Ковочный манипулятор

11996038 ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(53) УДК 621.73. .О 7 (088.8) ллетень6 ия 25.02.83 ирмти Да бликования описаЗаявите 54) КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР 1Изобретение относится к обработке металлов давлением и.может быть использовано в кузнечно-прессовых цехах машиностроительных предприятий.Известен ковочный манипулятор, содержащий основание, выполненное с зубчатым венцом, размещенную на основании поворотную раму, клещевой захват, установленный коисольно на поворотной раме, и приводной механизм позиционирования поворотной рамы 11.Недостатком известного манипулятора является низкая точность манипулирования из-за наличия зазоров в зацеплениях, наибольшим из которых, является зазор в зацеплении механизма позициоиироваиия.с зубчатым венцом. Это приводит к увеличению времени точной установки заготовки на бойке пресса.Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет обеспечения возможности выборки зазоров в зацеплениях.Поставленная цель достигается тем, что в ковочном манипуляторе, содержащем основание, выполненное с зубчатым венцом, размещенную на основании поворотную ра 2му, клещевой захват, установленный консольно на поворотной раме и приводной механизм позиционирования поворотной рамы, последний выполнен в виде установленного на поворотной раме параллельно 5 ее оси подпружиненного вала с косозубойшестерней, связанного посредством установленного на нем зубчатого колеса приводом механизма, и двух валов-шестерен, размещенных параллельно оси поворотной рамы с возможностью зацепления своими шестернями с зубчатым венцом основания, один из которых связан с косозубой шестерней подпружиненного вала, а другой - с дополнительной косозубой шестерней, установленной также на подпружиненном валу, 15 при этом косозубые шестерни подпружиненного вала выполнены с противоположным зацеплениемНа фиг. 1 изображена кинематическаясхема манипулятора; йа фиг, 2 - кинематическая связь привода механизма позициогопирования, с зубчатым венцом основания; иа фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 1.Ковочный ма иипулятор содержит размещенную на основании 1, выполненном с зубчатым венцом 2, поворотную раму 3, 99603850 формула изобретения 20 25 30 35 40 45 тотип). несущую механизм 4 позиционирования, каретку 5 с подвешенными на пантографе 6, клещами 7. Механизм 4 позиционирования снабжен установленным на поворотной раме 3 перпендикулярно к плоскости зубчатого венца 2 валом-шестерней 8, подяружиненным одним своим концом пружинами 9 и 10, и взаимодействующим посредством косозубого зацепления 11 с расположенным в параллельной зубчатому венцу 2 плоскости Зубчатым колесом 12. На вале-шестерне 8 установлена связанная посредством шестерни 13 и конических шестерен 14 и 15 с приводом 16 шестерня 1.Шестерня 17 соединена через шлицевой венец 18 с установленной на этом валу-шестерне 8 дополнительной косозубой шестерней 19, входящей в зацепление, противоположное направлению зацепления вала- шестерни 8, с дополнительным зубчатым колесом 20.Зубчатое колесо 20 расположено в параллельной зубчатому венцу 2 плоскости. Косозубые колеса 12 и 20 с противоположным направлением зубьев через дополнительные валы-шестерни 21 и 22 соединены с зубчатым венцом 2 основания 1.При включении привода 16 механизма 4 позиционирования вращение через посредство конической шестерни 14, посаженной на валу привода 16, и находящейся с ней в зацеплении конической шестерни 15 передается расположенной на одном с шестерней 15 валу шестерне 13. От шестерни 13 через находящуюся с ней в зацеплении шестерню 17 валу-шестерне 8 и через посредство шлицевого венца 18 дополнительной косозубой шестерне 19, установленной на нем. Далее через находящиеся в зацеплении с валом-шестерней 8 и дополнительной косозубой шестерней 19 зубчатые колеса 12 и 20 валом-шестернями 21 и 22, на которых они установлены. Валы-шестерни 21 и 22 обкатываются по зубчатому венцу 2 основания 1, Так как привод 16 механизма 4 позиционирования и он сам установлены на поворотной раме 3, то происходит ее поворот вместе с установленной на ней кареткой 5 с подвешенными на ней на пантографе 6 клещами 7.Из-за того, что вал-шестерня 8 подпружинен одним своим концом пружинами 9 и 10, которые стремятся переместить его в направлении этого конца, и его направление зацепления противоположно направлению зацепления косозубой шестерни 19, установленной на нем, вал-шестерня 8 и шестерня 19, а, соответственно, связанные с ними через посредство зубчатых колес 12 и 20 валы-шестерни 21 и 22, стремятся повернуться в противоположных направлениях, тем самым выбираются зазоры в зацеплениях, что приводит к уменьшению амплитуды колебаний клещей 7 при подходе к заданной точке. Использование данного предлагаемого изобретения позволяет повысить точность позиционирования ковочного манипулятора,Ковочный манипулятор, содержащий основание, выполненное с зубчатым венцом, размещенную на основании поворотную раму, клещевой захват, установленный консольно на поворотной раме и приводной механизм позиционирования поворотной ра-. мы, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет обеспечения возможности выборки зазоров в зацеплениях, механизм позиционирования поворотной рамы выполнен в виде установленного на поворотной раме параллельно ее оси подпружиненного вала с косозубой шестерней, связанного посред.ством установленного на нем зубчатого колеса с приводом механизма, и двух валов- шестерен, размещенных параллельно оси поворотной рамы с возможностью зацепления своими шестернями с зубчатым венцом основания, один из которых связан с косозубой шестерней подпружиненного вала, а другой - с дополнительной косозубой шестерней, установленной также на подпружиненном валу, при этом косозубые шестерни подпружиненного вала выполнены с противоположным зацеплением.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Челищев Б. А, и др. Ковочные мани-пуляторы. Кинематика, конструктивные особенности и технические характеристики. Сб.Кузнечно-прессовое машиностроение,С в 3, М., НИИМАШ, 1980. с, 37 - 41 (про.МорозовК оставительхред И. Вераж 684 4/5ная, 4 шс од Редактор Н. ВоловикЗаказ 788/1,7ВНИИПпо113035, МФилиал ППП И Государственного делам изобретений осква, Ж - 35, Рау Патент, г. Ужгорректор А. Дзяткодписное митета ГГГоткрытийкая наб., д.ул. Проек