Манипулятор

но двлэи нзевретеннй н открцтнй(71) Заявитель Всесоюзный заочный машиностронтельнын институт) МАНИПУЛЯТОР 2 Изобретение относится к вспомогательному 1 оборудованию процессов обработки металлов давлением и может быль нслользовано в лнсто. вой штамповке для подачи заготовок и удаления полученных иэделий нз зоны обработки.Известен манипулятор, содержащий основание с установленной на нем рукой, кинематически связанный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом и систему управления 1,11.Недостатком известного манипулятора является ограниченное вертикальное перемещение захвата, что не позволяет применять такой манипулятор при штамповке-вытяжке сравнительно высо. ких станкообразных деталей,Цель изобретения - расширение типоразмеров подаваемых изделий.Для этого в манипуляторесодержащем ос. нование с установленной на нем рукой, кинема. тически связанный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом и систему управле. ния, захватный орган снабжен установленным в корпусе с возможностью вертикального пере мещения штоком с буртом, захват установленна штоке, а кинематическая связь захватного органа с рукой выполнена в виде приводногопараллелограммного механизма, рычаги которого смонтированы на корпусе захватного органан на руке с возможностью качания, прн этомкорпус захватного органа подпружинен относительно руки, Захватный орган снабжен установленной на его корпусе крышкой с микропоре.ключателем, электрически связанным с системойуправления манипулятора, а его шток - путевым переключателем, установленным на торцебурта с возможностью взаимодействия с микропереключателем, при этом шток подпружиненотносительно крышки и корпуса.На фиг, 1 изображен общий вид захватногооргана манипулятора; на фиг. 2 - разрезА-А на фиг. 1,Манипулятор содержит захватный орган ввиде корпуса 1 в котором с возможностьювертикального перемещения установлен подпру.жнненный пружиной 2 шток 3. На штоке 320 закреплен электромагнитный захват 4,Таких элементов может быть несколько,и они могут быть установлены на промежуточной крестовине, которая крепится к штоку.управления роботом. При замьпсании контактаробот останавливается. Этим обеспечивается исключение возможности подачи в штамп роботом одновременно нескольких заготовок, Настройка пружины 21 на определенный вес обеспечиваетсясоответствующим, поджатием крьппкой 18 пружин 2 и 21,При подъеме корпуса 1 со цпоком 3,электромагнитным захватом 4 и заготовкойпружина 16 выцолияет роль элемента, .компенсирующего вес захвата, Лальнейпвя вертикальная транспортировка заготовки осуществляетсяподъемом руки самого робота. Возможность до.полиительного вертикального перемещения захвата относительно руки робота. позволяет уве.личить высоту стопы заготовас на величину,соответствующую этому перемещению. Приштамповке стакаиообразных изделий захватотштамповаиных юделий осуществляетсяза дно стакана изнутри. Работа захвата приэтом аналогична его работе при захвате листовой заготовки из пачки листовых заготовок.Возможноств дополнительного вертикальногоперемещения захвата относительно руки роботав этом случае позволяет осуществлять захватболее высоких крупногабаритных изделийМанипулятор описанной конструкции обладает возможностью подачи изделий разных ж.поразмеров.Формула изобретения1. Манипулятор, содержапшй основание сустановленной на нем рукой, кинематическисвязанный с рукой захватный орган в видекорпуса с захватом и систему управления,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения типоразмеров подаваемых юделий,захватный орган снабжен усгановленным в кор.пусе с возможностью вертикального перемеще.ния штоком с буртом, захват установлен иаштоке, а кинематическая связь захватного орга.на с рукой выполнена в виде приводного враллелограмного механизма, рычаги которого смонтированы на корпусе захватного органа и на руке с возможностью качания, цри этом корпус захватного органа подпружинен отн- сительно руки.2. Манипулятор ио п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что захватный орган снабжен установленной иа его корпусе крышкой с мак. ропереключатеием, электрически связанным,1с системой управления ьаиипулятора; а его ппок - путевым переключателем, установленным иа торце бурта с возможностью взаимодействия с микропереключателем, при этом шток подпруяанеи относительно крышки и 3 869931 4На корпусе 1 смонтированы и закреплены нанем гайками 5 планки 6. На планках 6 с воэможностью поворота вокруг втулок 7, смонтированных на осях 8, установлены однимисвоими концами четыре тяги 9 параллелограм.5ного механизма, которые своими другимиконцами также с возможностью поворота установлены на втулках 10, смонтированных наосях 11, в свою очередь закрепленными в кор.пусе руки 12 робота. Тяги 9 взаимодействуютс рычагами 13, установленными также наосях 11 с возможностью поворота, которые соединяются с тягами посредством планок 14. Поворот рычагов 13 осуществляется штоком 15привода кисти руки робота (не показан). Кор 1пус 1 захвата подпружинен пружиной 16 относительно корпуса руки робота, На корпус 1захвата навернута гайка 17 с крышкой 18, накоторой установлен микропереключатель 19,взаимодействующий своим подвижным контактом с путевкам выключателем 20, закрепленнымв торце штока 3. В гайке 17 смонтирована амортиэирующая пружина 2 и пружина 21,При захвате листовой заготовки из пачкирука робота подводится к магазину с заготовками, включается привод захвата, который своимштоком 15 поворачивает.рычаги 13. Рычаги 13,взаимодействуя через планки 11 с тягами 9, поворачивают их против часовой стрелки относительно плоскости чертежа вокруг осек 11. Тяги9 перемещают корпус 1 захвата со ппо 1 сом 3 до ЗОсоприкосновения с верхней листовой заготовкойэлектромагнитного захвата 4, закрепленного наштоке 3, Так как шток 3 установлен в корпусе1 с воэможностью продольного перемещения,после остановки штока 3 прн соприкосновении З 5электромагнитного захвата 4 с заготовкой корпус 1 некоторое время под воздействием тяг 9продолжает перемещаться относительно штока 3при этом пружина 2 выполняет функции амор.тизатора, После захвата заготовки электромаг С 1нитным захватом привод захвата по командес пульта управления роботом осуществляет поворот тяг 9 параллелограмного механизма в обратном направлении. Тяги 9 поднимают корпус 1захвата. Корпус 1 захвата, воздействуя на бур.,цтик цпока 3, поднимает шток 3 с электромагнитным захьтом 4 и примагниченной к нему лис.товой заготовкой на определенную высоту, зави.сящую от длины тяг 9 и угла их поворота. Вслучае захвата магнитным захватом 4 несколькихзаготовок пружина 21, установленная междуторцом корпуса захвата 1 и буртиком штока 3,сжимается под действием дополнительного весаот лишних заготовок.При этом флажок путевого выключателя 20 в результате дополнительного неремс.цения вниз штока 3 взаимодействует с подвижным контак. том микропереключателя, связанного с системой корпуса.эз Источнаси информации,принятые во внимание прн экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР Иф 319466, .и.ц, В 25 1 3/00, 1970 (прототип).Заказ 8716 Редактор И. Гохфелад 6 Тираж 743 ВНИИПИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4/