Шаговый конвейер

Союз СоветскикСоциалистнческикРеспублик ОП ИСАНИЕИ ЗОЗРЕТЕ Н ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДСТЕЛЬСТВУ а 839899с присоединением заявки М -В 656 25/00 Ъаударатееннвй камнтет СССР в дафнам нзабретеннй в аткрмтнй(53) УДК 621, .867(088,8) Опубликовано 23.06,8 1 Бюллетень Ж 23 Дата опубликования описания 26,06,81(54) ШАГОВЫЙ КОНВЕЙЕР 1Изобретение относится к напольным транспортным устройствам с возвратно 1 поступательным движением и жесткой связью между станками для обслуживания автоматических линий с манипуляторами.Известно устройство, обеспечивающее бесконвейерную передачу деталей от одного манипулятора к другому с применением промежуточного передаточного поста (дополнительного манипулятора), В данном устройстве каждый из манипуляторовто должен быть двуруким, иметь устройство горизонтального поворота рук и свое программно-командное устройство, так как он не может работать с другими мат 5 нипуляторами в жестком цикле и ритме 11.Однако в этой схеме сигналы команд передаются от одного манипулятора к другому последовательно и чем большеманипуляторов в линии, тем более вероятны ошибки в конце линии. Сложность такой линии снижает надежность и увеличивает стоимость за счет большого количества программно-командных устройств. Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности является шаговый конвейер для автоматических линий, содержащий неподвижную раму с направляю- шими, в которых установлены спутники для деталей, и привод возвратно-поступательного перемещения спутников в виде основного силового цилиндра, шток которого шарнирно соединен со спутником 23-ч Недостаток этого конвейера состоит в том, что в нем не обеспечившотся различные манипуляции с деталями на рабочих позициях. Кроме того, шаг перемептения спутников ограничен, .т.е. церемецение спутников на шаг, перекрывающий расстояние между единицами оборудования, обычно составляющее 2-3 м, не представляется возможным. Все это сужает технологические возможности конвейера.Бель изобретения - расширение технологических возможностей конвейера,Указанная цель достигается тем, что конвейер снабжен манипуляторами, кото839899 фтела под давлением в оба цилиндра, штокираздвигаются и спутник движется по наб правляюшим 1 конвейера. Чтобы штокицилиндров привода спутника не прогиба 5лись под действием веса корпусов цилиндров 7 и 8, корпуса подвешивают на роликовых каретках 12, катяшихся при движении штоков по неподвижной раме 2.Конечные положения спутников регули 10 руются жесткими, но допускаюшими регулировку упорами 13. Упоры каждогоспутника разнесены на конвейере такимобразом, что любой из спутников незадевает упоры соседнего спутника фиг,3),15 Регул ировкой положения упоров необходимо добиться, чтобы спутники в конечных положениях останавливались точнопротив места обработки, в положении,удобном для захвата детали манипулято 20 ром 5, смонтированным на вертикальных направляющих 4. На линии работаютоднорукие манипуляторы, не имеющие поворотав горизонтальной плоскости,поэтому число манипуляторов равно чис 25 лу единиц технологического оборудованиянапример прессов) плюс два, так как одинманипулятор должен стоять в начале линии на загрузке конвейера из дозируюшего устройства 14 фиг.3), а в конце ли 30 нии манипулятор-разгрузчик, забирающийдетали с конвейера и складываюший их втару 15. 45 рые закреплены на неподвижной раме нарабочих позициях и имеют общее программно-командное устройство, а привод снажен дополнительным силовым цилиндром,расположенным параллельно основному,причем корпуса обоих цилиндров жесткосоединены между собой, а их штокинаправлены в противоположные стороны,при этом шток дополнительного цилиндрашарнирно соединен с неподвижной рамойпосредством жестко закрепленного наней кронштейна.Причем, с целью предотвращения прогибов от собственного веса при большомвылете штоков, корпуса силовых цилиндров установлены на неподвижной рамепосредством роликовых кареток,При этом, с целью повышения точности шага перемешения спутников, конвейер имеет регулируемые жесткие упоры,На фиг, 1 изображена компановочнаясхема конвейера с манипулятором и обслуживаемым оборудованием, поперечноесечение А-Л автоматической линии нафиг, 3; на фиг, 2 - схема спутника конвейера с его приводом и способ подвес- ки корпуса цилиндра для разгрузки отсобственного веса; на фиг. 3вся автоматическая линия вместе с технологческим оборудованием, план.Шаговый реверсивный конвейер дляавтоматических линий с манипуляторами1 фиг.1) представляет собой две парынаправляюших - рельсов, закрепленныхна каркасе линии, Одна пара направляюших 1 лежит в горизонтальной плоскостина неподвижной раме 2 и по ней перемешаются спутники 3 с обрабатываемымидеталями; Вторая пара направляюших 4расположена в вертикальной плоскости и 40предназначена ,для перемещения и закрепления на ней автоматических манипуляторов 5, которые обслуживают станки 6технологической линии и имеют общеепрограммно-командное устройство. Каждый спутник имеет свой привод (фиг.2) в виде основного 7 и дополнительного 8 силовых цилиндров. Шток 9 основного цилиндра 7 шарнирно соединен со спутником 3, а шток 10 дополнительного силового цилиндра 8 шарнирно соединен с неподвижной рамой 2 посредством жестко закрепленного на ней кронштейна 11. Корпуса обоих цилиндров 7 и 8 расположены параллельно и жестко соединены между собой, а пх штоки 9 и 10 направлены в противоположные стороны. При подаче рабочего Устройство работает следующим образом.Спутники 3 находятся в исходном положении. Первый спутник стоит против манипулятора 5 - загрузчика конвейера, второй - против первой единицы оборудования, третий - нротив второй единицы и так далее. Последщй спутник стоит против последней единицы оборудования в линии, Общее программно-командное устройство подает .сигнал и все манипуляторы приступают к работе одновременно.Первый манипулятор берет заготовку из дозируюшего устройства 14 и кладет на первый спутник 3, Последуюшие манипуляторы забирают детали, из обработки например из штампа) и кладут на расположенные против них спутники. Затем все манипуляторы 5 убирают руки и все спутники 3 синхронно перемещаются каждый на свой заданный шаг) на со - седцие рабочие места по направлению технологического потока.Таким образом, первый спутник с загруженной на него заготовкой становится против второй единицы оборудования, второй переносит деталь, обработанную на первой единице ко второй единице обору- дования и так далее. От последней единицы оборудования спутник 3 переносит деталь к манипулятору-разгрузчику, Теперь первый манипулятор-загрузчикпростаивает, а все остальные манипуляторы подхватывают со спутников детали и подают к оборудованию на обработку.Последний манипулятор забирает со спут ника готовую деталь и кладет в тару 15. После этого спутники уходят в исходное положение и цикл повторяется.Данный реверсивный конвейер, объединенный с манипуляторами и техноло гическим оборудованием в автоматическую линию, позволяет использовать самые простые и дешевые манипуляторы с минимальным числом степеней свободы, внедрить конвейерный ритм при управлении .роботами. При этом многие команды группируются, например все роботы по одной команде берут детали соспутников и подают в обработку, При этом достаточно одного программно-ко мандного устройства на весь конвейер. Формула изобретения301. Шаговый конвейер, содержащий неподвижную раму с направляющими, в которых установлены спутники для деталей и привод возвратно-поступательного перемещения спутников в виде основного силового цилиндра, шток которого шарнирно соединен со спутником, о т л ич а ю ш и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических возможностейконвейера, он снабжен манипуляторами,которые закреплены на неподвижнойраме на рабочих позициях и имеют общеепрограммно-командное устройство, а привод снабжен дополнительным силовымцилиндром, расположенным параллельноосновному, причем корпуса обоих цилиндров жестко соединены между собой, а ихштоки направлены в противоположныестороны, при этом шток дополнительногоцилиндра шарнирно соединен с неподвижной рамой посредством жестко закрепленного на ней кронштейна.2. Конвейер по п. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью предотвращения прогибов от собственного веса прибольшом вылете штоков, корпуса силовыхцилиндров установлены на неподвиж, - .,ной раме посредством роликовых кареток.3. Конвейер по и. 1, о тличаюш и й с я тем, что, с целью повышенияточности шага перемещения спутников, онимеет регульфуемые жесткие упоры,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Автоматический манипулятор спрограммным управлением (промышленныйробот). Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения, Воронеж ЭНИКМАШ",1978,2, Авторское свидетельство СССР373130, кл. В 656 25/08, 1973.прототип) .. Шишкин илиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 каз 4641/22 ТВНЯИПИ Госудпо делам из113035, Москва, Ж 3 842твенногоетений иРаушская Подписнокомитета СССРткрытийнаб., д. 4/5