Манипулятор

ОП ИСАНИЕ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик и 1 ТОРС 1 ОМУ СВИДЕПЛЬСТВУ3)Прнорите ао делан нзобретенн н отнрктнХ ньа 4 Опубликовано 07.11.Дата опубликования1.82 сани 72) Авторы изобретен зин и Н.В вский проектн тут ко(71) Заявител яжело го 4 ) ИАНИПУЛЯТО Изобретение относится к манипуля торам, имеющим средства уравновешива"ния и может быть использовано в манипуляторах, обучаемых посредствомручного перемещения рабочего органапо требуемой траектории. 5Из основного авт.св. 8 764974 известен манипулятор, содержащий механическую руку в виде шарнирно соединенных звеньев, одно из которых несетисполнительный орган, а другое связа" оно с механизмом уравновешивания, выполненным в виде цилиндра, закрепленного вертикально на каретке, подвижной по горизонтальным направляющим,размещенным на основании в плоскостикачания механической руки. Для обеспечения уравновешивания цилиндр находится под постоянным давлением,При повороте звена с исполнитель"2ным органом механической руки, еецентр тяжести смещается относительнодругого звена. Соответственно изменяется момент действия силн веса звена. Анфилатов"цщ г,тру кторско-технологи ческий -мыслиашиностроения руки с исполнительным органом на другое звено и, поскольку это изменение не компенсируется соответствующим изменением уравновешивающей силы, равновесие нарушается 1 1.1 елью изобретения является повышение точности уравновешивания.Он снабжен дополнительным механизмом уравновешивания, а звено механической руки, соединенное с основным механизмом уравновешивания, выполнено в виде параллелограммного механизма, при этом дополнительный механизм уравновешивания угтановлен на звене этого параллелограммного механизма и соединен со вторым звеном механической руки.На Фиг, 1щий вид; на 6фиг.Манипулятор оостоит из основания 1 с поворотным столом 2, на котором звено 3 образует с параллельной ему тягой 4 и лелькой 5 (,верхнее звено) показан манипулятор, обиг. 2 " сечение А"А на39716 чшарнирный параллелограмм, Звено 3 со"единено с механизмом 6 уравновешивания, На люльке 5 расположены горизон"тальные направляющие 7, по которымперемещается каретка 8 с жестко за 5крепленным на ней в вертикальном положении силовым цилиндром 9 дополни",тельного мехенизма уравновешивания,шток 10 которого шарнирно соединен созвеном 11, Цилиндры двух механизмов 10уравновешивания подключены к системепостоянного давления (не показана),Точка соединения штока 10 со звеном 1 1, центр тяжести и ось враще"ния укаэанного звена расположены на)дной прямой.Работа манипулятора осуществляется следующим образом. С помощью установленных в сочленениях механическойруки приводов (не показаны), а в режиме обучения вручную за рабочий ор"ган 12 перемещают этот рабоций орган(например, сварочную головку или краскораспылитель) по требуемой траектории. Звенья 11 и 3 при этом изменяютсвои угловые положения. Каретка 8 перемеается по направляющим 7 люльки 5,обеспечивая постоянное значение отношения размеров1.,4",соп 5 т." 30где- плечо действия силы веса эве"на 11;- плечо действия уравновешивающей силы Р. 5, 4Э тим обеспечивается точное уравновешивание звена 11 механическойРУки в любых ее угловых положениях постоянной по величине уравновешивающейсилой Р.Поскольку звено 11 уравновешено,смещение его центра тяжести не изменяет момента действия веса звена 11 назвено 3 и основной механизм 6 оказывается способным осуществлять точноеуравновешивание.Точное уравновешивание обоих звеньев руки существенно облегчает и орцесс обучения с перемещением рабочегооргана вруцную по требуемой траектории с необходимой точностью.Формула изобретенияМанипулятор по авт св 1" 761971о т л и ц а ю щ и й с я тем, что,с целью повышения точности уравновешивания, он снабжен дополнительным механизмом уравновешивания, а звено механической руки, соединенное с основным механизмом уравновешивания, выполнено в виде параллелограммного механизма, при этом дополнительный механизм уравновешивания установлен назвене этого параллелограммного механизма и соединен с вторым звеном ме-ханической руки.11 стоцники инФормации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМ 766 Я, кл. В 25 д 11/00, 1978.Соста Н. Коляда Техре фФВ е ЪЮвЪ26/27 Тираж ВНИИПИ Государс по делам изо 113035 Москва КмввемтЛ ее 4 филиал ППП Патент"