Манипулятор

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 29. 06. 79 (21) 2787061/25-27 Ф) М, Л. В 21 3 13/02 с присоединением заявки Нов Государстаенныа комитет СССР ао делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения А,И. Пантелеев, Ф.Н, Хомич и П.В. ин Всесоюзный проектно-технологическимашиностроения тут,тяжелог 71) Заявитель 54 ) МАНИПУЛЯТОР 2 ышение точ- рузоподьтся тем, что ващем приводную 30 Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-. прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов.5Известен манипулятор, содержащий приводную подвижную тележку со смонтированной на ней поворотной колонной, на которой установлена .с возможностью вертикального перемещения обойма, в корпусе которой смонтирован хобот в виде шарнирно- соединенных между собой звеньев, захватное устройство, установленное на одной из крайних звеньев хобота, а также механизм горизонтального перемещения звеньев хобота 1.Недостатками известного манипулятора являются невысокая точность позиционирования и его малая грузоподъемность, что является следстви ем выполнения хобота в виде роликовой цепи ииспользования механизма горизонтального перемещения звеньев цепи, не обеспечивающего достаточную точность перемещения.Цель изобретения - повности позйционирования и гемности.Эта цель достигаеманипуляторе, содерж подвижную тележку со смонтированнойна ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностью вертикального перемещения обойма, в корпусе которой смонтирован хобот в виде шарнирно-соединенных между собой звеньев, захватное устройство, установленное на одном из крайних звеньев хобота, а также механизм горизонтального перемещения звеньев хобота, последний выполнен в виде смонтированного в корпусе обоймы приводного барабана, свободное крайнее звено хобота закреплено на барабане, при этом в корпусе обоймы концен. трично боковой поверхности барабана выполнены направляющий паэ и расточка, а на наружной поверхности каждого звена хобота выполнены выступы н выемки по радиусу, равному радиусу расточки корпуса обоймы, с возможностью взаимодействия, соответственно, с направляющим пазом и расточкой корпуса обоймы,На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид, на фиг. 2 - разрез А-А на Фиг. 1; на Фиг. 3 - вид В на фиг. 2; на Фиг. 4 - вид В на фиг. 3.Манипулятор содержит тележку 1 с приводом 2 ее перемещения, на тележке смонтированы колонна 3 н привод ее вращения 4 вокруг вертикальной . оси колонны, на колонне 3 установлена обойма 5 с приводом 6 ее вертикального перемещения, по колонне в корпусе 7 обоймы 5 на оси 8 смонтиро.- ван гладкий барабан 9. На барабане 9 жестко закреплен один конец хобота 10, а другой конец хобота соединен с захватным устройством 11.Хобот 10 состоит из сплошных звеньев 12, соединенных между собой шарнирно посредством осей 13, Накаждом звене выполнены выступ 14и выемка 15, взаимодействующие, соответственно, с выемками и выступа-,ми соседних звеньев, обеспечиваягибкость хобота лишь в одном направлении. В корпусе 7 выполнены направляющий паз 16 .и.расточка 171а на наружной поверхности звеньеввыполнены выступ 18, входящий в направляющий паз 16, и выемки 19 по ра. диусу, равным радиусу расточки 17корпуса. Горизонтальное перемещение .хобота .осуществляется при повороте барабана 9. Привод вращения барабана состоит из пневмоцилиндра 20, смонтированного на корпусе 7 обоймы 5. На штоке пневмоцилиндра 20 жестко закреплена рейка 21, находящаяся в зацеплении с шестерней 22; установленной на той же оси 8, что и барабан 9, При повороте барабана звенья хобота либо наматываются на барабан и тогда вылет хобота уменьшается, либо звенья хобота сматываются с барабана. и тогда вылет хобота увеличивается. Манипулятор предлагаемой конструкции обладает высокой точностьюпозиционирования и грузоподъемностью.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий приводнуюподвижную тележку со смонтированнойна ней поворотной колонной, на которой установлена с возможностьювертикального перемещения обойма,в корпусе которой смонтирован хоботв виде шарнирно-соединенных междусобой звеньев, захватное устройство, установленное на одном иэ 15 крайних звеньев хобота, а также механизм горизонтального перемещениязвеньев хобота, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и 3 повышения грузоподъемности, механизм горизонтального перемещениязвеньев хобота выполнен в виде смонтированного в корпусе обоймы приводного барабана, свободное крайнеезвено хобота закреплено иа барабане,при этом в корпусе обоймы концентрично боковой поверхности барабана выполнены направляющий паз и расточка,а на наружной поверхности каждогозвена хобота выполнены выступы и выемки по радиусу, равному радиусурасточки корпуса обоймы, с воэможностью взаимодействия, соответственно, с направляющим пазом и расточкой корпуса обоймы.35 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 524596, кл. В 21 4 13/10, 1975.Составитель Л,. Рыбалов т х Н.Граб Ко кто М. Кос ираж 740 одписное Государственного комитета СССР делам изобретений и открытийМосква Ж"35 Раущская наб.4 5ПП Патент , г. Ужгооод, ул. Проектна