Устройство для программного управления

1 ,744464 ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРесггублккОпубликовано 30,06.80. Бюллетень24 ло делам иэоаретеннй и аткрмтнй(088,8) Дата опубликования описания 30.06.80(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах программно. го управления металлорежушими станками и промышленными роботами.Известно устройство для г 1 рограммного управления, содержащее блок вызовов, счетчик, регистр5 реверсивный счетчик, блоки сравнения, генератор импульсов, блок запуска и ряд логических эле.ментов 11).Недостаток этого устройства - сложность1 О и низкая надежность из-за большого количества счетчиков, регистров и блоков сравнения. Наиболее близким техническим решениемк предлагаемому, является устройство для программного управления, содержащее последовательно соединенные блок ввода программы,блок сравнена-, подключенный к испольнитель.ному органу, счетчик и импульсный датчикперемещения, соединенный с логическим бло.ком, который подключен к блоку сравнения,генератору импульсов, блоку ввода программы,счетчику импульсов, а через негок исполнительному органу 12,Недостаток данного устройства заключаетсяв низкой надежности и ограниченных функцио. нальных воэможностях.Цель изобретения - повышение надежностии расширение функциональных возможностей устройства.Указанная цель достигается тем, что в устройство для программного управления, содер. жащее первый и второй элементы ИЛИ, входы которых подключены к выходам блока ввода программы, а выходы через первый и второи усилители соответственно- ко вхо. дам первого и второго генераторов импульсов, последовательно соединенные импульсный датчик перемещения, первый элемент И, третий элемент ИЛИ и вычитзющий счетчик, подсоединенный вторым входом к выходу второго элемента И, а также третий элемент И, подключенный выходом к первому входу исполнительного органа введены первый и второй блоки программных переключателей, четвертый, пятый и шестой элементы И, элемент задержки, дешифратор, первый и второй делители частоты, преобразователь частоты в напряжение и блок5 10 15 го 25 30 35 4 О 45 50 55 3 74446разделительных элементов, входы которогочерез блоки программных, переключателейсоединены с выходами блока ввода программы,а выходы - с первыми входами второго, тре.тьего и четвертого элементов И и с первымвходом первого делителя частоты, подключенного вторым входом к выходу второго генератора импульсов, а выходом через последовательно соединенные второй делитель частоты и преобразователь частоты в напряжение -ко вто.рому входу исполнительного органа, третийвход которого соединен с выходом четвертогоэлемента И, первый выход вычитаюшего счетчика подключен ко второму входу второгоделителя частоты, а второй выход через деши.фратор - ко вторым входам первого, третьегои четвертого элементов И и к первым входампятого и шестого элементов И, второй входшестого элемента И соединен со входом устройства, а выход - со входом блока ввода программы и через элемент задержки - со вторымвходом второго элемента И, причем второйвход пятого элемента И подключен к выходупервого генератора импульсов, а выход - ковторому входу третьего элемента ИЛИ,На чертеже приведена функциональная схемаустройства.Устройство состоит из блока 1 ввода программы, программных переключателей 2 - 5,блока 6 реле технологических команд, блока7 разделительных элементов, объекта 8 управления, первого элемента 9 ИЛИ, второго элемента 10 ИЛИ, третьего элемента 11 ИЛИ,шестого элемента 12 И, второго элемента 13И, первого элемента 14 И, пятого элемента 15И, третьего элемента 16 И, четвертого элемента17 И, первого генератора 18 импульсов, второго генератора 19 импульсов, элемента 20 задержки, первого усилителя 21, второго усилителя 22, вычитающего счетчика 23, дешифратора 24, первого делителя 25 частоты, второго делителя 26 частоты, преобразователя 27частоты в напряжение; исполнительного органа 28, импульсного датчика 29 перемещения,причем программные переключатели 2 и 3образуют первый блок 30 программных переключателей 30, а программные переключатели4 и 5 - второй блок 31 программных переключателей.Устройство работает следующим образом,Блок 1 выдает по определенной программесигналы на отдельные переключатели 2 - 5.При выдаче сигналов блоком 1 на переключатели 2 и 3 размерная информация в счетчик23 через блок 7 и элемент 13 И вводится кратковременно благодаря элементу задержки 20,Через элемент 9 ИЛИ,усилитель 21 включается генератор 19, который плавно набираетчастоту от 0 до 1 номинал. Импульсы от, генератора 19 поступают через делители 25,26 и преобразователь 27 на исполнительныйорган (регулируемый привод) 28Контроль перемещения исполнительного органа осуществляется датчиком 29, импульсыс которого через элементы 14 И, 11 ИЛИ поступают на счетчик 23. Когда состояние счет.чика 23 равно нулю, на прямом выходе деши,фратора 24 появится сигнал "1", а на инверсном - "О"., 11 ри этом прекращается подачаимпульсов управления на счетчик 23 и приналичии ответного сигнала от объекта 8 управления элемент 12 И выдает сигнал на блок 1для его перехода на следующую позицию(строку), Блок 1 совершает один шаг ивы-дает очередную команду на переключатели 2,3или 4,5. Вместе со срабатываением дешифра.тора 24 на выходе элементов 16, 17 И исчезают единичные сигналы (" Вперед" - В или"Назад" - Н), исполнительный орган 28 оста.навливается,Выбор скорости перемещения исполнительного органа на том или ином этапе цикла рабаты осуществляется с помощью переключателей2 и 3 воздействием на делитель 25 с переменным коэффициентом деления.При подходе исполнительного органа,28к заданной точке скорость его перемещенияснижается благодаря воздействию счетчика 23на делитель 26,В случае использования в качестве исполнительного органа шагового привода отпадает не.обходимость в преобразователе 27 и выходс делителя 26 включается непосредственно наисполнительный орган 28 (блок управленияшаговым двигателем - коммутатор с усилителями). Кроме того, отпадает необходимостьв импульсном датчике 29 перемещения, а навход элемента 14 И подается сигнал с выходаделителя 26. Если блок 1 выдает сигнал на переключатели 4 и 5, в счетчик 23 через блок 7 и элемент 13 И временная информация вводится кратко. временно благодаря элементу 20. Через элемент 10 ИЛИ, усилитель 22 включается генератор 18.Импульсы от генератора 18 поступают через элементы 15 И, 11 ИЛИ на счетчик 23, Когда состояние счетчика 23 равно нулю, на правом выходе дешифратора 24 появляется сигнал "1", а на инверсном - "О", При этом прекращается подача импульсов на счетчик 23 и поступает сигнал через элемент 12 И на очередной шаг блока 1.Кроме команд, выдаваемых на переключатели 2 - 5, блок 1 выдает команды на блок 6, который, в свою очередь, выдает команды на объект 8 управления (станок, манипулятор и т.д.). После исполнения объектом 8 пода5 7444646ваемых от блока 6 команд выдается ответный и шестой элементы И, элемент задержки, дешиф.сигнал на элемент 12 И и блок 1 сове шаетк 1 совершает ратор, первый и второй делители частоты, пре.шаг на очередную позицию (с окци ( тРоку) образователь частоты в напряжение и блок разТаким образом, в предлагаемом устройстве делительных элементов, входы которого черездля программного управления программируютсяблоки программных переключателей соединенынаправления, скорости и величины перемеще- с выходами блока ввода прыходами лока ввода программы, а выходыний, выдержки времени и технологическиес первыми входами второ о, трвыми входами второго, третьего и четверкоманды, того элементов И и с первым входом первогоУстройство надежно в работе, имеет низкую делителя частоты подключенного вторым вхо.стоимость изготовления и можетбыть исполь. о дом к выходу второго генератора импульсов,чзовано в простенших число-импульсных иа выходом через последовательно соединенныещагово-импульсных системах программного второй делитель частоты и преобразовательуправления металлорежущими станками и частоты в напряжение - ко второму входупромышленными роботами, исполнительного органа, третий вход которогосоединен с выходом четвертого элемента И,первый выход вычитающего счетчика подклю.Формула изобретения чен ко второму входу второго делителя частоты, а второй выход через дешифратор - коУстройство для программного управления, со- вторым входам первого, третьего и четвертогодержащее первый и второй элементы ИЛИ, вхо о элементов И и к первым входам пятого и шееды которых подключены к выходам блока того элементов И, второй вход шестого элеменввода программы, а выходы через первый и 1 та И соединен со входом устройства, а вывторой усилители соответственно - ко вхо- ход - со входом блока ввопа программы идам первого и второго генераторов импульсов, через элемент задержки - со вторым входомпоследовательно соединенныеимпульсный дат-второго элемента И, причем второй вход пятогочик перемещенияпервый элемент И, третий элемента И подключен к выходу первого генеэлемент ИЛИ и вычитающий счетчик, подсое. ратора импуюнсов, а выход - ко второму входудиненный вторым входом к выходу второго третьего элемента ИЛИ,элемента И, а также третий элемент И, подключенный выходом к первому входу исполнитель Источники информации,ного органа,т л и ч а ю щ е е с я тем, принятые во внимание при экспертизечто, с целью повышения надежности и расши, Авторское свидетельство СССР И 511566,рения функциональных возможностей устрой- кл. (3 05 В 11/14, 1975,ства, в него введены первый и второй блоки 2. Авторское свидетельство СССР Мф 452808,программных переключателей, четвертый, пятый кл. (3 05 В 19/18, 1973 прототип).