Манипулятор для обработки корпусных конструкций судов

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик,6 (088,8) ковано 23.12.80 юллетень47 по делам нзавретений и открытий) Авторыизобретения Ольховски огданов и Севастопольский приборостроительный ин 1 1 аявител 54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ОБРАБОТКИ КОРПУСНЬ КОНСТРУКЦИЙ СУДОВ2 тных датчи- горизонтальсвязан с сертеля вокругаьнои дру си развороой горизонанизму разизонтальной и двух осеисервомехаИзобретение относится к доковому оборудованию, в частности к манипулятору для обработки корпусных конструкций судов.Известен манипулятор для обработки корпусных конструкций судов, содержащий самоходную тележку, на которой установлена телескопическая мачта с подъемной площадкой, которая шарнирно соединена со стрелой, имеющей сервомеханизм наклона, причем" свободный конец стрелы сочленен с держателем рабочих приспособлений с помощью шарнирного узла, включающего в себя сервомеханизмы разворота держателя вокруг горизонтальной и перпендикулярной ей осей, и бесконтактные датчики расстояния до обрабатываемой поверхности, жестко укрепленные на держателе рабочих приспособлений 11.Недостатком такого устройства является то, что производится совместная работа диагональных пар датчиков или всех четырех датчиков на разные сервомеханизмы, Таким образом, например, движение только одного из сервомеханизмов ориентации пистолета вызывает движение сервомеханизма выдвижения стрелы, что в свою очередь вызывает движение другого сервомеханизма ориентации и т. д. Таким образом, сама конструкция устройства и структурная схема регулятора способствуют взаимному влиянию сервомеханизмов ориентации и поддержанию неизменного зазора друг между другом, что при условиях малой жесткости конструкции, наличия зон нечувствительности, люфтов, упругих звеньев и т. п. в элементах сервомеханизмов приводит к автоколебаниям и неустойчивости систем отслеживания поверхности, снижая надежность работы манипулятора.Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора. Для этого один из бесконтакков закреплен на продолжении5нои оси разворота держателя ивомеханизмом разворота держаоси, перпендикулярной горизонтгой датчик - на продолжении ота держателей, перпендикулярн2 в тальной, подключен к сервомехворота держателя вокруг гороси, а третий - на пересечениразворота держателя и связан снизмом наклона стрелы.15 Формула изобретения ЭО Ээ 40 И На фиг.1 - схематически изображен предложенный манипулятор; на фиг, - - вид Д на, фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг, 2; на фиг, 4 - функциональная схема сервомеханизмов ориентации держателя и стабилизации зазора.Манипулятор состоит из самоходной тележки 1 на которой установлена вертикальная телескопическая мачта Я с подъемной площадкой 3, на которой шарнирно закреплена стрела 4, свободный конец которой с помощью шарнирного узла, состоящего из сервомеханизма разворота вокруг горизонтальной оси 5 и сервомеханизма 6 разворота вокруг оси, перпендикулярной горизонтальной, соединен с держателем 7 рабочих приспособлений 8. На продолжении горизонтальной оси разворота держателя закреглен бесконтактный датчик 9.На продолжении оси разворота держателя, перпендикулярной горизонтальной, закреплен датчик зазора 10, взаимодействующий с сервомеханизмом 5, а на пересечении осей разворота держателя расположен датчик зазора 11, взаимодействующий с сервомеханизмом 12 наклона стрелы 4,Работает манипулятор следующим образом (фиг. 1, 2).При обработке корпуса 13 судна вертикальными полосами, тележка 1 устанавливается вдоль корпуса, подъемная площадка совершает возвратно-поступательные движения по вертикали, перемещая стрелу 4 с держателем 7 относительно корпуса судна. По держателю возвратно-поступательно перемещаются рабочие приспособления 8 (например, распылительный пистолет для окраски). При изменении кривизны корпуса3 в трех измерениях т. е. при изменении кривизны металлической поверхности изменяются расстояния между соответствук- шими датчиками 9, 10 или 11. При этом изменяется сигнал на выходе соответствующего датчика, сервомеханизм которого приходит в движение, обеспечивая номинальный заданный зазор между датчиком и корпусом, что соответствует ориентации по нормали к корпусу 13 рабочих приспособлений 8 и постоянному расстоянию между корпусом и приспособлениями при меняющейся кривизне корпуса. После проведения очередной полосы тележка 1 манипулятора перемещается на шаг обработки вдоль корпуса 13. На фиг. 4 представлена функциональная схема взаимодействия сервомеханизмов манипулятора. Каждый из них состоит из элемента сравнения ЭС, усилителя сигнала рассогласования У, преобразователя П, исполнительного механизма ИМ и датчика зазора Д в цепи обратной связи, На входы всех трех элементов сравнения подается напряжение уставки 1.)уст, задающее номинальный зазор Х Х Хэ между каждыми из датчиков 9 - 11 и корпусом судна. При зазоре Х, отличном от номинального в любом из трех каналов, на ЭС возникает сигнал рассогласования, который усиливается соответствующим усилителем У, преобразуется П в аналоговый или дискретный сигнал, или, например, из электрического в гидравлический, в зависимости от принципа действия соответствующего ИМ, и приводит в движение свой ИМ в сторону уменьшения рассогласования между сигналом обратной связи на выходе Д и напряжением уставки.Предлагаемая конструкция манипулятора, схема расположения датчиков зазора и схема регулятора обеспечивает минимальное влияние сервомеханизмов друг на друга, что способствует достижению цели изобретения.Использование данного манипулятора создает необходимые условия для обеспечения высокого качества и производительности обработки корпусов судов и высокой степени автоматизации малярных работ в доке и на стапеле, позволяет улучшить санитарно-гигиенические условия труда маляров. Манипулятор для обработки корпусных конструкций судов, содержащий самоходную тележку, на которой установлена телескопическая мачта с подъемной площадкой, которая шарнирно соединена со стрелой, имеющей сервомеханизм наклона, причем свободный конец стрелы сочленен с держателем рабочих приспособлений с помощью шарнирного узла, включающего в себя сервомеханизмы разворота держателя вокруг горизонтальной и перпендикулярной ей осей, и бесконтактные датчики расстояния до обрабатываемой поверхности, жестко укрепленные на держателе рабочих приспособлений, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора, один из бесконтактных датчиков закреплен на продолжении горизонтальной оси разворота держателя и связан с сервомеханизмом разворота держателя вокруг оси, перпендикулярной горизонтальной, другой - на продолжении оси разворота держателя, перпендикулярной горизонтальной, и подключен к сервомеханизму разворота держателя вокруг горизонтальной оси, третий на пересечении двух осей разворота держателя и связан с сервомеханизмом наклона стрелы. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент Японии9918,кл. 24 Н 55 (В 44), 1971.С Т Т ВНИИПИ Госуд по делам и 113035, Москва,Филиал Г 1 ПП Патенратови ектор НисноеР од С арственного ком зобретений и о Ж - 35, Раушскат, г. Ужгород,4/5 ная Реда кто р А. Суды нЗаказ 8952/15 оставитель И. Схред А. Бойкас раж 497 итета Сткрытийя наб., дул. Прое