Пневматическое программноеустройство

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советскик Социалистическив Республик(51) М. Кл.з 6 05 В 19/44 6 06 0 1/00 с присое,вимеиием заявки Мо Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(088.8) Ордена Ленина институт проблем управления(54) ПНЕВМАТИЧЕСКОЕ ПРОГРАММНОЕ УСТРОЙСТВО Изобретение относится к техчичЕс ф ким средствам пневмоавтоматики и предназначено для программного управления автоматами, в частности, роботами промышленного назначения.Известные пневматические цикло" вые программные устройства содержат командоаппарат, дешифраторы и логические блоки. Программа задается перфокартой, перфолентой, дисками, барабаном или различными механическими переключателями 11 .Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому изобретению является пневматическое программное 1% устройство, содержащее блок распределения команд, выходы которого связаны с горизонтальными каналами матричного дешифратора, запоминающие ячейки и элементы установки програм О мы Ю.Недостатками известных устройств является их сложность, так как требуется два блока распределения команд - обегающих устройства (гори зонтальное и вертикальное) и сложный дешифратор с логическими элементами И в каждом перекрестье Горизонтальных и вертикальных каналов его матрицы. Вместе с тем оно к тому же тре" 30 бует соединейное дополнительнымипневматическими каналами с выходомкаждого элемента И матричное поленабора программы в виде штеккернойпанели, которую необходимо коммутировать гибкими пневмошлангами, чтоснижает надежность устройства. Цель изобретения - упрощение и повышение его надежности.Поставленная цель достигается тем, что н нем вертикальные каналы матричного дешифратора соединены с входами запоминающих ячеек, а в пересечениях вертикальных и гори-. зонтальных каналов матричного дешифратора установлены передающие элементы, состоящие из двух полостей, разделенных мембраной, в одной из которых соединенной с горизонтальным каналом матричного дешифратора, ус ановлен неподвижный упор, а в другой, соединеной с вертикальным каналом матричного дешифратора, установлен подвижный упор, укрепленный на подвижной перегородке, причем внеш няя часть подвижного упора располо" жена против выполненного в передающем элементе паза для размещения элемен" та установки программы.На фиг. 1 изображена блок-схема, в которой установлено предлагаемое устройство; на Фиг. 2 - схема предлагаемого устройства; на Фиг. 3 работа передающего элемента устройства; иа Фиг. 4 - матричный дешифратор. 5Блок-схема состоит из блока 1 логических условий; блока 2 распределения команд с матричным дешифратором и блока 3 выходов-запоминающих ячеек, связанных с блоком 4 исполни О тельных механизмов. Блок распределения команд предложенного пневматического программного устройства выполнен в виде одного горизонтального сбегающего устройства 5 и матричного дешифратора б, горизонтальные и вертикальные каналы 7 и 8 которого связаны в перекрестьях через программируемые передающие элементы 9. Вертикальные каналы 8 (столбцы) соединены со входами запоминающих ячеек .10 блока 3 выходов. Каждый программируемый передающий элемент 9 выполнен в виде камеры, разделенной мембраной 11 на две почости 12 и 13, первая из которых соединена входным 25 отверстием 14 с горизонтальным каналом 7, а вторая - выходным отверстием 15 с вертикальным каналом 8. В полости 12 установлен неподвижный упор 1 б, а в полости 13 - подвижный упор 39 17, укрепленный .на упругой разделительной перегородке 18. Внешняя часть подвижного упора 17 расположена против паза 19, в котором размещается элемент формирования программы (на- щ пример клин) 20.Матричный .дешифратор б может быть выполнен в виде набора многослойных пластин 21, каждая из которых составляет строку матрицы и содержит общие для программируемых передающих элементов 9 каждой строки мембрану 11 и упругую разделительную перегородку 18. устройство работает следующим 45 образом.Обегающее устройство 5 (фиг. 2) по командам от блока 1 логических условий подает пневматический импульс (или потенциальный сигнал) 5 О поочередно в горизонтальные каналы 7 дешифратора б. Из каждого горизонталЬиого канала 7 пневматический им" пульс параллельно попадает сразу во все программируемые передающие 55 элементы 9 этой строки: В тех перекрестьях этой строки, где элементы 9 запрограммированы введенными в них элементами (клиньями) 20, пневматический импульс передается в вертикальные каналы 8, Импульсы, посту-пившие в эти вертикальные каналы 8, могут направляться, не влияя на со" седние столбцы и строки только ко входам запоминающих ячеек 10 блока 3 выходов, которые включают и выклю 65 чают исполнительные. механизмы блока 4.Таким образом, Разрешение на передачу импульса в заданном перекрестье матрицы в сторону от горизонтальной строки к вертикальному столбцу задается установкой в соответствующем передающем элементе клина 20, При том передающие элементы 9 сохраняют способность не пропускать пневматический импульс в обратном направлении от столбца к строке. Так программируемый передающий элемент 9 (фиг. За) не передает пневматический импульс ни от камеры 12 к камере 13, т.е. от горизонтального канала 7 к вертикальному каналу 8, ни наоборот (от камеры 13 к камере 12), так как мембрана 11 зажата с двух сторон между неподвижным упором 2 б и подвижным упором 17, Однако тот же элемент 9 с вставленным элементом 20 в виде клина (фиг. Зб) уже может передать пневматический импульс, но только в одну сторону (от камеры 12 к камере 13) так как клином 20 отведен от мембраны 11 подвижный упор 17, укрепленный на упругой разделительной перегородке .18, и мембрана 11 под действием пневматического ймпульса в поЛости 12 прогибается, создавая пневматический импульс в полости 13 В обратную же сторону (от камеры 13 к камере 12) ячейка. 9 не может передать пневматический импульс и в этом случае так как перемещению мембраны 11 в эту сторону препятствует неподвижный упор 16.При этом можно обойтись без штеккерного наборного поля, исключить вертикальное обегающее устройство, заменить логические элементы И на более простые передающие ячейки и. в несколько раз уменьшить количество каналов в матрице дешифратора (за счет ликвидации каналов от выходов элементов И в каждом перекрестье матрицы к матричному полю набора программы).Предлагаемое изобретение позволило значительно упростить пневматическое программное устройство, повысить его надежность, упростить набор программы и расширить его функциональные возможности, позволив ему Распределять команды в строке параллельно. Устройство хорошо приспособлено для управления роботами промышленного назначения и может для этих задач найти широкое применение в тех случах, где применение электроники по производственным условиям противопоказано.Формула изобретенияПневматическое программное устройство, содержащее блок распределения807241 команд, выходы которого связаны сгоризонтальными каналами матричногодешифратора, запоминающие ячейки иэлементы установки программы, о тл н ч а ю щ е е с я тем, что, с цельюупрощения и повышения надежностиустройства, в нем вертикальные каналы матричного дешифратора соединены с входами запоминающих ячеек, ав пересечениях вертикальных и горизонтальных каналов матричного дешифратора установлены передающие элементы, 1 Осостоящие из двух полостей, разде"ленных мембраной, в одной из которых, соединенной с горизонтальнымканалом матричного дешифратора уСтановлен неподвижный упор,а в другой, 15 соединенной с вертикальным каналом матричного дешифратора, установлен подвижный упор, укрепленный на подвижной перегородке,ричем внешняя часть подвижног пора располо-жена против выполненного в передающем элементе паза для размещения элемента установки программы. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Беренус Т. Е. и др. Элементыи схемы пневмоавтоматики. "Машиностроение", 19 б 8, с.208-210.2, Белянин П. Н. Промышленныероботы. "Машиностроением, 1975,с.215-227 (прототип).,