТП вход270,2) он должен обеспечить выла )уОдного импульса 1 при перемещении 30на 0,01 (режим 5 ТП., вхог. 27 С,З)десяти импульсов Г , при перемещениина О, (ре)зим Ьтп, . хад .50, - :)ста импупьсов Г и т.д,Комутатор 267 и триггеры 2653266 управляют подачей импульсов 1,.,чев сз элемент И 269 па входы ком.)ута-.тора 268 и нход счетчика 264,1. Счетчика 264,1-264,5 осуществляют делс -ни частоты Г таким образом, чтобыыобЕспечить прохождение через элементИ 269 нужного числа импульсон, Коммутатор 268 формируе сигнал концатол ковых перемещений, панчем К 268=Й, 4 ТПОРГ 5 ТП у ОР 1( где Е., - сигналы на выхаце злеме И 269 (выходе 40 б) ока 129),; сигнал перепалке п;я счечика 264, . ь=; ,54 ТПТП - сигналы .на входах 2702 270,7 блока 129 саатвет стненко.Для рассмотренногс примера сче чики 264,1-264.5,цалжны иметь :аэ фициеяты деления, равные десяти. Комм утята, 267 р )али ует ка своих ервдм - тре.).ьем выксдах слсдующиелс) гичес кие функции:К 267 э = М 1 П Т 265 П 11;К 67, = ПН Т 266 у ОСТ;К 2 о 7 ОСТ ) К,68,где МТП, ПП, ОСТ :игналы режима МТП,пуска поворота и зыходе триггера 265 (266),При поступлении сигнала ПП триггеэы 265 и 266 устанавливаются н едияичное состояние, при этом выдача сигнала на первом выходе блокируется низким потенциалам выхода триггера 265 для предотвращения повторного прохождения игнала ПП до окончания выбранного толчковога перемещения. Единичный сигнал с выхода триггера 66 открывает элемент И 269 и разрешает прохождением и;5 пульсов ска выход 140 блока 129 и на вход цепочки счетчиков 264.)-264.5.В зависимости от заданного режима : игнал на вы:саде ксммутатора 288 появляется через определенное число импуг,ьсов Г . и производится обнулеЬпие триггера 266 а затем триггера :65 (при отсутствии сигнала ПП),Импульсные последовательности Г,и Гт с выходов 139141 и 140 блоков 128, 131 и 139 соответственкс поступают ка информапионные входы :формирователя 130 задающих импульсов ,фиг. 23), который в зависимости от ;ежима рабаты каммутирует одну из них на выход 42 устройства 5 управления скоростью.При режиме ПД (вход 276;4) и НВ )вход 277,5) используются импульсыпоступающие не вход 14 1, при отработке мер 5 пдх толчкавых перемещений - импульсы Г ., г. входа 140,:в остальных случаях - имгульсы Г с входаа. оКоличество поступивших импульсов в режкмах ПД, 1:В ,вход 276.3) возврата к нулю Р 2 1 вход 276,2) определяется длительнс)стью сигнала ДА на входе 4 блока )30. в режкме НВ (вход 2774) - длигельнсс "ью сигнала разрешения непрерывногс вращения Т 272 на(28) выходе триггера 272, в режиме немерфых толчковых перемещений (сигнал НТП на выходе элемента ИЛИ 275) - длитель . ностью сигнала ПП на входе 276.1,5 а в режиме наладочного поворота НЛП (вход 277.5) - длительностью единичного сигнала Т 273 на выходе триггера 273.Триггеры 272 и 273 устанавливаются в единичное состояние сигналом на входе 276,1, а устанавливаются в нуль сигналами с выхода элемента ИЛИ 274 (т,е. сигналом останова на входе 34 и нулевого положения на входе 59) и 15 с входа 34 соответственно.Таким образом, коммутатор 271 реализует следующую логическую функцию К 271=Г,Ч Т 272 ЕНЛПЧНТП й, ППЧ 20 ч Р 2 Г ДАЧПВч й ДАЧНВ Г, Т 273 ч ЧПд ЕдА. (27) Устройство 6 связи с приводом (фиг. 7) обеспечивает; определение 25 рассогласования между заданным и истинным положениями объекта; формирование управляющих кодов, соответствующих этому рассогласованию, и передачу их совместно с блоком 7 передачи З 0 кода управления на исполнительное устройство 11; выдачи сигнала конца отработки (СКО) и задержанного сигнала СКО (СКОЗ), а также сигнала запрета сверления (СЗС) при недопустимом перебеге. На входы 64 и 65 устройства 6 иблока 153 синхронизации этого устройства поступают импульсы обратнойсвязи 6,и й от блока 16, на вход42 - импульсы задания й , а на входы 50. 2 и 50. 3 - импульсы Г ти й тсвыходов блока 9.Блок 153 синхронизации (фиг. 300)обеспечивает разнесение во временисигналов, Гк и сигналов Г, чтоик фнеобходимо для правильной работы схемы устройства 6 связи с приводом,Блок 153 построен на трех идентичныхузлах 320-322 синхронизации, формирующих разнесенные во времени сигналыик ф ик и 1на выходах 16 1-163соответственно,Узлы 320 и 321 синхронизируютсяодними и теми же импульсами 1 .,(выход элемента НЕ 323), Гт (вход 50.3)поскольку сигналы 2 и Г заведоИкмо не совпадают во времени,Узел 322 синхронизации в каналеГ синхронизируется импульсами Гтй(выход элемента НЕ 324) и Г (вход50.2).Временная диаграмма работы узла320 синхронизации приведена наФиг. 30 5 . По переднему Фронту импульса на входе 64 устанавливается вединичное состояние триггер 325, апо переднему фронту импульса на выходе элемента НЕ 323 - триггер 326,Первый импульс с входа 50.3 проходитчерез элемент И 328 на выход 16 узласинхронизации. Обнуление триггеров325 и 326 осуществляется единичнымсигналом с выхода триггера 326 и передним Фронтом импульсы с выхода элемента НЕ 323,Блок 154 коммутации обеспечивает ввод кода рассогласования в счетчик 155 что достигается передачей имФпульсов 6 только на суммирующий вход счетчика 155 и коммутацией сигналов обратной связи Г , Г в соответствии с выбранным направлением вращения (сигналы ПЧ и ПРЧ на входах 36 и 37 соответственно). Сигналы 1 к и Гк подключаются к разным входам счетчика 155, что предотвращает накопление ошибки при вибрации ротора датчика обратной связи,Блок 154 коммутации описывается следующими логическими функциями по выходам 164 и 165: К 164 = Г ч К ПЧЛПРЧ;К 165 = ЕПРЧ ч ГПЧ,Во время отработки в счетчике 155накапливается код рассогласования, а после ее окончания хранится величинаперебега. Блок 152 дешифрации (фиг. 28) анализирует состояние счетчика 155 и вырабатывает сигналы й (нулевое рассогласование), В й и Ь на выходах 45, 159.1-159.3 дешифратора 310 и элементов ИЛИ 313-.315 соответственно, указывающие в каком из диапазонов находится величина рассогласования, а также формирует сигнал СЗС на выходе 46, Входы элементов ИЛИ 3 12- 312-315 подключены к выходам дешифратора 3 10, соответствующих значениям рассогласования, накопившегося в счет счетчике 155.26 1325409 0 Узел 311 блока 152 (Фиг, 29) Фор мирует сигналы СКО и сброса блсксн 147-150 на выходах 160 и 47,.Триггер 316 устанавливается в ели - ничное состояние сигналом д кя .хдсг)45, что приводит к срабятывяию .риггера 317 (по заднему Фронту импульса, проходящего на вход Т и через элемент ИЛИ 318 на К в вх этсго триггера), Обнуление триггера 316 происхсдит по сигналу с ныхсда дешифрятсря 310, соответствующего единичному сос. - тоянию счетчика 155, а триггера 317 - импульсом на нходе 39,4.сПо сигналу СКО ня выходе 47 бг,окя дешифрации блок 151 задержки (фиг, 2 7) формирует задержанный сигнал СКОЗ предназначенный для :ообщекия систе- ме 91 (фиг. 3) о том что отряботкг. закончена, Блок 151 построен ня сс.ове счетчика 306, коэффициент пересчета которого определяет необходимое время задержки При поступлении сигнала на вход 47 счетчик 306 запслня-. ется импулсами,) проходя 1 имида 50,7 через злемект И 308, Псс,".Р появления сигнала перепо.пекин счетчика 306 устанавливается н е;.ивич.ое состояние триггер 30 ксторьгй выдает )г сигнал ск 03 на выхог, 48 и закрь 1 ст элемент И 308. После окончания спг" ла СКО с.рябатывает с-псвиб аяте)г 309 и обнуляет трггер 307 с зяде 1)жког., обеспечивающей Форми,)овани" сигалаЗс) СКОЗ требуемой длительнотиВ соответстнии с управляющими спгналамя на выходах 159.1 в 593 кя входы счетчика 156 поступают импульсы с выходов 162 и 165 блока 154 и выходов блоков 147 - 150 умнзжения чяс - тоты соответственно. Это обеспечивяет реализацию кусочно-линейкой зависимости между информацией содержа - щейся в счетчике 155 (рассглсвянием), и управляющим кода:и, Фрмирующимися в счетчике 156,Конструкция и при- ци де.стзггя блоков 147-150 (умГзжения стоть (Фиг, 26) аналоги к)-.,:ск, "28, Г;,г,личие состоит в том, что с:гпГы 9, - ц задаются в блоках 147- 50; помоФщью генераторов 302 гзкстякт.Таким образом, на выходах 43 и счетчика 156 и устройства ) фсрмиоу" ются управляющие ксдь), сня:акпые зя" данной зависимостью) с величиксй рас-. согласования между требуемым -. Факт:.: - ческим зкачениями пе:вмещения )б,:к,Блок ) перецчода управления)1 в заисимссти с)т награвлекия вращения (сигналы ПЧ и ППЧ на входах 3637), еличикь р.,согласования (сигнал, соответствующий А на входе 45)и :яличия сигкяла конца отработкивходит 47),Если Д СКО = ", ня выходе злеента И-НЕ 69 присутствует едикичныйсигнал, который рзрешает прохождениекда с входя 43 н выход 49 ксммутатря 116 для измене ия.Если Д СКОна г 1,х, коммутатора 16 проходиткод )До-яжкг, с 1 ыхода гекератора167 (168) констк;ь гри П.Ч=1 (ПЧ=1),Ото гозвсляет обеспечить ныдачу мпадгих разрядон управляющего кода с учеГСМ ХаРЯКте)ЗИСтИК И:ПОЛНИтЕЛЬНОГО УСтр йсвя 11Блок 8 кммутации (Фиг, 9) управляет передач) й информации в блок 10пьдикции в соответстнии с сигкаламипя входе 24 ,поло);еия переключателя75 в блоке 1 зядяни режима),Блок 9 синхронизации (Фиг. 1 Ос)Формирует тактовую сетку системь и)еспечгзяе г сихгснксе функционирование ее ссн)нных устройств и блоков,Генератор 171 выдает последонательпссть импульсов Г, вьсокой частоты,:тя частота дели-,ся счетчиками 17276 дс )еобхдимой величины. Триггеры77180 по сигналам переполнения соответствующих счегчиков формируют имгульскые последовательности типа Иекдр" и управляют работой элементовИ 181 в 1.Блок 10 индикации предназначен.0 может быть псстрг)ен на основе пос ецсватгльнгс соединения депифратораи индккетср 11 х агап (или светсдиодсв).Испо 11 итг лысое устройство 1127 13254 печивает усиление сигнала и его выдачуна двигатель 188 механизма угловогопозиционирования объекта (планшайбы),перемещейие которого контролируется5датчиками 1/ и 18.Отключение двигателя 188 производится контактами реле 191 (дистанционного переключателя), которое срабатывает при замыкании нормально ра Озомкнутых контактов 190 реле 189. Реле 189 срабатывает при поступлениисигнала на вход 47 исполнительногоустройства 11.Блок 12 регистрации (фиг. 12) позволяет осуществлять формирование ирегистрацию кодов, соответствующих у"ловым перемещениям объекта, отсчитанным от абсолютного нуля 6 о(счетчик194 и регистр 192), от выбранного ба Озового значения - текущего угла поворота (регистр 193) и приращениям угловых перемещений планшайбы В (коммутаторы 196 и 197, счетчик 195).Информация о перемещении, отсчитанном от нуля 9 , накапливаетсяв реверсивном счетчике 194, на счетные входы которого. поступают импульсы й и 1с входов 64 и 65 блока 11 регистрации соответственно. Код 30,Во формируется в счетчике 194 засчет того, что его сброс осуществляется по импульсу НИ 2, поступающему навход 59 блока 12. Импульс НИ 2 (импульс нулевой отметки) привязан к оп 35ределенному положению объекта планшайбыПринцип формирования импульса НИ 2.Информация о значении 9 по сигналу на входе 39.5 блока 12 регистрации переписывается из счетчика 194в регистр 192 и выдается на выход 52блока 12 и далее в арифметическоеустройство 4 и блок 8 коммутации.В регистре 193 хранится код о перемещении В , отсчитанном от выбранной базы, который поступает с выхода38 арифметического устройства и записывается в регистр 193 по управляющему сигналу на входе 39,5 блока 12 регистрации,Информация о приращении угла поворота 9накапливается в реверсивномсчетчике 195 в соответствии с импульсами Еи и Е , поступающими на вхоИк фды 64 и 65, и сигналами ПЧ и ПРЧ, определяющими направление вращения иподаваемыми на входы 36 и 37 блока 12регистрации.0928Поскольку при вращении против (по) часовой стрелки формируются импульсы Х И) на входе 64 (65), а импульсы Г; (К ) появляются только при вибрациях планшайбы, то коммутаторы 196 и 197 описываются следующими логическими функциями: К 196 = ЕПРЧ уХ ПЧ; К 197 = КПРЧ м ЕПЧ,(29) Таким образом, в режиме приращений основная информация поступаеттолько на суммирующий вход счетчика195, что исключает возможность искажения информации при заполнении этого счетчика по вычитающему входу, Обнуление счетчика 195 производится сигналом с входа 57,1 и блока 12 регистрации,Коды 0и В и с выходов 53 и 54регистра 193 и счетчика 195 соответственно подаются в блок 8 коммутации.Блок 14 пуска поворота (фиг. 13)предназначен для: запрещения прохождения команды Пуск" при отсутствиисигналов, подтверждающих выполнениеопределенных блокировок в объекте иисходное состояние инструмента в заданных режимах функционирования; формирования сигнала пуска поворота (ПП)при выполнении блокировок; выдачисигналов модифицированных режимов работы Р 2, ПВ, и ПД ,Сигнал ПП формируется на выходе571 блока 14 коммутатором 198 приналичии сигналов пуска (П) на входе29 и блокировки механизма перемещения (БМ) на входе 206.3 группы информационных входов 67 блока 14, во всехрежимах работы устройства. Конъюнкция сигналов П и БМ реализуется элементом И 201.Запрещение выдачи сигнала ПП коммутатором 198 производится при: отсутствии сигнала исходного положенияинструмента ПП на входе 206.1 в режимах толчковых перемещений 1 ТПТП(входы 205,5-205.13), наладочного поворота НЛП (вход 205,14), режиме Р 1(вход 13 1) при задании рода работыПВ (вход 205.2) и отсутствии сигналаР 2 на входе 33, и режимах возвратав "О"-ВО (вход 205.4) и Р 2 (вход 33).В этом случае единичные сигналы с выходов элементов И 200, ИЛИ 203 и 204не проходят на выход 57.1 коммута29тора 198; отсутствии сиги:ла блокировки вращения (БВ) нд входе 206,2 блока 1 ч в режиме непрерывного вращения (сигнал НВ на входе 205,3)режиме Р 1 (вход 31) при задании роцд работы ПД (вход 205.) и Отсутствии сигнала Р 2 на. нхсде 33, При этом единичные сйгналы с выходов элементов И 199 и ИЛИ 202 не грохогс 5 т 5 О 1 екоммутатор 198.Таким образом, условия формирования с.игнала ПП на выходе .",7,1 коммутатора 198 описываттся следующей логич:еской Функцией: 135 ПП=П БМ НППЧ 1 ТПЧ 2 ТПЧ,ч 9 ТПЧ чВОЧР 2 чпв Р 1 Р 2) ИП ИНВЧПД Р 1 "Р 2) БВ 3 . ;,30)(Кроме сигнала ПП, нд гьходах 7. 2- 57,4 блока 14 пуска-онорота элементами ИЛИ 203, И 200 и И 199 соответ- СтнЕННО НЫдаЮтСя СИГ аЛЫ МОдцс 11 цтрованкых режимов Р 2, ПВ и Пт, ус-. ловия Формирования которых описыга- ются выражениями Р 2 = ВОЧР 2,", ПВ = ПВ Р 1 Р 2; ПД = ПД Р 1 Р 2. Измерительное ус гройстно 15(фиг. 1 5) слусг дл 51: формяр 01 д ни Я ПОСЛЕДОНатЕЛЬЦОСтЕй ММПУЛЬ ОВ г, И(.выходы 60 и 6 1 ) пдр дметры ко Б торых пропорциональны угловому пере" мещецию объекта, в ссотве гс.тв;ти с. ицфорМацтцЕй, ПОСтулаЮщЕй От цдтЧИКа8 обкатного устройстна; выда 1 и импульсов нулевого положения НИ 1 и НИ 2 (вь: - О ходы 58 и 59) при повороте Объекта на 360 и 720 соотнс.тстне но д соот - ветстнии с информацие й ФО снпруемой датчиком 17 шпинделя; сьоряярондкия питающих напряжений заданной сдстоты 45 для датчиков 17 и 18,.В состав измеритег;ьного ус. ройстда 15 входит двд блока 207 т;: 08 с;иг. налов датчика выпол:эцньс т.с щец - тичной схеме и блэ, 209 н,левого по- Бб ложения. Блоки 207 и 208 с:гке.Он ддт" чика формируют двухфазные сигналы гц" тающие датчики 17 и 18 соотнетс:твенно (выходы 63 . 1 и 63, 2)и преобрдзу = ют угол сдвига Фаз месду Опорными 5 г- Бг, пульсами Гп(вход 506) и входными импульсами датчиков 17 и 18, пост лающими ца входы 62.1 и 62,2 измс ри гель- ного устройства, н коп, несущий ицс 09 .3 1 срмдцию о частот врап 1 еция вала ддтчиков,.Блок 207 (208) работа.ет следующим образом,Схема блока 20представляет собсй следяпсую систему регулирования :дссоглдсовдция фдз опорного сигналавысодного:игнала Фазсврапателя ФВ (датчик работает в режиме Фазовращетеля), пропорционзльнсго частоте зрдщекия нала ФВ, которая поддержинатся постоянной и равной частоте опорого сигнала.Вьгсодной сигнал датчкка поступаетвхода 62,1 н узел Формирования сиг.тдла датчика, сос.оящий из последоздтелькс соедикекцьгк фильтра 21 и Формирователя 215 Фильтр 215 может бь ть ныполкец, например, в ниде двух псс:едонательно вклоченкых активныхФильтров нерхних частот второго порядка и служит для .зыработки первойгармоники напряжения с ныхода датчика, Сигнал с выхода фильтра 211 посупает н Форировс.Т ль 215, преобра:ующий сцнусоиддльное напряжение впрямоугольное. Формирователь 215 монет быть выполнен, например, на основе усилителя и транзисторного ключа,преддзндчеНого для получения крутого фронта импульссв 1несущих инФОРМДЦИЮ О ПОЛОжЕИИ ДатЧИКа,Узел 210 ,фиг, 32 и 36) осущестнляет срдннецие Фдз с.игкалов гп, ии формирует сигнал Я (Ц ) на выоде 216,1 216.,2) в случае опереженгя (отставдция, го Фазе сигналомс входа 50,6 сигкалаы, посту:ающего с вьлсодд,. 20 формирователя, .,Зто проис ход.т следующим Образом. В исходном состояи. триггеры 342 и ЗАЗ обцулены по входу 320, Если перым поступае. снг ал Г (1 ) нд входпп вх .0,6 (22 С) 5 после прихода сигнала(Г ) цд вход 22 С (50,6) узла по Н.ЯЕтСЯ ЕДтцт 15 тЬПй С.ИГКан На НЫХОДЕ элемент; И 31 (345;, ко горым триггер Зс 2 (343) устанавливается в единичное с остоц,е В результате на выходе16.(216, 2) Оянл е: ся единичный ,.И Цат,КОТОРЫВ ЗДК,: НЧИВДЕтСЯ ГОСЛЕ скончания скг цд,.д Г нп входе 220 иЬс:тдцовки тригт ерд 42 (343) в нуль, В гечение времени, когда триг ер 342 1,3 3находится ц единичном с.Остоя нцм, элеме;ст И 3/;5 (Зсч) Остается31 13 закрытым и запрещает установку в единичное состояние триггера 343 (342),Сигналы Я, и Я с выходов 216, 1 и 216.2 узла 210 сравнения фаз поступают на информационные входы узла 211 выработки импульсов.Узел 211 выработки импульсов (фиг. 33 и 37) в соответствии с сигналамии Я от узла 210 и синхроимгпульсами, поступающими с входов 50.4- 50.6 измерительного устройства 15, формирует последовательности импульсов Г и Г на выходах 218 и 219 соответственно, число которых пропорционально разности фаз опорных сигналов Го и выходных сигналов датчика Е , а также последовательность импульсов Г , поступающих с выхода 217 через делитель 212 частоты и узел 213 питания датчика на выход блока 207.В узле 211 могут быть выделены канал формирования импульсов Г,состоящий из триггера 348, элементов И 351, 353 и 355, элемента ИЛИ 357 и одновибратора 358, Триггер 348 устанавливается в единичное состояние по переднему фронту сигнала Гна входе 50,6, по которому одновибратор 358 формирует импульс, проходящий через открытый элемент И 357 (сигнал=О) на единичный вход этого триггера. В течение интервала времени до поступления сигнала Я, на вход 216,1 триггер 348 остается в единичном состоянии и через элемент И 353 на выход 218 поступают импульсы Г с входа 50,5, образуя последовательность Г. Триггер 348 обнуляется сигналом с выхода элемента ИЛИ 357 при поступлении сигнала Ч на вход элемента И 351 и наличии сйнхросигнала Гона входе 50.4 или поступлении сигнала Я на вход 216.2 узла 211; канал формирования импульсов Е, содержащий триггеры 346 и 347, элементы И 349, 352 и 354, а также одно- вибратор 359. При поступления сигналана вход 216.2 одновибратор 359 Формирует импульс, который проходйт через открытый элемент И 354 (сигнал йо на входе 50,6 отсутствует) и устанавливает триггер 347 в единичное состояние, Первым импульсом й ,поступанзцим на вход 50.5 и далее через элемент И 352, происходит установка в единичное состояние триггера 346. В результате открывается элемент И 25409 32349 и импульсы Г ся с входа 50,4 поступают на выход 219 узла 211, образуяпоследовательность 1; канал формирования импульсов Г, содержащий элементы И 350 и ИЛИ 356Частота импульсной последовательности Г равна алгебраической суммечастот йоследовательностей синхроимпульсов Ги коррекции Г . Еслисигналы Гопережают сигналы ГВмхт.е. работает канал формирования имульсов 1 через элементы И 350 иИЛИ 356 на выход 217 проходят импульсы последовательности 1, с выходаэлемента И 353, синхронизируемые импульсами и последовательности йсвходами 50.4. Следовательно в этомслучае увеличивается частота последовательности Г по отношению к ГЕсли же сигналы Го отстают от сигналов йВц работает канал Формирования Й и в течение времени нахождения триггера 346 в единичном состоя" 25 нии блокировано прохождение импульсовпоследовательности Г через элементоснИЛИ 356. Это обеспечивает уменьшениечастоты последовательности Г по отношению к 1 с. Таким образом обеспеЗ 0 чивается регулирование рассогласования Фаз опорных сигналов и выходногосигнала датчика.Импульсная последовательность Гс выхода 217 узла 211 поступает наделитель 212 частоты, который преобразует ее в последовательность импульсов Е питания датчика, поступа-ющую на узел 213. Последний можетбыть выполнен на основе счетчика с перекрестными связями, вырабатывающих два сигнала сдвинутые друг относительно друга на 90 , и двух последойвательно включенных со счетчиком усилителей мощности (по числу Фаэ,пита ния датчика). С первого - третьего информационных выходов блока 207 (выходов 218 и 219 узла 211 и выхода 220 формирователя 215) сигналы Е, 1;, и ЕВц поступают на первый - третий информа ционные входы блока 209 нулевого положения, который формирует импульсыНЙ 1 и НИ 2 на выходах 58 и 59 измерительного устройства 15.Сигналы Е и Г с первого иМвторого информационных выходов блока 208 выдаются на выходы 60 и 61 измерительного устройства 15.Рассмотрим назначение. принцип построения и функционировд;ия блока 209 нулевого положения (фи . 31 и 35). Блок 209 нулевого положенияБ предназначен для формирования сигналов нулевого полояени 1 (нулевых им - пульсов НИ 1 и НИ 2) объекта - плдцщдйбы, жестко привязанных к олоеделе но му ее положению, относительО которо- О го задается и Отрабатываеся угол поворота.Для формирования сигналя нулевойотметки в схеме использована гривязка к полюсам датчика положеия плдншайбы путем Формирования цифровогокода положения в пределах у-ловогоперемещения ротора датчика 17 относи"тельно статора ца пару полюсов,Информация об угло:ом положецииротора датчика относительно стдтордв пределах перемещения на пару полюсов заключена в рассоглдсовднии Фдзопорного и питающего датчик напряжений, сравнения которых осуществляетсяузлом 329. Код положения в пределахпары полюсов формируется при стояшзипланшайбе на счетчике 330, д входыкоторого подается последовательностьимпульсов с фиксированной чдстотойследования в течение итервдлд времени соотзетс.твукщего рассог:.д сова 11 юфаз опорного и питающего 111:ряже 1 й,поступающих на входы 50,6 и 20 узла 329,Конструктивное вылоцс.нзе и ри в цип действия узла 329 полнос.тью цд; нтичны узлу 210 (фиг 32), Р ли пульсы опорной частоты Г, опережаюти (Отстакт) по фазе импульсь . пос -661 ледовательность имгульсов Г .е вкода 50,4 через элемент Н 335 (336) ПРОХОДИТ На СУММИРУЮЩИЙ (ВЫчИТД 1 ЗШИ 1".,) вход счетчика 330,Выходные сигндль Г и Г, узл 1и 211 выработки импульсоэ, паступдющРе на ВхОды18 и 219 р несут ч.рормдцвю об угловом перемещении ротора ддтчР - ка 17 относительцо прозно.ьО оВзаимного положе 1 ия ротора и с":1 тор дв момент цачала движения, Зтд 11 нфог. -мация отсчитывается в счетчике 331,Как угловое положение ротора ь . ер .вом случае, так и его Относительноесмещение во втором, выражець в Однихи тех же единицах отсчта, носкоькудля измерения временных интерзалов(рассогласования Фдз) в обоих случд -ях зспользуетс Опцд и тд же зд олня -юи:д э частота .1 дким образом., цдчицдя отсчет углевсго перемешеьця рсторд не 1: нуля, д с зафиксированного в момент началадцикения кода положения ротора датчикд этцоситель о стдтсрд, можно получать периодически повторяющуюся Р рдз зд Оборот (Р - число пар полюсов датчика) кодовую информацию о взаимном .расположении ротора и ста"ора датчика в пределах одной парь полюсов,.1 ля устранения нгсдцозцачностииспользуется сигцдл нулевого отсчетаддт 1 кд, поступающий цд вход 62.3,которьй Формируется при перемещении",.":.левой диафрагмой цасажеццого на осьротора датчика диска олтическгй оси"дры светодиод - Фотодиод,Угловая шРирина Б г диафрагмь; выб 360рднд гак чтс Б 1 св . СовпадениеРРмп,оьсого сигнала, выделецного изкодл ца пару полюсов на выходе счетчика 331, с сигналом нулевого отсчета д;тчикд, поступающим ца вход 62.3,злемецте И 30,1 принимается за ну,св и Отметку ;глового положения планщдйбы ,и;пульс. НИ 1 ыход 58 блока 209).Кроме того, кдждьв Втоэой импульсНР 1 проходит ерез эгемент И 3/О 2и осразует д выходе 59 импульс НИ 2,эор: ирование нмпу 1 ьсд НИ 2 осупествляется с помоиьк Т - триггера 334 разре;:.ссего:,рохожлеие через элемецт3:0,.2 каждого второго имгульса переолнеция счетчика 331,Счетчики 330 и 331 могут быть собра-;ы на микросхемах К 155 ИЕ 6, Счетчик 330 один раз за период опорнойи:следовдтельности импульс.Ов г ВыС-1 дсляет код у-лового положения путем110 дг ЧЕ: д ИМПуЛЬСОЗ 1 И 1, форМИэуемых цд вьгсопдх элементов И 335 и13 э соотвес:. вец 1 О.Эти импульсы поступают ца выходыэлементов И 335 и 336 только при низк 1уровне сигнала 1, на входе 50,6.в р е мя и о;1 Ожи " .ел ь но г с и Ол уп е 1 р иэдд с игналд Г.и произ водится паралледьндя перез:1 ись кода псложения рогорд непсд;ц.жэго д 1 тика в пределахддры по:тю:о: ,- счет 1 икд 330 в счст 1;к 331. При этом О икэывается злеС 1 Т И 339 Гс( КоиЬ.1 тр ." ст 332днев уста ндв,11 вдется ь единичное35 13 состояние нулевым сигналом, а триггер 333 - сигналом с входа 48, Формируемым только при стоящей план- шайбе.После перезаписи кода из счетчика 330 в счетчик 331 (обнуления сигналом Г проходящим с входа 50,4 через элемент И 337, триггера 332 и появления заднего Фронта сигнала на С-входе счетчика 331) производится обнуление счетчика 330 и подготовка его к последующему циклу отсчета. Сигнал на установочный вход счетчика 330 прохоцит через элемент И 338 с входа 50,5 и представляет собой конъюнкцию сигналови ВсПервый импульс 2 Ии), поступающий на вход 218 (219), запрещает Формирование сигнала Запись, поскольку проходит через элемент ИЛИ 341 на нулевой вход триггера 333. Таким образом, к началу движения объекта (планшайбы) в счетчике 33 1 обеспечивается наличие кода начального отсчета.Блок 16 коррекции обкатного устройства (Фиг, 15) служит для компенсации ошибок измерительного устройства 15, вызванных износом обкатного ролика датчика 18, допусками на изготовление ролика и измерительного пояска планшайбы и ошибок, вызванных разницей температур ролика и план- шайбы.Для упрощения схемы компенсацииошибок допуск на изготовление ролика1 1 должен быть со знаком - , а допуск на измерительный поясок планшайбы со знаком "+", что приводит к увеличению количества импульсов с выхода датчика, вырабатываемых за один оборот планшайбы, по отношению к требуемому 1 (например, 1 = 360000),Перед началом позиционирования в режиме наладочного поворота НЛП осуществляется один полный оборот план- шайбы, которому соответствует два импульса кодовой привязки НИ 1 (один импульс НИ 2) планшайбы к выбранному угловому положению.В интервале времени между двумя импульсами НИ 1 счетчиком 221 осуществляется подсчет количества импульсов и, поступивших с обкатного измерительного устройства, Счетчики 221 224 являются двоична-десятичными декадными счетчиками и могут быть выполнены на микросхемах К 155 ИЕ 6,Учи 25409 36тывая, что количества лишних импульсов не превышает р (например,- 1000), разрядность счетчика 221 выбирается равной 1 1 я , и по окончании одного оборота планшайбы всчетчик 221 записывается разность 10 15 20 ЭО 35 40 45 50 55 ш = и - 1 = и - 360000,С приходом второго импульса НИ 1 на вход 58 счетчик 221 обнуляется сигналом с выхода адновибратора 230. Перед этим осуществляется перезапись кода т из счетчика 221 в счетчик 222, Одновибратор 231 формирует короткий сигнал па переднему фронту иМпульса на входе 58, а одновибратор 230 - по заднему Франту этого импульса с задержкой, необходимой для надежного срабатывания счетчика 222, формирователи 230 и 231 выполнены по известным интегральным микросхемам.По полученной разности в вычисляется коэффициент коррекции К (К , ( 1), который запоминается на время очередного поворота планшайбы:1 - ш 360000 - шК:зКоР 360000Узел коррекции состоит из счетчика 224, счетчика 223 и узла 221 дешифрации.В счетчике 224 формируется код коррекции, в счетчике 223 накапливаются импульсы Г и Г поступающие с входов 60 и 61, Узел 227 дешифрации осуществляет коррекцию импульсных последовательностей Г и 1 в соответИ Иствии с кодом коррекции, записанным в счетчике 224 и количеством импульсов, поступивших в счетчик 223, Для этого он равномерно по мере углового перемещения планшайбы запрещает поступление и -1 импульсов на выходы 64 и 65.Код с выхода счетчика 224 поступает на выход 66 блока 16 и далее через блок 8 коммутации на индикацию, Код коррекции в счетчик 224 может быть также занесен с выхода 25 блока 1 задания режима,Делители 225 и 226, элементы И 228, ИЛИ 229 предназначены для управления формированием в счетчике 224 кода коррекции. При выбранных для примера величинах 1, ш, и счетчики 223 и 224 должны быть шестиразрядными, т,е, иметь емкость 1000000, а де 1 32.409Изобретение относится к авточТиКе и Вьчислительной технике и моиет быть использовано В системах для чиглового программного управления рабочими и установочными перемещениями планшайбы специальных тяжелых товар-. ных станков с заданной скзростью, я также для позиционирования планщайбы карусельных станков н поворотных сО Лов координатно-расточных, сверлл.,- ных н фрезерных станков,.Цель изобретения - повышение надежности фукциониревания и расширение области примене.Ня,Сущность изобретения состоит В достижении указанной цели путем распирения номенклатуры режимов управлени: . перемещением объекта, обеспечения контроля исходного состояния Объекта. и выйолнения в нем с:пределенных блокировок, организации контроля недо" пустимого перебега ври заданной ВелиЧИНЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, УЧЕта И.НОСЯ Датчи-. ков перемещения объекта и коррек.и:- на этой основе резул;ьтатов измер ния параметров, характеризующих его положение, обеспечения регис"рации и;ндикации текущего угла поворота, углов поворота от абсолютного нуля и поворота в приращениях, значения ко"- эффициента коррекции обка.Ного уст ройства (ролика), организации Опера-. тивного контроля вепичины текуще-о угла поворота от базового значения и35 ее соответствия требуемому значениВ(Отличительными особенностями Фукционирования данной системы ягпяктся; обеспечение плавного разгона привода ДО З ЙДЯННОй СКОРОСТИ Б И СУЩЕг ТВ П"(1ние с этой скоростью заданного перемещения В, осуществление перемеще - ния с постоянными Ф."Ксиро 1 анныж скоростями В различных режимах; органиэация выполнения группы режимов голч 5 ковых перемещений с заданвъм 1 агом.; обеспечение непрерывного Вращения с заданной скоростью и выполнение наладочного поворота для определения коэффициента коррекции обкя"(ного уст 50 ройства; организация в целях 1 овощ- ния надежности и безопасности Функпионирования контроля Величин перебега текущего угла поворота От базового значения, требуемого исходного состояния объекта перед началом его пере-. мещения, а также оперативного Отображения информации о значении основныхпараметров,1 я фи,прип реня структурная схема:;ис.темь гя ро ряммнг управления; иа Фиг, 2-9 - Функциональные схемы 1 ока зядя ия режима, рормироВяния рогр 1 Мм ьОк 1 Определения иап равления Вращениябъектя, ярифметического устройсВя, ус тр 1 Отвя управления скоро ьк: угтрсйства связи с пзив.дом блскя передачи к(я чпрявлен(я и б:окя коммутяции соответствени па фиг, 10 - .- Функциональная гхемя блока си;хронизяции; на Фиг. 1:1- временая диагряьмя его рябьты", ия си,1-15 - Функциональные сх: мы сотнетствеино и полнительного у тройствя, бпока регистряции бпокя пускя позоро "я, .измерительнсго устройстья и бл 1 кя корр:кци Обкатного устройства;, ня Фиг, 16-20 - функ пионял(ьпые с хемы б; ОКОВ управления, к;нтроля и триггерсвформирователейоперанда и результата арифметического у:тройствг соответственно, на фиг,21 - 25 - функциональные схемы соответсгВенно блоков умножения задания меряях пе(реме.ще нийФсрмировдте.я за.даю щх имульсов, блоков коррекпии скорости и задаия скгрости устройства управления скорост 1:ю на фиг, 26 - 28 Функциональные схеме блоков умножеия, зядержк:1 и еаифрации устройства сзязи с приводом ссотве;стзенно; йа Фи г, 2) и 30 а: и 5 - Функциональныехамы с зля конца Обраб:";ки., блока дещиррации, блока сихроизац(и устройства связи с приводом и его Временная диаграмма соответс-,веннс; на Фиг( 3 -33 - функИ.нальные схемь блока нулевогс попожения, узлов сравнения фаз и Выработки импульсов измерительного устройстве соответственно на фиг( Зц- временнье диаграммы .Функционирования блока управления арифметического устройства, блока ну 1 е(ВОПО по поженил и Олока сигнялОВпятчика. Измерител ьного устрсйства,Система для программного управления перемещением Объекта. Фиг. ) содержит блокзадания режима,. ФормиВате:ь 2 ппограи блск 3 определения наг. равлепия В:а.пеню Объекта, арИФМЕТ ИЧЕС Кгг- угтрзйетао 1 : уСтрсй-тва ПОаВЛЕИЯ СКОООСТЬЮН гВЯЗИпривсдом 6, бпо",и передачи кода уп.,Вленвя 7 КО(му а.Ии , синхронизагИ 9 И ИдИКяцни 13, ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ ус тр Ойс ТВО 11 л(к 12 реги(с трации бъект 1 3 ко нтр Ол 1 " упр Я Бления блОк3 1 1325409 лители 225 и 226 - коэффи 1 сиенть 1 деления 00 и 36,сРормирование кода коррекции н счетчике 224 осуществляется следующим Об-.разом Импульсы высокой частотынос.тупающиеся на вход 50,1 через открытый единичным сигналом с выхода элемента ИЛИ 229 на элемент И 22 Я (навыходе элемента ИЛИ 229 единичныйсигнал появляется после записи н счет -чик 222 кода числа ш), подаются навходы делителей 225 и 226, На счетньй вход счетчика 222 проходит длярассматриваемого примера каждый сотый, а на счетный вход счетчика 224 -каждый тридцать шестой иичулъс, появляющийся на выходе элемента И 228,После Обнуления счетчика 222 на выходе элемента. ИЛИ 229 формируетсянулевой сигнал, который запрещаетпрохождение импульсов через элементИ 228. К этому моменту н счетчике224 записывается код Продолжение таблицы Числон счет-,чике223-- е- - Т П 1 2г( =- 1, н, /с - раз;Ояцность счетчика 223).Таким образом, выходные сигналыи(ньгходы 64 и 65) узла Это соответствует то,/у, что на каждые 360000 импульсон на выход узла227 дешифрации проходит 360000 - щ импульсов.Узел 227 дешифрации представляет собой комбинационную схему. которая Формирует импульсные последонател - НОСТИ Г 1 И Е ПРИ ПОС:ТеПЛЕНКИ НМ- пульсс н Г и Г, Она мс же с быть та 1 с 11же построена по,цекадному принцип,/ т,е, содержать столько однс типных разрядов, сколько разрядов имеется в счетчиках 223 и 224, Выхсды одно типных разряцон собираются на элементе ИЛР и стробируются сигналами Г и К на управляющих входах 60 и 6 еУсловия функциопирэна.ния/ одного разряда узла 227 дешифрации описываются следующей таблицей. Число н счетчике 224 О О 0 0 О О О О О С О 1 0 0 0 О О О 0 О 02 0 0 1 О О, 0 1 0 0 О Число н счетчике 224 О ОО О 0 1 О 0 1 ООО 1 О 1 0 0 0 3 ОО 1 0 1 0 1 О " 1 1 0 1 1 1 О О 1 1/Э1 1 1 О1 1 1О 1 1 1 1 1 Выходной сигнал одного разряда узла 227 коррекции описывается следующей логической функцией где П - с - ныходь десятичного разря 4да счетчика 223,Я - Ц 1,- ныходь десятичного разряда счетчика 224.Условия формирования сигнала переноса из -гс 1 разряда узла 227 дешифрации в (1+1) -й разряд счетчика 223 списываются следующей логической функ- циеи(35) 40 щение с заданной скоростью Б от нан нжатия кнопки 89 Пуск до нажатия кнопки 90 "Стоп" в направлении, заданном тумблерами 78,1 и 78,2.Режимы немерных толчковых перемещений (НТП): быстрых со скоростью Б (тумблер 77.3 блока 1); средних со скоростью Ы Б (тумблер 77.2 блока 1), 0 ( с ( 1; медленных со скоростью Б (тумблер 77,1 блока 1), 09 ( Ы . 227 дешифрации описываются следующими логическими функциями: где с - значение сигнала на выходе1-го разряда, вычисляемое по формулам (31), (32).Датчик 17 нулевого положения шпинделя предназначен для выработки сигнала нулевой отметки углового положения планшайбы, В качестве датчика 17 может использоваться датчик ЦИ 50 10000 Н.Датчик 18 угла поворота объекта служит для измерения углового положения планшайбы и может быть выполнен на основе датчика ЦИ 50-10000 в совокупности с обкатным устройством, которое представляет. собой измерительный ролик, находящийся на валу датчика и обкатывающийся по измерительному пояску планшайбы.Применение обкатного устройства для позиционирования планшайбы позволяет уменьшить дискретность позиционирования, Угол поворота планшайбыопределяется по формуле где Ы- угол поворота обкатного ролика;Й. - диаметр ролика;Р - диаметр обкатываемой поверхности измерительного поясапланшайбы,Выбором соотношения диаметров Й иР достигается требуемая дискретностьизмерения.Датчики 19 исходного состоянияобъекта предназначены для контроляисходного состояния и проверки выполнения соответствующих блокировок. Онимогут быть выполнены на основе реле,цепи питания которых коммутируютсяпри наличии требуемого исходного состояния и блокировок.Особенности алгоритмов работы системы в различных режимах.Система может работать в следующихосновных режимах,Автоматический режим (АР), когдаработа ведется от перфоленты с автоматическим переходом от кадра к кадРуу 10 15 20 25 30 35 Режим покадрового считывания (ПК) с остановкой в конце выполнения каждого кадраРежимы АР и ПК задаются переключателями 79.1 и 79,2 блока 1 задания и реализуются под управлением системы 91 числового программного управления верхнего уровня. В этом случае переключатель 87 переключается таким образом, что к выходам 29, 30, 32 35 подключаются выходы СЧПУ 91.Режим ручного ввода (РВ) когда задание поступает с тумблерных регистров формирователя 2 программ. В режимах АР, ПК и РВ всегда задается: угол поворота 6 (с помощью тумблерного регистра 82 в режиме РВ или системой 91 в режимах АР и ПК); знак заданного угла поворота К 8 (с помощью тумблера 8 в режиме РВ или системои 91 в режимах АР и ПК); способ отсчета - абсолютный (ОА) или в приращениях (ОИ), т.е. в абсолютных или инкрементальных размерах с помощью тумблеров 76.1 и 76.2; род работы - подача (ПД) или позиционирование (ПВ) (с помощью тумблеров 76.3 и 76.4). Для случая ПД код скорости Б задается или тумблерным регистром 83 в режиме РВ или системой 91 в режимах АР и ПК. Если выбран род работы ПВ, отработка ведется с постоянно заданной скоростью, код которой формируется блоком 132 устройства Б управления скоростью. Режим возврата в абсолютный нуль, который задается либо тумблером 76.7 блока 1 или на выходе 33 системы 91.Режим наладочного поворота (НЛП), который задается тумблером 76.5 и используется в частности, для определения значения коэффициента коррекции,лбкатного устройства. Режим непрерывного вращения (НВ), задаваемый тумблером 76.6, В этом режиме обеспечивается непрерывное вра 1.) . 5.109Режимы МТП, реллизуемьн с помощ),ютумблеров 77.й.9 блока 1 заданиярежима. Для облегчения анализа работы сстемы и определения соответствия ВььходОВ и ВхОдОВ Внутренних э.Г:е,ентое Глоков и устройств на некоторых фиг,рлхв скобках указывается номер укаэьп 1 л -ющий .с каким элементом (ли его входом, вьходом) связан выход элемеТлданного блока,Например, на фиг. 4 рядом с числом 99.1, соответствующим К-входамтриггеров 92 и 94 и входом коммутл о ра 92, в скобках указано число 76.2,Это означает, что сигнал на вход 99:блока 3 определения направления вра-.щения поступает с выхода тумб:1 ерл 7.,блока 1 задания режима.Технические преимущества заявляе-.мого объекта по отношению к известному состоят в обеспечении более Вь;со.кой надежности функционирования и более широкой области -рименения, блл одаря выигрьппу в достоверности функци-онирования, обеспечиваемому зл счеторганизации оперативного контроля величины текущего угла поворота от базового значения, с.оответствия его трсбуемому значению, организации опера тивного контроля недопустимого пе;обега ф Выигрыцу В сред)е1 е)чени бе з -отказной работы, достигаемому путеморганизации контроля исходного состояния и наличия необходимых бло ор,вок, а также обеспечению Возможностикоррекции показаний датчика обкгт оГО ус 1 рОЙства в п 1 оцессе зксплултлции без замены самого датчика,Данная система для п 1)огрлммногоуправления имеет боле широкую область применения благодаря расширению номенклдтурь рея(имоВ функцио пир( -вания режимов управления 1;еремещ -нием объекта) и обеспечению регпс"- рации и индикапии текущего углл. поворота, углов поворота :)т лбсолю;ногонуля и поворота в приращениях.,50Формула из о бре- э н);я1. Система для программного управления, содержащаяформирователь про; - рамм, блок определекьл нл)рлвления вращения объекта, арифмет) ческое уст ройство, блок передач:. кода управения, блок синхронизации, исполнителн - ное устройство, блок Оегистрлции, и.-, -мерительное устройство., дат:ик нулевого пооженил,ц 1 инделя датчик угла поворота объекта, причем выход заданп 1 я угла поворота объекта и 11 ервый выход задания режима формирователя программ соединена Соо гветственно с первым информлцио ным и управляющими входами арифметического устройства, информационный Выход которого соеди;.Сн с первыми 1 нфорчационньми входами блоков регистрации и блока определения направления врл ценив объекта, перзый и второй вьходы которого соединеы с первым и вто 11 ьи управляющими входами блока передачи кода управле - :пя соответ;твенно, пергый выход блока регистрации след нен с первым информационным входом блока коммутации, первьпз и второй гыходы блока синхронизации соединены с первым и вторым входами синхронизации арифметич ского устройс-ра, информационные входы датчика нулевого полож ния шпинделя и датчика угла поворо "а объекта являются первь:и и вторы:. входом системы, аих информационные выходы соединенысоответстве)и с 1:ервым и вторым инфармяционныии входами измерительного устрОЙства пе 1 Вьй и ВторОЙ управляк)щие выходы которого соединены с упранляющими входами датчика нулевогоОложения цн 1 инделя и датчика угла поворота объекта соответственно о т л 1 ч а ю щ л я с я тем, что, с це)ла рлсцьирения области применения и нозцшения нлр,ежность функционироваИя, дополнитель 1 о содеркит блок за.л Ия режима, устройство управления скоростью устройство сзязи с приводом, блок инпикации, блок пуска поворота, .блок коррекции обкятного устройства, датчики исходного состояния об:екта, причем 1 руппа выходов режима блоков задания режима соединенагруппами входов,ежимов блска определения нлпрлвения вращения объекта лрифметическоустройства, устройства управления скоростью и блокаповорота, пе вьц и Второй выходы направления в;)а цечия соединеныпервым и втор),и ,прявляющими входамл блока определения направления вранлния обьектл соозетственно, первый И ВТОРОЙ ВЬ;ХОДЫ КО."ОРОГО СОЕДИНЕНЫ С :Ярвь:м и втоым управляющими входами ":тройстзл сзязи г привод,ом соответ,.т:с нно, перлый выход блока задания р зя;имл с зеди.ен с втз 1)ь 1 м информаци43 44 1325409 15 20 25 ЭО 35 40 50 55 онным входом арифметического устройства, управляющий выход которого соединен с первым управляющим входом .устройства управления скоростью, второй выход соединен с первым управляющим входом формирователя программ,первый выход группы управляющих выходов арифметического устройства соединен с первыми входами групп управляющих входов блоков определения направления вращения объекта и блока регистрации, второй и третий выходыгруппы управляющих выходов соединены с вторыми и третьими входами группы управляющих входов блока определениянаправления вращения объекта соответственно, четвертый выход группы управляющих выходов соединен с четвертым входом группы управляющих входов блока определения направления вращения и третьим управляющим входом устройства связи с приводом, пятый выход группы управляющих выходов соединен с вторым входом группы управляющих входов блока регистрации, выходуправления индикацией блока заданиярежима, второй и третий выходы блокарегистрации, выход кода коррекции обкатного устройства соединены с управляющим и с вторым, третьим и четвертым информационными входами блока коммутации соответственно, выход которого соединен с входом блока индикации, группа выходов коррекции блока задания режима соединена с группой информационных входов блока коррекции об-. катного устройства, первый информационный выход которого соединен с первым информационным входом устройства связи с приводом и вторым информационным входом блока регистрации, второйинформационный выход соединен с вторым информационным входом устройствасвязи с приводом и третьим информационным входом блока регистрации, выход коррекции скорости блока задания режима соединен с первым информационным входом устройства управления скоростью, выход которого соединен с третьим информационным входом арифметического устройства и третьим информационным входом устройства связи с приводом, первый и второй выходы режима блока задания режима соединены соответственно с первым и вторым информационными входами формирователя программ, выход пуска которого соединен с входом пуска блока пуска поворота, первый выход режима формирователя программ соединен с входом режима блока определения направления вращения и первым входом режима блокапуска поворота, группа выходов которого соединена с группой управляющихвходов устройства управления скоростью, выход знака формирователя программ соединен свторым информационным входом блока определения направления вращения объекта, выходы останова и кода скорости соединены соответственно с входом останова и вторым информационным входом устройства управления скоростью, второй выходрежима формирователя программ соединен с входом режима устройства управления скоростью и вторым входом режима блока пуска поворота, первыи выход группы выходов которого соединенс первым управляющим входом блока регистрации и входом пуска арифметического устройства, второй выход соединен с вторыми управляющими входамиблока регистрации и арифметическогоустройства, а также с третьим управлякщим входом блока определения направления вращения объекта, первый ивторой выходы блока определения направления вращения объекта соединенысоответственно с вторым и третьим управляющими входами блока регистрации,первый выход которого соединен с четвертым информационным входом арифметического устройства, первый информационный и управляющий выходы устройства связи с приводом соединены соответственно с информационным и третьимуправляющим входами блока передачикода управления, выход которого соединен с входами младших разрядовгруппы входов исполнительного устройства, а второй информационный выходустройства связи с приводом соединенс входами старших разрядов группывходов исполнительного устройства,первый выход группы выходов устройства связи с приводом соединен с вторымуправляющим входом формирователяпрограмм, второй выход блока передачи кода управления соединен с входомисполнительного устройства, с входа,ми "Конец обработки" арифметического устройства и входами устройства управления скоростЬю и четвертым управляющим входом блока передачи кода управления, третий выход которого соединен с третьими управляющими входа32)с) 9МИ фа 1)МИРОВатЕЛЯ ПРОГРаММ Р твлТЕ " - тельного устройства, первью",. и в:ор;й информационные вьгсацы и первый вых(;Г,11 1сигнала Нулевое палскенис) блока передачи кода управления сое):ицець СоОтветстВенна с первым и Втсрым инс)Ор - мационными и управляим входами блока коррекции обкатнаго ус райст 3 Я, ТРЕТЬ(ГО По ДЕСЯТЬГЙ Ввг(07,Ь ОЛОКЯ:.ИЦ- хронизации соединены (оответстьецца с входом синхронизации блока коррекции обкатного устройства, с пе 1:вым и цтс рым входами синхронизации устрайсв связи с приводам) пр 1 вым ьто)ьм 1 третьим входами сицхрониза:.и измраительнога устройстга, ерв, и в горн, входами синхронизации устрсйствя в правления скоростью, вась 101) вьгд бла(а синхронизации сорди ец.якие с третьим входом синхроцизгцци с: - 1)айст 13 Я связи с ПР(13 сп 0 тве" ий хц системы сагдицгц с вх.одами дятчцкав исхОДЛОГО састОЯния Объект, груп;Я выходов которых соединена с группой информационных входов блок пуска по: ВОРОтс) ВЫХОД КУЛЕВОГО ПО)ТСЕ(Р 1 (Я;1 Г т - ЧИКЯ. НУЛЕВОГО ПОЛажЕНКЯ ЮП.ЦДЕт С:С-.единек с третьим инфо(мяццсццы: в);а" дам измРОитрпьнОГО устрОЙствя, тс)- рой выход нулевого па-оженгя кого;ого соединен с четвертым у 71:явля;.Г(1( входа 1 бло( я Рр с НСТРЯ ции 1 3 та)1.1, и- РаВЛЯВЩИМ ВХОДОМ УСТРСЙС :=, Гт пс Л - лекия скоростьо2, (ИСТЕМЯ т 1 и , г Г Лт г 1 щ а я с я тем, чта б;ок (г":",;ец"и направления врацеция абъек.,я ссдер-. жит комм(1 тятар, трт)в.й - тс тват)" ;: ТРИГГЕРЫ, ПЕРВГЙ И ВТОРай ЭГЕМРЦТЫ г ПРИЧЕМ ПЕРВЫЙ ИфаРлапианпТГ ВХОД блока определения налравле Ия :Гаще 1 ия Объекта саед,тцрц с вх(лами 1 рг; - вого згемекта Л, ьХа - хаюрога сс.;. ТТИНЕ Н С ИтфОРМЯЦ г-.1 , 1; Х -)-.10 - , Р;ГО ТРРЕГЕГ 1 Я, ВЬВ(ОД )(0)ОРО ГС) С;( Р 11 ц Е с пр)вьм инфорлтл; 0 ц.м вх Одам КО ) татара, первый вход г:угп. входов сржима блска апредсле к.; -Я: гвглсГ ВрящЕ 7)я ОбЪЕКтя Соа,дс:НЕП С. ВХ лдарежима 1 оммутяторя );)л етымц ) (О-, яли первОГО и БтбрОГО г 1)1,Г г рря,. 11 ЬГХС каторсго соединен с в горР Кформ, ц .онньм ВхОдОм ка(мутя 7 сря, ,)таройшестой входы Группы входов рсжимаблока опредр 7 еция нап-;явлрия тг) аю,е"1 В 1 я объекта сае 3 иеь Соотгетс гвецц(ПЕРВЫМ ВХОДОМ ВТОРОГО ЭГ ЕЕТТЯ :ПЕРВЬм - ЧЕТВЕРТЬЮК УГ;Р,:ВЛЯ(Ю,г ЛХс ГСГц коммь "ятат 1 лею 3 Й и вт 01:)ай ЗьХОД;(О гор;)ГО С ОЕДтгс цв С цвр 3 ЬМ И ВТО -р,м вь(ходами блока Оцредргеция цапгавг;(цця вращения об ь(1 к" я, ,первьй - тре 7:ги управляюце вхсд:1, Гхоц рсжцма,первый - чет 31)ртгй вхопы группы управ.ц 51)(их В ход ой блок ) пределе ци я цяпряьлеция врацеи . б,ектя соединены(;рьх сае;тицецы (.с с твртствецна с втоТ) Р ИЦ(тОПЯ) т) ЦЬМ )Хгдс 1 М К МУТЯ 1 ОРЯ, ттн(ЬОРЬЯ 7:ОЦЦЬ:М В"ОДСМ фОРМИРОВЯля аперяцдяСчстцьгт вхом счет- КЯ ПТ;.13 ЬЮ 1 Тат)сВХОДЫ СИКХ)ОКИ"1 ИТ. ПЕГВЬ й " 1)7 РОЙ ВХОДЬ ГРУГ 1 ПЫ- )1 ав )с,)ц рт;(1-, р НТес (ога -,тс 1 рай с;я, 111 выц 1 ьг."О б)ОкарцггеРв и.риггерсвь фсрми 47 1325 равляющих входов арифметического устройства, управляющими входами формирователей операнда и результата, входом синхронизации и установочным вхо 5 дом регистра результата, вход конца обработки, первый управляющий вход, первый вход группы входов режима и вход пуска арифметического устройства соединены соответственно с первого по 1 О четвертый входами блока контроля, вы,ход отказа которого соединен с первым информационным входом блока триггеров и является выходом отказа арифметического устройства, выход записи соединен с первым управляющим входом блока триггеров, с соответствующим выходом группы управляющих выходов арифметического устройства и входом синхронизации регистра заданного перемещения, выход генератора константы, четвертый информационный и второй управлянзций входы арифметического устройства соединены соответственно с третьим и четвертым информационными входами 25 коммутатора и вторым управляющим входом блока триггеров, второй, третий и четвертый выходы которого соединены соответственно с установочным входом и входом синхронизации счетчика, а также с управляющим выходом арифметического устройства, выходы формирователя операнда и регистра результата соединены соответственно с первым и вторым входами сумматора, информаци 35 онный выход которого соединен с информационным входом формирователя .результата, первый выход формирователя результата соединен с информационным входом регистра результата, второй выход соединен с информационным выходом арифметического устройства и информационным входом счетчика импульсов, выходы которого соединены с входами элемента ИЛИ, выход элемента ИЛИ соединен с вторым входом элемента И и вторым информационным входом блока триггеров.4. Система по п. 1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что устройство управления скоростью содержит блок умножения, блок задания мерных перемещений, формирователь заданицих импульсов, блок коррекции скорости и задания скорости, первый и второй счетчики импульсов, блок сравнения, первый и второй элементы И, элемент ИЛИ, причем первый и второй информационные входы и вход режима устройства управления скоростью соединены соответственно с информационными входами блоков коррек,ции и задания скорости и входом режима блока задания скорости, выход которого соединен с первым входом блока сравнения, первый управляющий вход устройства управления скоростью соединен с первым входом первого элемента И и первым управляющим входом формирователя задающих импульсов, второй управляющий вход соединен с вторым управляющим входом формирователя задающих импульсов, выход которого является выходом устройства управления скоростью, первый вход синхронизации устройства управления скоростью соединен с входом первого счетчика, выход пе= реполнения которого соединен с вторым входом первого элемента И, выход блока сравнения соединен с третьим входом первого элемента И, выход которого соединен со счетным входом второго счетчика импульсов, выход второго счетчика соединен с вторым входом блока сравнения и информационным входом блока умножения, выход которого соединен с первым входом второго элемента И, входом синхронизации блока задания мерных перемещений и первым информационным входом формирователя задающих импульсов, соответствующие входы группы входов режима устройства управления скоростью соединены с входами групп входов режима блока задания скорости, блока задания мерных перемещений и формирователя задающих импульсов, а также с первым и вторым входами элемента ИЛИ,выход которого соединен с вторым входом второго элемента И, выход второго элемента И соединен с входом синхронизации блока коррекции скорости, выход которого соединен с вторым информацйонным входом формирователя задающих импульсов, второй вход синхронизации устройства управления скоростью соединен с входом синхронизации блока умножения, вход конца обработки соединен с установочным входом второгосчетчика, группа управляющих входов соединена с группой управляющих входов формирователя задающих импульсов, первый вход группы управляющих входов соединен с входом пуска блока задания мерных перемещений, вход останова соединен с входами останова формирователя задающих импульсов и блока задания мерных перемещений, вы)56.00ход которого саединец с третьим и: -формационным входом ф:)рмирсват;:ля з; -дающих импульсов,5, Система па и, 1, а т . и ч5ю щ а я с я тем, что устройс- во связи с приводом содержит первый - четвертый блоки умножения частоты бгсзадерлкк, блок дешифр,:ции блок с цхронизации, блок когм утацки, с.;ет . Ик. 1)рассогласования и резузтьтата, первы,и второй коммутаторы, причем псрвыйтретий управляюшзле Входы ус гройстт,асвязи с приводом соединены сзтвезст -венно с первым и вторым ут)равляюцм свходами блока коммутации . управляющим входом блока дешифрации, первыйшестой выходы котарогс соединеы ссответственно с управляюпК 1 Б.1 Кдал:) первым и вторым выходамк г руппы Бьа(сдав устройства связи с прлгодс):.п 1 срвым - третьим управляющими Бхс,.ам. ства связи с приводом. Пе)зьй - третий выходы блока. Сих;)оиза 11 сое;.)и нены соответственно с первьь - третьим информационеЫми цхойа.1"1 010 ка) ; коммутации, первый Бы):ад кс гогс го соединен с суммируюцим цхойсм счетчик 3 рассогласования, счетцыьи Входами пса. Вага и Втср 01 О ОлакОБ умнсх(еи 1 час таты и перВым инфармацион",ь"м Входом первого коммутатора ьторай зыхсд сс"четчика )( ) т,1В Ум 1 ОЖ Е единен с вычитающим входам рассогласования, счетыми В третьего и четвертого блокс ниячастоты и первым информ ВХОДОМ Второго КаммуТНТСр 3.) выход блока дешифрации сое, равляюгцлм входом блока заде тановочным входом сче.чика а)Кон ць:м)третий И 1 Е П С УПо".(Ки и ,"с -Выходы младших к с шарь 1 х 1)л 3 э 5 цов ко-) тарого соединены соотцстст .енцс с первым и вторым кн)Срмационць 51 Выхспами устройства связи с привода, .г,ько выход блока дешифраци 1 соедц - установочнымк входами первогс - етвер -того блоковум 0)кения част;)ты) Вьхс -ды которых соединены с вторым:1 тре тьим информационны и цходами перв.-с и 13 торым и третьим игарма,к цн. ьО первого и второго коммутаторов) первый - третий 1 Н 4 ор ацссцЬ.е Вхгдь: и первый - третий входы сицхрс низгци устройства связи с привода. соейц 1. соответственно с первым - т )ет,5 ь и; формационными входами, первым и Бтсрым входами синхронизации блока задержки, выход катарогс соедлцец с11 1 б третьим выходом группы Выхоов устрой и;1;одами тарсга ьам".атаров, Выхслы 0)130 ГСБт: )с) к5 мутя тар 013 соеди- : 1 ы сост)зет - ц)ццс уР(1)уши 11 и Вычитающкм Входами счетчика результ:.та,6., Си(темя па п., о т л и ч а ю -а я с я тем чтэ блок реги(трации ссдс)жит )егстрьбса 1 ю 1 НОГО пОлОже)1 Кя и текущес у и-. Сворота, счетчик 1 абсслютна с полсжеция и приг)апе;. Ия, первый и Втарсй коммутатсрь),р и ч е м и е р Вы 5 Н) с 1.1 ци О и ныйх О .1-Ррвьй и второй цхсд Группы управляе)1;и ( ВхадОБ 1 лок р еистрации сседи - е ць 1 с 00 в ет. Ве ннсинфармапка иным.:Кадом регисра теугега угла поворот;, 1 яхоамк скнхрсизации регистравт.куще Го угла павара" а и абсолютного; стаа) счньм вхо;:01: счетчика приращекя, выхо, которсгс является третьим 1)ыхсдсм блока регистрации второй упранляюцКй )хсд блока регистра,и. соедпец с пе 1 рвьсми управляющими1(адами первгс к 1:.тсраго коммутатагсв) Вь.ходы которых .оединены с сумь 1:;)ую 1;ль и вы Ггаюп;,им входами счетчи;ркращецил саатгетствгнно третий "правляющий ц;(од б:,ока регистрац)лиСЕДИНЕЦ С БЯ 3 РЫ и УПРаВЛЯЮЩИМИ ВХО 1;.ци е р 13 О Г с и Б т с. са к 0 мму т а т а р О е,т 3 ертый уп,)и.3"яющкй 13 хсд са"динестана 30 ч)ц гм ВхсдОм счетчика абса 1 ютОГО полсжени 5 ) Второй информацк сцьи цхад с спиес первыьи инфар Писнпьгмл Бхсамл и.,")ВО 0 и Бто;)а- : 0 коммутаторов и су)лмирующм Входом с четчика абс 011 ютн 01 О положения тре Й иформацксцый вход соединен с В; )рььли 5 фсрмацис:Ными Бходамк пер - Рого и Втсгогс кс)у ато)рав и вычи- тающим Бьход кстарого соединен циоцым зходсм регистра аб 1" О НОЖЕ ЦИЯиформа 00,1 ЮТЦОГГ) Л;С)КЕНИЯ,7 Си( тем и;) и,. , а тлича я тем, чт блок коррекции устройства содержит первый с:е. чики 1 а:альнэга почожетая с:;рвый и второ." ".;ели) ели:астоты, ; "ец .Сфра 1.5 Кзлеент .Л, элемент 161., пер 11 ыйБ; Орсй сднс 3 ибратары, - .т цчем у:".Газляющцй Б .О; блока коррексбкатцсгс)ст)сй тва соединен с П).10 ЖЕЦИ 51 ) РЬХОДЫ 1 ОТСРЬХ ЯВЛЯЮТСЯпервым к Вторым 1 ьходами блока регкст,:;Пии сответстзенО первый управлякхий Бхад блока регистрации соединенустановочным входом счетчика импульсов, через первый одновибратор - с установочным входом первого счетчика начального положения, а через вто 5 рой одновибратор - с входом синхронизации второго счетчика начального положения, выходы которых соединены с первым информационным входом узла дешифрации, информационным входом второго счетчика начального положения и входами элемента ИЛИ соответственно, первый информационный вход блока коррекции обкатного устройства соединен с суммирующими входами пер-, вого счетчика начального положения исчетчика импульсов, а также с первым управляющим входом узла дешифрации, первый и второй выходы которого являются первым и вторым информацион О ными выходами блока коррекции обкатного устройства, второй информационный вход блока коррекции обкатного устройства соединен с вычитающим входом счетчика импульсов и вторым уп равляющим входом узла дешифрации, вход синхронизации соединен с первым входом элемента И, вход кода коррекции и вход записи группы информационных входов соединены соответственно ЗО с информационным входом и входом синхронизации счетчика задания, выход которого соединен с вторым информационным входом узла дешифрации и является выходом кода коррекции обкатного устройства, выход элемента ИЛИ соединен с вторым входом элемента И, выход которого соединен с входами первого и Второго делителей частоты, выходы первого и второго делителей частоты сое-динены со счетными входами второго счетчика начального положения и счетчика задания соответственно.8. Система по пп, 1-3, о т л и - ч а ю щ а я с я тем, что блок управления арифметического устройства содержит регистр сдвига, коммутатор, элемент И и одновибратор, причем первый - третий управляющие входы, первый и второй входы синхронизации блока управления соединены соответственно с первым - третьим управляющими входами и входом синхронизации коммутатора и входом синхронизации регистра сдвига, первый - четвертый выходы соединены с первым - четвертым информационными входами коммутатора, информационный вход блока управления и инверсный выход одновибратора соединены соответственно с первым и вторым входами элемента И, выход которого соединен с четвертым управляющим входом коммутатора и является первым выходом группы выходов блока управления, первый выход регистра сдвига соединен с входом одновибратора, прямойвыход которого соединен с вторым выходом группы выходов блока управления, первый - одиннадцатый выходы коммутатора являются третьим - тринадцатым выходами группы выходов бло" ка управления соответственно,9, Система по пп, 1-3, о т л и - ч а ю щ а я с я тем, что блок контроля арифметического устройства содержит первый и второй триггеры, первьпЪ -третий элементы И, элемент ИЛИ и одновибратор, причем первый вход блока контроля соединен с первыми входами первого и второго элементов И, выходы которых соединены с единичным входом первого триггера и первым входом элемента ИЛИ, выход элемента ИЛИ соединен с нулевым входом первого триггера, выход которого через одновибратор соединен с выходом записи блока контроля, первый и второй входы группы управляющих входов, второй и третий входы блока контроля соединены соответственно с информационнымвходом второго триггера, первым - тре"тьим входами третьего элемента И, выход которого соединен с входом синхронизации второго триггера, единичный выход второго триггера соединен с выходом отказа блока контроля, вторым входом элемента ИЛИ и инверсным входом первого элемента И, четвертый вход блока контроля соединен с вторым входом первого элемента И и инверсным входом второго элемента И. 10, Система по пп, 1-3, о т л и - ч а ю щ а я с я тем, что формирователь операнда арифметического устройства содержит преобразователь дво" ично-десятичного кода в код с избытком три и коммутатор, причем ийформационный вход формирователя операнда соединен с входом преобразователя двоично-десятичного кода в код с избытком три, выход которого соединен с информационным входом коммутатора, управлякщий вход формирователя операнда соединен с управляющим входом коммутатора, выход которого является выходом формирователя операнда,)гель зддяющнк имп )льсс устройства отли-. тт) р:,т-рг 3скава стОВДТЕЛЬый кад и ци):ьгй и Д, ЕГ 51 РЕ- ственно с имк вход,. 1 р МИ КОММУтатОРа, ВЫХС,Г Ка ГСРОГО ЯВЛВ - ется первым выходом формирователя результата и соединенВходом преобразователя кода с избыл ком три В двоичный код, выход катар:гс является В РЫМ Е 1 ЫХОДОМ фОРМИРОВ ЕТОЛЯ РЕВУТЬ)ДТЯ12, Система па пп, 1-т,о т л к ч а в)ща я с я тем, чта блок задев ния мерных переметттевй устройств;. уп-. равления скоростью содержи г первый пятый счетчики, первый к второй тркг . геры, первый и Втарок коымутяГры элемент И, причем пе:вый в седьм входы группы входов эежима бттока за. - дания мерныт перемещений саедиетены са". коммутатора, выход к:тораго саедквьв с первым информацион,ым в),одо пер-а-. га каммутатот)я Входь пуска. и астдта" ва блока заданиЯ ыеРтЫх пеРемсще ттй 11. Система по пв, 1-.:3, Ч аЮщая С я тЕМ,. тта тель результата арифтетиче ройства содержит преобряз да с избытком гри в детек . коммутатор, причем кнформд управляющий входы фсрмкрв зультата соединены с:ответ информационными упрявляюп отв етственно с первым уттр авллчцкм входом первого коммугатара и пере;ьм шестым управляющкми входами втатата утрд 3 летя скарас "ью содержит коммугдтар, ттервьгй и в"арой триггеры, первый и Второй элем нты ИГИ гричем)1 ер Выйтртий 5 нформд 1 ИО н 1 ые ВхОдыфгрмкравятепия зддякт;цкх импульсов соеткнены саответст 3 ен 10 с первым - тт)егькм кнформдциснтпмн вхсддмк каммутдгора выход кагараго является выхоДГМ фаРМИт)а 3 ЯТЕЛт ЗЯДДЮШКХ ИМПУЛЬСаВтертый вход Г 1)упп: Гпрдетпяютцтх Входов фсрмировякя задающих импульсов соединен с перпли управляющим Входам халмутатора и едкнинымк Входдмк перЗаГО К ВтаРОГО тРКГГЕРОВ, ВЬтХаДЫ КОтарьтх соедин дны с Вторым и третьимвравляющимк входами коммутатора.второй - четвертый Входы группы управляющих Входов, первый и второй управляющие Входы формирователя задающихимпульсов соединены соответственно с етвертым - седьмым управляющими входами коммутатора к первым Входом пер)ага элсменгд ИЛИ, выход которого содниен с нулевым входом первого триггера, вход остяпавд формирователя задающих тмпу.тьсов соединен с вторым 3 хаттом парвьга элемента ИЛИ И нулевым входам второго -ре ггерд первый - пят й входы . 1" ппь Гходов режима фармк равдтеля здтдющкх кмпульсав соединет 1 и нулевые выходы Герзога к Второго тригГеров соединены соатетства."1вторым и третьим упр,=.вляюшими, .в-, от;ыми трстьим информ;пко: ныьт, ттхаяхлпервого коммутатора, первык В;ха;., ьатОРОГО СОЕДИНЕН С ЕДИЕКЧ 3 Ь.:)тк Вкат.,аы,тпервсго и второго трл:ггерав, Второйи третий выходи саед;иены с пуле.ымивходами первого к второго триггера:.соответственно единичньй Выход етсрого триггера и вход синхрониэдцнкблока задания мерных перемеще-:кй сс единены соответствен:-о с первымвторью входами элеме.тд И, выход кс - тарагО Являетс 53 Выха)ом бГ:акя Г.ев е -мещений и соединен с первым ннфсрь "- ционным входом тзторого кс мутатораи счетным входом пег,ого Гчетчккд ВЫХОД ПЕРЕПОЛНЕНКЯ ).-ГО С -.ЕттНКЯ Сс "единен с (1+1)-ьт инфсрмацкактым гхсдом второго коммутатора к сч)ныл" входом (ь.+1)-го счетчика (.=1;1, Выход переполнения пятого счетчика се - единен с шестым информационным входом второго коммутатора.13, Система па пп, 1-;, о т л к ч а ю щ а я с я тем что фармкрсвдь саатветстт)еннс с первым - третьим входами тттсрага ВГ ементд ИЛИ восьмым и девятым угп)авпякццими гходами комму" атаря, Выход втс-,.агс элемента ИЛИ сстпНЕт С Е)5 ТЬ.; Гттт)Д ВЛ 51 ЮЕИМ ВХОДОМ,мму тат ара14., Система пс птт, 14 О т л ия ю щ д я с я тем, что блок задагткя скорость усрсйствя упряв:1 ения скоростью содержит коммутатор, первый - четвертый генераторы констант первый - третий элементь ИЛИ причем НфарияДИОНСЬ 1 ЗХД бЛОКЕ ЗЯДЯНИя СКОтОСтИ, ВЬГХО.,Ь П:РВОГа - ЧЕтВЕРтОГОГ енерятард констант соединены соотГетственно с первьм - пятым инфармаЦИОННЫМК ВХСГ,ЯМК КОММУтЯТОРа, ВЫХОДкаторогс яв;5 ется Вьходом блока задаи скорости, первьгй - т=твертык вхоГ ы гр пвы В:Гттгв тежимя )Лака заданияс корост. саединевь соатветстьеЕно с Г:ЕРВЫМ И ВтатуьМ ВХОДМИ ПЕРВОГО ЭттЕьента .т О,н . и Вторым входамиьт)Гого злаке, тд ПИ выхоДы котоРыха ат"КЕЫ СОВТ 3 ЕТС ТВЕННО С ПРРВЬГМ И1:Т:)РЫМ УПРДЫГ:5 ЮЦ 1 В ВХатЯМК КОММУТа; орд, пятый - Т 1)инятчцд тык входы груп56 09 17. Система по пп, 1, 9 и 15, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что узел выработки импульсов блока сигналов датчика содержит первый - третий триггеры, первый - седьмой элементы И, первый и второй элементы ИЛИ, первый и второй одновибратары, причем нулевой и единичный выходы первого триггера соединены соответственно с первыми входами первых элементов ИЛИ и И, выходы которых являются первым и вторым выходами узла выработки импульсов, первый вход синхронизации узла выработки импульсов соединен с вторым входом первого элемента И,пер 55 13254 пы входов режима и вход режима блока задания скорости соединены соответственно с третьим и четвертым управляющими вхоцами коммутатора первым -95 восьмым входами третьего элемента ИЛИ, выход которого является пятым управляющим входом . коммутатора.15, Система по пп, 1-9, о т л и - ч а ю щ а я с я тем, что блок сигна О лов датчика измерительного устройства содержит узел сравнения фаз узел выработки импульсов, делитель частоты, узел питания датчика, фильтр и формирователь, причем информационный 15 вход блока сигналов датчика через последовательно соединенные фильтр и формирователь соединен с первым входом узла сравнения фаз, первый и второй выходы которого соединены соот-, 20 ветственно с первым и вторым информационными входами узла выработки импульсов, первый и второй входы синхронизации блока сигналов датчика соединены соответственно с первым и 25 вторым входами синхронизации узла выработки импульсов, первый выход которого через делитель частоты и узел питания датчика соединен с управляющим выходом блока сигналов датчика, 30 третий вход синхронизации блока сигналов датчика соединен с вторым входом узла сравнения фаз и третьим входом синхронизации узла выработки импульсов, второй и третий выходы кото- З 5 рого, а также выход формирователя соединены соответственно с первым - .третьим информационными выходами блока сигналов датчика.16. Система по пп, 1-9, о т л и - 4 О ч а ю щ а я с я тем, что блок нулевого положения измерительного устройства содержит узел сравнения фаз, первый и второй счетчики импульсов, первый - третий триггеры, первый - седь мой элементы И, элемент ИЛИ, причем первый - третий информационные входы блока нулевого положения соединены соответственно с первым и вторым входами элемента ИЛИ и первым входом узла сравнения фаз, первый и второй выходы которого соединены с первыми входами первого и второго элементов И,первый вход синхронизации блока нулевого положения соединен с вторыми входами первого и второго элементов И и первым входом третьего элемента И, выходы которых соединены соответственно с суммирующим и вычитающим входами первого счетчика и нулевым входомпервого триггера, второй вход синхронизации блока нулевого положения соединен с первым входом четвертогоэлемента И,выход которого соединен сустановочным входом первого счетчика,третий вход синхронизации блока нуленого положения соединен с вторым входом узла сравнения фаз, инверснымивходами первого и второго элементовИ, вторыми входами третьего и четвертого элементов И, первым входом пятого элемента И и единичным входом второго триггера, выход которого соединен с вторым входом второго триггера,выход которого соединен с вторым входом пятого элемента И, управляющийвход, первый и второй информационныевходы блока нулевого положения соединены соответственно с единичнымвходом второго триггера, суммирующими. вычитающим входами второго счетчика, выход переполнения которого соединен с входом третьего триггера ипервыми входами шестого и седьмогоэлементов И, выход элемента ИЛИ соединен с нулевым входом второго триггера, выход которого соединен с третьим входом пятого элемента И, выходыпятого элемента И и первого счетчикасоединены соотвественно с входом синхронизации и информационным входомвторого счетчика, четвертый информационный вход блока нулевого положения соединен с вторыми входами седьмого и шестого элементов И, выход которого является первым выходом блоканулевого положения, выход третьеготриггера соединен с третьим входомседьмого элемента И, выход которогоявляется вторым выходом блока нулевого положения.40 3 1325414 пуска поворота, измерительное устройство 15, блок 16 коррекции обкатного устройства, датчики нулевого положения шпинделя 17, угла поворотаобъекта 18 и исходного состоянияобъекта 19, группу выходов 20 режима,первый 21 и второй 22 выходы направления вращения, выход 23 базовогозначения, выход 24 управления индика Оцией, группу выходов 25 кода коррекции, выход 26 коррекции скорости, первый 27 и второй 28 выходы режима блока 1 задания режима, выход 29 пуска,выход 30 заданного угла поворота, перБвый выход 31 режима, выход 32 знака,второй выход 33 .режима, выход 34 останова, выход 35 кода скорости формирователя 2 программ, первый 36 ивторой 37 выходы блока 3 определениянаправления вращения объекта, информационный выход 38, группу 39 управлякицих выходов 39, 1-39,4, выход 40отказа, управляющий выход 41 арифметического устройства 4, выход 42 устройства 5 управления скоростью,первый 43 и второй 44 информационныевыходы, управляющий выход 45, первый46 - третий 48 выходы группы выходовустройства 6 связи с приводом, выход49 блока 7 передачи кода управления,третий 50.1 - восьмой 50.6, первый507, второй 50,8, девятый 50,9 и десятый 50. 10 .выходы блока 9 синхрони зации, выход 51 системы, первый 52 -третий 54 выходы блока 12 регистра"ции, первый 55.1, второй 55,2 и третий 56 входы системы, первый 57.1четвертый 57.4 выходы группы выходовблока 14 пуска поворота, первый 58и второй 59 выходы нулевого положения, первый 60 и второй 6 1 информационные выходы измерительного устройства 15, первый 62.1 - третий 62.3 информационные входы, первый 63.1 и 4второй 63.2 управляющие выходы измерительного устройства 15, первый 64и второй 65 информационные выходы ивыход 66 кода коррекции блока 16 коррекции обкатного устройства и группу Овыходов 67 датчиков 19 исходного сос-тояния объекта.Блок 1 задания режима (фиг. 2) содержит генератор 68 единицы, которыйчерез первый 69 - третий 71 тумблер 55ные регистры соединены с выходами23, 25 и 26 блока 1 соответственно,первый 72 и второй 73 элементы ИЛИ,одновибратор 74, переключатель 75,094первую группу тумблеров 76.1-76.7режимов, вторую группу тумблеров,77,1-77,9 режимов, первый 78. и вто.рой 78.2 тумблеры задания направлениявращения, первый 79. 1 и второй 79,2тумблеры режима и кнопку 80,Формирователь 2 программ (фиг. 3)содержит генератор 81 единицы, первый 82 и второй 83 тумблерные регистры, первый 84 и второй 85 элементь,ИЛИ, одновибратор 86, групповой переключатель, состоящий из переключателей 87.1-87.6, тумблер 88, кнопку 89пуска, кнопку 90 останова и систему91 управления верхнего уровня,Блок 3 определения направлениявращения объекта (фиг, 4) содержиткоммутатор 92, первый 93 - четвертый96 триггеры, первый 97 и второй 98элементы И. Первый 99.1 и второй 99.2входы группы входов 20 блока 3 определения направления вращения,Арифметическое устройство 4 (фиг.5)содержит блок 100 управления, блок101 контроля, блок 102 триггеров,формирователи операнда 103 и результата 104, регистры заданного переме-.щения 105 и результата 106, счетчик107, сумматор 108, генератор 109 константы, коммутатор 110, элемент И 111,.и элемент ИЛИ 112, первый 113.1 -,тринадцатый 113.13 выходы. группы выходов блока 100 управления, первый114 и второй 115 выходы блока 101контроля, первый 116 - четвертый 119выходы блока 102 триггеров, выход120 формирователя 103, первый 121 ивторой 122 выходы формирователя 104,выход 123 регистра 106, информационный выход 124 и выход 125 переполнения сумматора 108, выход 126 элемента ИЛИ 112, первый 127.1 и второй127,2 входы группы входов 20 режимаарифметического устройства 4.Устройство 5 управления скоростью(фиг, 6) содержит блоки умножения128 и задания мерных перемещений 129,формирователь 130 задающих импульсов,блоки коррекции скорости 131 и задания скорости 132, первый 133 и второй 134 счетчики, блок 135 сравнения,первый 136 и второй 137 элементы И,элемент ИЛИ 138, выход 139 блока 128умножения, выход 140 блока 129 толчковых перемещений, выход 141 блока131 коррекции скорости, первый 142. 1и второй 142,2 входы элемента ИЛИ138, группы входов 143-145 режимавым инверсным входом элемента И л . - :р.вым входом третьего элемента И, выход которого соецинен с первым вкодом второго элемента ИХЫ,второй зхэд1 ) синхронизации узла выработки импульсов соединен с первьяи входами четвертого и пятого элементов Л, выходы оторых соединены соответстзенно с еднничньи входом первого триггера и гре" , тьим выходом узла выработки импульсов, выход пятого элемента И соединен с вторым инверсным зходоч второго элемента И, выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, третий вход синхронизации узла вь 1 работки импульсов соединен с нулевымн входами первого и второго триггеров, инверсным входом шестого элемента И, ,а через первый оцновнбратор - с ин- О версным вхоцом третьего элемента И и прямым входом седьмого элемента И, выход которого соединен с единичным входом третьего триггера, выход второго триггера соединен с вторым входом четвертсго элемента И, первый информационный вход узла выработки импульсов соединен с вторым входом третьего элеменга И, второй информационный вход соединен с вторым входомвторого зле ента ИЛИ, инверсным входом седьмогс элемента И а через второй одновибратор - с прямым входом шестого элемента И, выход которого соединен с единичным входом второго триггера, выход второго элемента ИЛИ соединен с нулевым входом третьеготриггера, аьход которого соединен свторым входсм пятого элемента И,(Фиг. 7) содержит первый 147 - четверт 1 й 150 блоки умножения частот 1блок 151 задержки, блок 1"2 депплфрации, блок 153 синхронизации блок154 коммутации, счетчики рассогласования 155 и результа;а 156, перв.й157 и второй 158 коммутаторы, четверт 1 й 159.1 - шестой 159,3 и седьмой160 выходы блока 152 дешифрации, первый 161 - третий 163 выходы блока153 синхронизации, первьпл 164 и вто рой 165 выходы блока 154 коммутации, 15Блок 7 передачи кода уираления(Фиг, 8) содержит коммутатор 166 пер.вый 167 и второй 168 генератор кон"стант и элемент И-НЕ 169,Блок, 8 коммутации (фиг. 9) выголнен на основе группы элементов 4 ИИЛИ 170,Блок 9 синхронизации (фиг, 10 а)содержит генератор 171 импульсов,.г,первый 172 - пятгй 176 счегчики:де-.лители частоты), первый 17 - четвер-.тый 180 триггеры, первый 181 - пятый185 элементы И,Исполнительное устройство(Фиг, 11) содержит последовательно 30соединенные цифроаналогоы"л греобра"зователь 186, тиристорный лреобразо-.ватель 187, дви,га.гель 188, Второйвход 47 исполнительного устройствасоединен с обмоткой реле 139, черезнормапьно разомкнуты контакт 190которого положительн 1 й потенциал источника питания подключен х входудистанционного перек:1 ючателя 191,Блэк 12 регистрац 1 и (Фи,;2) .с, 40держит регистры абсолютного положения192 и текущего угла поворота 193,счетчики абсолютного положения .94приращения 195 и переылл 195 и второй197 коммутаторы.,БлОк 14 пуска поворота ,фиг. 1)содержит коммутатор :98 первый 199 -третий 201 элемеллт И., первый 202третий 204 элементы ИГИ ЛервЙ 205,1четырнадцат 1 й 205,14 входы группывходов 20 режима блока 14 1:уска поворота, а также первый 206.1 - третий206,3 входы группы информационнгх входов 67 блока 14 пуск,. поворота.,Измерительное устройство 15 (Фиг. 14) содержит первый 207 и в"орой 208 блоки сигналов датчика и блок 209 нулевого положения,Блок 207 (208) С 1 гналов датчика измерительного устролства содержит узел 210 сраенения Фаз., узел 211 вьг работки импульсов,. делитель 212 частоты, узел 213 пита 1.ия датчика, фильтр 214 н формировател 1: 215.В блоке сигналов датчика измерителного устройства перый 2 16. 1 и второй 216. 2 выходы узла сравнения фазперв 1 й 217, второй 218 и третий 219 выходы узла 211 выработки импульсов и выход 2"0 формирователя 215.Блок 16 ксррекции обкатного устройства (Фиг, 15) содержит первый221 и в;орой 222 счетчики начальногоположения, счетчики импульсов 223 изадания 224, первпл 225 и второй 226,целители частоты, узел 227 де 1 шлфрацин,элемент И 228, элемент ИЛИ 229, первгй 230 и второй 231 одновибраторы,Блок 100 управления арифметического устройств Фиг., 16) содержит регистр 232 сдвига, коммутатор 233, элемент И 234 и одновибратор 235 и первдл 236, 1 - четвертый 236.4 выходырегистра 232,Блок 101 контроля арифметическогоустройства (фиг, 1) содержит первый237 и второй 238 триггеры, первый239 - третий 24 элементы И элементИЛИ 242 и одновибратор 243,Блок 102 триггеэов арифметического устройства (Фиг,. 18) содержит первый 244 - третий 246 триггеры, коммута".Ор 26 7, первый 248 - третий 250эпементы И, эпеменг ИЛИ 251 и эле"ент 11 Е 252Формирователь 103 операнда арифметическо 1 э устройства (фиг. 19) содержит пресбразовател. 253 двоично-десят",чного кода в код с изоытком три икэммутатор 2 э-.Формирователь 104 результата арифметического устройства (Фиг, 20) содержит преобразсва-,епь 2 5 кода с изб 1 тком три и комму:агор 256,Блок 128 умножения устройства 5 управлеия скоростью (фиг, 21) содеру"нт пере 1 Й 2.эо 1 - и-й 2;.7 еп десятичньге р азр ядыГаже 111 яз к стор О ГО с Ос.Оит иэ десятичного -.четчика 258 с пеРым- четверг 1 м л выхоцами, подключенными к лервэму - четвертому вхое 1 ам и ерв ой гр 11 ппы инфсрмационных ходов узла 59 совпадения, а также э,1 е 1 е 1 лт:И 11 260.входами которого Являются первые вгхоцы 261.1-261.п первого 257.,1 - и-го 25.п десятичных325409 505 2 1 б,2 оставитель В. Харченкехред Л.Сердюкова едактор Н, Рогули ректор Й. Муска Заказ 3 Об/4 одписное оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектн 3 Я ЗЯ ВНИИПИ Гос по делам 5, Москва, Тираж 863рственногзобретений35, Раушс омитета СССРоткрытийнаб., д. 4/5Узел 311 конца обработки (фиг. 29)содержит первый триггер 316, единич,ным и нулевым входаи которого являются первый и второй входы узла 3 11соответственно, а нулевой выход соединен с единичньп (1) входом второго триггера 3 17 и первым входом элемента ИЛИ 318, Третий вход узла 311соединен с вторым входом элементаИЛИ 318, выход которого соединен свходом синхронизации триггера 317, выход которого является первым выходом47 узла 311, Выход генератора 319 единицы соединен с нулевым (К) входомтриггера 317. Вторым выходом узла 311задержки является единичный выходтриггера 316,Блок 153 синхронизации устройства6 связи с приводом (фиг. 30 а ) содержит первый 320 - третий 322 узлы синхронизации, первый 323 и второй 324элементы НЕ,7 132540разрядов. Второй выход 2621 .-го десятичного разряда 257 (.=1, и)подключен к счетному входу (.+1)-годесятичного разряда 257+1.Счетным входом первого десятичного 5разряда 257.1 является вход синхронизации блока 128. Первый 263, 1 - и-й263.п входы информационного входаблока 128 соединены с информационными входами (ц - о) первого 257,1 - 10и-го 257,п и десятичных разрядов соответственно. Выход элемента ИЛИ 260является выходом 139 блока 128 умножения. Выход 262,п и-го десятичногоразряда 257.п не используется. 15Блок 129 задания мерных перемещений устройства 5 управления скоростью(фиг. 22) содержит первый 264.1 - пятый 264.5 счетчики, первый 265 и второй 266 триггеры, первый 267 и второй 268 коммутаторы, элемент И 269,первый 270, 1 - седьмой 270.7 входыгруппы входов 144 режима.Формирователь 130 задающих импульсов устройства 5 управления скоростью (фиг, 23) содержит коммутатор271, первый 272 и второй 273 триггеры, первый 274 и второй 275 элементыИЛИ, группу управляющих входов 276,1276.4, группу входов режима 277.1- 30277.5.Блок 131 коррекции скорости устройства 5 управления скоростью (фиг.24)содержит счетчик 278, выход которогосоединен с первым информационным вхо дом схемы 279 сравненияВыход 281последней является выходом 141 блока131 и через элемент 280 задержки соединен с установочным входом счетчика 278, Информационный вход блока 1 со единен с вторым информационным входом схемы 279Вход синхронизации блока 131 соединен со счетным входом счетчика 278 и управляющим входом схемы 279. 45Блок 32 задания скорости устройства 5 управления скоростью (фиг.25) содержит коммутатор 282 с выходом 283, первый 284 - четвертый 287 генераторы констант с выходами 288-291 сост ветственна, первый 292 - третий 294 элементы ИЛИ с выходами 295 - 297 соответственно и первый 298. 1 - тринадцатый 298.13 входы группы входов 143 режима блока 132, 55Блок 147 (148-150) умножения частоты устройства,б связи с приводом (фиг. 26) содержит первый 299-1 и-й 299.п десятичные разряды и эле 9 вмент ИЛИ 300. Каждьп десятичньп разряд 299. содержит десятичный счетчик 301, генератор 302 константы, выходы которых Я,-Яи 1,-Ч соединены с информационными входами блока 303 совпадения, Первые выходы 304,1 304,п десятичных разрядов 299.1-299.п соединены с первым - и-м входами элемента ИЛИ 300, выход которого является выходом блока 147. Вторые выходы 305. десятичных разрядов (кроме 305,п) соединены со счетными входами последующих разрядовВход 160 блока 147 соединен с установочными входами десятичных разрядов 299. 1-299.Блок 151 задержки устройства б связи с приводом (фиг. 27) содержит счетчик 306, выход которого соединен с единичным входом и входом синхронизации триггера 307. Инверсный выход триггера 307 соединен с первым входом элемента И 308, выход которого является счетным входом счетчика 306, Вход 50.7 синхронизации блока 151 задержки соединен с вторым входом элемента И 308, управляющий вход 47 соединен с третьим входом элемента И 308, а через одновибратор 309 - с нулевым входом триггера 307, единичный выход которого является выходом 48 .блока 151 задержки.Блок 152 дешифрации устройства б связи с приводам (фиг. 28) содержит дешифратор 310, узел 311 конца обработки и первый 312 - четвертый 315 элементы ИЛИ.соединен с нулевым входом триггера325 и вторым входом этементя И 3:8выход которого является Выходом ;.зля320 синхронизации. Ня фиг, 30 В ис -пользовяны обознячемя ввегРнные ,яфиг. 30 а,.Блок 209 нулевого положеня(фиг, 31) измеритель-ого устройс" ";15 седржит узел 329 сравнения фяз,первый 330 и второй 33 1 счетчики.первый 332 - третий 32 триггерыпервый 335 - пятый 3.9, шестой 3-О.и седьмой 340.2 элементы И и элеметтИЛИ 341. 25Узел 210 (329) ср явнения сяз(фиг. 32) содержит первый 342 и:торой Зс 3 тригт еры, первый стса я Второй3445 элементы И,Узел 211 выработк . импульсов блс; - -.0ка 2 С 7 сигналов датчяка,",фиг. 33;, о-.держит первый Зураб - третий 3 "8 т;игеры, первый 3749 - седьмсй 355 эле"менты И, первый 356 н ВтсрОй57 эс."менты ИЛИ, первый 35и гтторотт 359Одновибряторы,На. фиг, 34 - Зб ктспоттьзг 5:яс-,т сбсз течения, принятые на фиг. - 33.Принцип действия и Общий алгоритмфункционирования системы.Режимы работы, команды пуска-останова и необходимости значени переменных задаются блоком 1 падания ржима и формирователе.ч 2 и;:Огра.ам Нр; щение объекта (пттякт.Яйбы) 13 кон "ролируется с помопътв д ятчикс В т 8 ифИКССРУЮЩИХ УОЛ ПОР С 1 От с 5 И ПУЛРвое положение объекта НИ, .,Измерительное устройст:о , в ; ис.ГОЛЬЗУ 5 ЭТУ ИнфОРЬтт.Ю Я ТЯКжв тР;"пульсы синхронизации, фо, ируст п. -иалы обратной связи по дти кяналяк60 и 61 ( г и Г, соответственно),Й я " ПРИ ВРЯЩЕНКК ПО СВОЙ с тР:-КЕ; Х, - ПрИ ВращЕНИИ ГтрО" Ит иСООй5 ястрелки, а также нулевые мну;тьсы ЛИ 1и НИ 2 (выходы 58 и9) ттсзкксяютиепри гересечении объектом улевого .Оложения. Информация Об угт:овом потз"; 9325 АУзел 320 (321 или 322) с,тнхронизяции состоит из перво: о триггера 325, ыход которого соединен с информяц. - иным входом второго триггера 326 Ныход генератора 327 единицы, первый третий входы уэля 320 соегсинень соответственно с итформяцион:ьм Входсм триггера 325, входами синхронизации триггеров 325 и 326 н первым Входо; элемента И 328 Выход триггера 3 .6 09 10женин к;рре -ируется блоком 16 с уче"ом Определенйого ранее коэффициентакоррекции обкятного устройства (датчик 18) и вьтяетс 5 В виде двух последовательностей импульсов Г и Гиля выхоцах т 74 и 65.Исхоцной информацией цля системыявляется заданный угол поворота О искорость Бт на кс торой этот угол необходимо отрвботать, Эта информациязадается фсртсировтелем 2 программ иблоком 1 5 ибтз генераторами константУСТРСЙС"Ва:. УПРЯЕлт.НИЯ СКОРОСТЬЮ Взависимости от выбранных режимов функтгИОНИРОВЯНИЯ,Команда ,1 уск" должна ин 5 циирбватьОботу систечы только в том случае,сли осуществлены определенные блокиэовки мехаиямов ттеремещения и исходном положении инструмента, что фиксизуется датчиками 9 и анализируетсяблоком 1 ст, который при Выполнениизтих условий форттирует сигнал Пускповорота" (выход 57.1).0 иявлением сигнала Пуск повороття нес Входи чо кача ть движе ние объект 13 со скоростью 8, Плавный разгонпривода Обеспечивается устройством 5управления скоростью, которое осуще:тсвляет ее :.врастание по линейномувКОНУ В ТЕЧЕНИЕ ЗапаННСГО ВРЕМЕНИ,1 формация о скорости В виде последовтельности импУл ясов гупаРаметРыкоторой соответствуют Вт,бран ньм реастмам функцлонирозатия (выходы 20блока 1 и 33 блок,; 2) и входным константам (выходы 26 блок 1 и 35 блока 2), поступает яа выход 442 устройства 5 и далее на входы арифметического ус тоойствя 4 и устройства 6 связи с приводо.3 еличина заданного угла поворота с выходя 30 формирователя 2 программ псцае тся тз а ифметическое устройстве 4 куда, .,роме того, поступает инфсрмяция о коде смещения базы 91;выхода 23 блока 1 и ксда ябсолютно: о знат:ения угла :оворота Вс с вьгсода блока 12 регистрации,Арисмети ттеское устройстве та Выгтолняет: определе:тие ве, ичины текушес, угл . поворота т базы Втг4т,ГтантаЕ ВаттИ,ИН 1;9И КОВСтянтЫ А. а;ответствующей коду одного полного 4.1 э Сворота т,об 0 ) : Вмдяиу СИГНаЛа От1325 каза при 6А (выход 40), по этому сигналу осуществляется останов системы формирователем 2; вычисление рассогласования по перемещению (пути) л 85(2)В некоторых режимах величина8 может формироваться кяк О = Р ( 6 значение заданного в приращениях угла поворота) или как д 6 = 6Результат вычисления Л 6 записывается в счетчике арифметического устройства 4, вследствие чего сигналом на выходе 41 разрешается выдача устройством 5 импульсов Г, количество которых точно соответствует заданию по пути Л 8Устройство 6 связи с приводом, на которое подаются импульсы Г, в соответствии с сигналами обратной связи 1 и и Е поступающими из блока 16 коррекции обкатного устройства, я также с сигналами о выбранном направле нии вращения, поступающими с выходов 36 и 37 блока 3, формирует значение рассогласования по пути. Блок 3 определяет направление вращения по часовой стрелке (ПЧ) и против часовой стрелки (ПРЧ) на выходах 36 и 37 в соответствии со знаками величин О и 8 (выходы 39 арифметического устройства 4), заданным знаком 8 или В(выход 32 формирователя 2 прог 3- ЗБ рамм) или сигналами на выходах 21 и 22 блока 1 в зависимости от заданного режима работы (выход 20 блока 1).В соответствии с кодом рассогласования по пути на выходах 43 и 44 устройства 6 связи с приводом Выдается управляющая информация, поступающая на исполнительное устройство 11.Младшие разряды управляющих кодов подаются на исполнительное устройство 11 через блок 7 передачи кода управления, которые в зависимости от направления вращения и величины рассогласования (выходы 45 и 47 устройства 6 сВЯзи с пРиВОДОм) ВЫДЯет их без изменения на выход 49 или заменяет их при малом рассогласовании кодами ИДотяжка", соответствующими фиксированной скорости "Дотяжка" и формируемыми генераторами констант.Устройство 6 связи с приводом, кроме того, производит оперативный анализ величины рассогласования и в соответствии с его результатами Выца 7ет сигналь конца обряботки (выходы47 и 48) и запретя сверления (выход46). Сигналами конца обработки можетосуществляться останов (приведение висходное состояние отдельных узлов)системы и Выключение исполнительного устройства, я игн; цом с выходя 46, поступающим В Формирователь 2 л свидетельствующим о недопустимом перебеге, производится запрет сверления.В ходе функ,иониров:-ния системы блоком 12 регистрации в соответствии с управляющими сигналами от арифметического устройства 4 и блоков 3 и 14, а также сигналами,: ня Выходе 38 арифмети 1 еского устрой:тва 4 и импульсными последовательно тями 1 и(выходы 64 и 65 блока 16) организуется Формирование и хранение информации об абсолютном положении объекта 60, угле поворота в приращениях 9 , а также текущем угле от базы б,ь, Этя информация, я также код коррекции с выхода 66 блока 16 в ;врез блок 8 коммутации, управляемый сигналами с вы-. хода 24 блока 1, подается для визуального контроля оператором В блок 10 индикяции,Гинхронизяция работы системы обеспечивается блоком 9 который Формирует сетку синхроимпульсов различной частоты и сквяжности,Назначение, ссстав и алгоритм Функционирования отдельных устройств, блоКОВ И УЗЛОВ СИСТЕМЫ,Блок 1 задания режима фиг. 2)предназначен для: задания способовотсчета перемещения в абсолютных (ОА)при инкрементяльных (ОЕ) размерах,т,е. размерах в приращениях с помощьютумблеров 76.1 и 76,2 соответственно:задания рода работы - "Подача (ПД),при котором отработка ведется со скоростью 8, зядяьяемой формирователем12 программ, или "Позиционирование"(ПВ), при котором отряоотка ведетсяс жестко заданной скоростью (тумблеры76.3 и 76.4 соответственно), заданиярежимов наладочного поворота (НЛП)непрерывного вращения (НВ) и возвратяВ абсолютный нуль ,ВА) с помощьютумблеров 76,5-76,7 соответственно,задания режимов медленных (1 ТП), средних (2 ТП) и быстрых (3 ТП) толчковыхперемещений, соответствующих немернымтолчковым перемещениям (НТП). Эти режимы задаются тумблерами 77.1-77,3 иэлементом ИЛИ 72 соответственно; за 13 132 546 930 служит для: выдачи сигнала пусса (кнопка 89 и одновибратар 86) л ост нова (кнопка 90); фо 1 эмтлрованя з "ца ного угла поворота (тумбле эньгй реги 82); выдачи знака угла поорота (ту блер 88); задания ко, а скоэостм ту блеркый регистр 83). Этл слгнапы и ды формируются в ручнзрежиме РР,Г 1стр и указасными техническими средствамиа в автоматическом режиме к режиме по" кадрового считывания, т, - 1 при поступлении сигналов на Вхоцы 27 и 28 соответственно, - системой 91 В ка 45 честве которой может испол ьзоваться система числового программчогс управления токарными и сверли:11,ызсупн портами, например типа 1 азмер 2 м.- 1201", Выбор ручного режима осуществляется переклкчатепяи 87,. ,-87,6Кроме того формирователем 2 прог раммы выдаются: сигца. Р 1 = АРчПС 1 РР на вьгходе элемента И И 8/ сигнал 12 ОРИЕН УИРОВа ННОГО ОСТс.НОВс 1 111 ПИН,.ЕГЯпоступающий на выход 33; с:гкап сста нова на выходе элемента ИЛИ 85 грилс поступлении сигналов на входы 40,чб и 48 формрователя 2,дания режимов мерных толчкэвых перемещений (11 ТП - элемент ИЛИ 73) с различным шагом, напримср, с: 1 агом 0,001(8 ТП - тумблер /7,8) и 100(9 ТП - т.мблер 77.9); задания направления вращения - по часовой стрелке (ВПЧ - тум- сбблер 78.1) и против часовострелки(ВПРЧ - тумблер 78,2 Зтл сигналы вырабатьгваются в режимах толлковьгх пе"ремещений (ТП), НЛП и НВ, адания кода базового значения 6 с; с помощьютумблеркого регистра 69; ураппеиявыбором индицируемого параметра с помощью переключателя 75, гамели 1-4 которогэ соответствуют выбсру данных.,поступающих ца Входы 52-54,66 блока Я(фиг, 9); задания коэффициента коррек-.ции обкатного устройства с. псмощьютумблерного регистра 70, кото 1 ый записывается В счетчик 224 бло-.а .6 поимпульсу, формируемому кокой 80 и 25одновибратором 74; зс.дания кода коррекции скорости с помощью тумблерно орегистра 71; задания режимов работы -аВтоматическоГО (АР) и покадровоГОсчитывания (ПО) с помощью гумблсров9.1 л 79.2 соответственно,формирователь 2 программ (фг, 3)Блок 3 сгг:еделенля направления зращения оосьекта ,флг, 4) предназнаен для автоматического опрецеления аправления вращения объекта в различных режимах работы и выдачи сиг 1налов Вращение по ласовой стрелке ,Г:Ч) и Вращекие против часовой стрелки (ПРЧ). Триггер 93, элементь И 97 и 98 ис 1 ользуктся для формирования сигнала нулевого значения 6,1 с а триггер 94 - для записи одиночно."О сигнала, соотзетствующего знаку + величины 6 триггер 95 устанавливается в едикичное нулевое. состоянле при а В0,ь 8О), 31 акких в личин определяются по наличию слга.та на входе 39.2 ,сигнала переноса Рсг на выходе 125 1 умматора 108 арифметического устройства 4 - фиг. 5) н соответствующих сцгцалоз синхронизации на входах 39.1 и 39.3Триггер 96 осуществляет хранение знака величлы 19 (вход 32), который записывается в его по сигналу на входе 394,:лации.Коммутатор 92 формирует на выходах 36 и 37 блока 3 сигналы ПЧ и ПРЧ В соответствии со следующими логическими функциями:ПЧ = (МТ 11 ч НТП ч НВ) ВПЧ " Р 1 Р 2(3)ПРЧ=11 ЛП ч (МТП Ч НТП Ч НВ) В ПРЧ ЧчР 1 Р 2 (Т 93 ОАМ Т 94 Т 95 ОАЧЧТ 96ОИ), (4) де т 93 -т 96 - сигналы на выходахтриггеров 93-98 соотВЕТСТЗЕННО;ВПЧ,ВПРЧ - сигналы на входах 21 и22 с.оответственно"Р 1 Р 2 - сигналы на входах 31 и57.2 соответственно; ОИ,ОР Н 1 П, ГТП, НТПНВ сигналы на входах 99,199.6 группы входов 20режима соответственно,Арифметическое устройство 4 (фиг,5) служит для; 1 ьчс. - .еия величин 8 тб и а 8 по форлулам (1) и (2); осуществлени 1 Отсчета еременнОГслнтерва а, пропорционально: о в соответствии С ПОСЛЕЦОВВТЕЛЬНОС Т 1 Ю ИМПУЛЬ Ов сТриггеры 93 и 94 в режиме ОИ (вход 99.1) постоя но поддерживаются в нупевом состоянии, а з режиме ОА (вход 99,.2) в цих разрешается запись инфор40916Временная диаграмма работы блока100 управления, поясняющая порядокформирования управляющих сигналов,показана на фиг. 34.Блок 101 контроля (фиг, 17) предназначен для формирования сигнала отказа н случае, когда У, А, а такжесигнала записи кода 8 в регистр 105при наличии исходного состояния и поступления сигнала пуска поворота,Если 8,А, на входе 113.1 блока101 появляется единичный сигнал привыполнении соответствующей операции(сигнал на входе 113.6) и режимах работы Р 1 (сигнал на входе 3 1) и способе отсчета ОИ (сигнал на вход 127.1),Это приводит к ср;батынанию триггера238, котарьп 1 формирует сигнал отказана выходе 114 и через элемент ИЛИ 242абнуляет триггер 237.Триггер 237 устанавливается н единичное состояние и формирует посредствам однонибратора 243 импульс записи на выходе 115 блока 101 контроляпри поступлении сигнала пуска поворота на вход 57. 1 и наличии высокого потенциала на входе 47. В этом случаепоявляется сигнал на выходе элементаИ 239, проходящий на Я-вход триггера 237.Если к моменту окончания сигналапуска на входе 57,1 не произойдет появление нулевого сигнала на входе. 47,что снидетельстнует а срабатыванииустройства 6 связи с приводом,включение триггера 237 блокировано (для этога он имеет задержку срабатыванияпо единичному входу). Если сигнална вход 47 придет после конца отработки, то срабатывают элементы И 240,ИЛИ 242 и триггер 237 устанавливаетсян нулевое состояние.Блок 102 триггеров (фиг, 18) служит для формирования сигналов управления счетчиком 107 (выходы 117 -118) и выдачи опонестительных сигналов в блок 100 (выход 116) и на выход41 арифметического устройства 4 (выход 117),Основными элементами блока 102 являются триггеры 245 и 246, которыеформируют сигналы на выходах 117,119 и 116 (через элементы И 249 и НЕ252), При поступлении импульса нанход 115 устанавливается в единичноесостояние триггер 244, разрешая прохождение единичного сигнала через элемент И 248, Этот сигнал проходит на"О "1 "2 е Х 9 Х 1 в х,= х,2= х = 55 15 1325 поступающей от устройства 5 управления скоростью; формирования сигнала блокировки при Б,А; выдачи управляющих сигналов соответствующих апФ5 ределенным операциям производимых вычислений, в блоки 3 и 12 и устройство 6.Величина О вводится в арифметическое устройство через регистр 105, 1 О величина 6 - через вход 23, а константа А задается генераторам 109, которьп 1 может быть выполнен на основе генератора единицы и элемента НЕ, Число нынадсв генератора единицы 15 (элемента НЕ) определяется числом единичных (нулевых) разрядов кода константы, Аналогично могут быть выполнены остальные генерабаты констант, имеющиеся в системе, 20Блок 100 управления (фиг, 16) осуществляет формирование управляющих сигналов и выполнен на основе схемы кольцевой регистр 232 сдвига - коммутатор 233. Элемент И 234 при поступ ленин сигнала на вход 125 и отсутствии запрещающего импульса на выходе одновибратара 235 формирует сигнал переноса Р, который выдается на выход 113, 1 блока 100. На второй ньгод 30 113.2 этого блока поступает импульс с прямого выхода одновибратора 235, формируемый при появлении единичного сигнала на выходе 236,1 регистра 232,Коммутатор 233 обеспечивает выдачу управляющих сигналов на блоки 101- 104, регистр 106, коммутатор 110 в зависимости от одного из четырех тактов работы блока (сигналов С -на выходах 236.1-236,4 регистра 232 сдвига), управляющих сигналов я и сиг 1 калан режима ОА, ОИ на входах 116, 127.1, 127,2 соответственно и синхроимпульсов , на входе 50.7. Он может быть описан следующими логическими функциями (х. - сигнал на выходе113. О: