Следящий гидропривод

ОП ИГРАНИ ЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 11 Ц 73 Ю 92 Союз Советских Социалистических Республикб 1) Дополнительно авт. свид-ву 22) Заявлено 30.10.78 (21) 2678770/25-06 51) М,К В 15/2 соедин ием заявкиГосударстввкный комитет(45) Дата опубликования описания 30.04.80(72) Авторы изобретения М. Мирный и В. В, феденко 1) Заявите 4) СЛЕДЯЩИЙ ГИДРОПР Изобретение относится кводам и может быть исполмах управления станков сграммным управлениемстендов.Известен следящий гидропривод, содержащий исполнительный гидродвигатель с рабочими полостями, корректирующее устройство, включающее гидрораспределитель с двумя управляющими камерами и основную цепь запаздывания, выполненную в виде емкости, соединенной с одной из двух управляющих камер, и гидросопротивления, включенного между этой же управляющей камерой и одной из рабочих полостей гидродвигателя 1.Корректирующее устройство такого гидропривода уменьшает амплитудный всплеск в области резонансных частот гидродвигателя с инерционной нагрузкой.Однако данное корректируюшее устройство при отработке гидроприводом синусоидального сигнала в области средних частот приводит к значительному ухудшению фазовой характеристики, что объясняется наличием фазового сдвига в цепи коррекции данного гидропривода. Кроме того, применение такого корректирующего устройства значительно увеличивает перерегулирование при отработке гидроприводом следящим при ьзовано в систечисловым про испытательных оздеиствпя, Все области рабочих о делам изобретений (43) Опубликова ступенчатого входного вэто приводит к сужениючастот пдропривода,Целью изобретения является расширение5 диапазона рабочих частот гидропрпвода.Поставленная цель достигается тем, чтокорректирующее устройство содержит дополнительную цепь запаздывания с временем запаздывания, нс равным времени за 10 паздывания основной цепи, выполненную ввиде емкости, соедпненноп с второй управляющей камерой, и гпдросопротивления,включенного между этой же управляющейкамерой и той же рабочей полостью гидро 15 двигателя.На фпг, 1 представлена принципиальнаясхема гидропривода; на фиг. 2 - амплитудно-фазо-частотные характеристики гидропрпвода.20 Следящий гпдропрпвод содержит электрогпдравлпческий усилптель-преобразователь 1, выходы которого гидролинпямп 2 н3 связаны с рабочими полостями 4 и 5 исполнительного гпдродвпгателя б, и коррек 25 тпрующее устройство 7. Корректирующееустройство 7 включает гндрораспределитель 8 с двумя управляющими камерами 9и 10, основную цепь запаздывания 11, выполненную в виде емкости 12, соединенной30 гидролпнией 13 с управляющей камерой 9, 731092и гидросопротивлсния 14, включе-шого между управляющей камерой 9 и рабочей полостью 4, и дополнительную цепь запаздывания 15, с временем зацаздываши, пс равным времени запаздывания основной цспц запаздывания 11.Дополнительная цепь запаздывания 15 выполнена в видс емкости 16, соединенной гидролинцей 17 с управляющей камерой 10, и гидросопротцвлспця 18, включенного мсжду управляющей камерой 10 и рабочей полостью 5, Рабочие полости 4 и 5 гидро- линиями 19 и 20 связаны с входом гидро- распределителя 8, а рабочая полость 4 гидролцнисй 21 - с корректирующим устройством 7. Кроме того, следящий гцдропрнвод включает датчик 22 обратной связи по положению выходного звена 23 гидродвигателя 6.На фиг. 2 кривая 24 - амплитудочастотная характеристика разомкнутого контура без коррекции, кривая 25 - фазочастотпая характеристика гидропрцвода, кривая 26 - фазочастотная характеристика цепи коррекции, кривая 27 - амплитудочастотная характеристика корректирующего устройства, кривая 28 - амплитудочастотпая характеристика замкнутого контура с коррекцией, кривая 29 - фазочастотная характеристика замкнутого контура с коррекцией, отрезок а - область резонансных частот, отрезок б - область средних частот, отрезок в - область рабочих частот гидро- привода,Следящий гцдропрцвод работает следующим образом.Входной сигнал подается ца электрогидравлпческий усилитель-преобразователь 1, в соответствии с которым происходит перемещение выходного звена 23 гидродвигателя 6, причем положение его контролируется датчиком 22 обратной связи по положению.Прц работе гидропривода в области низких частот перепад давления в управляющих камерах 9 и 1 О гцдрораспредслитсля 8 равен нулю, и гцдролцццц 19 и 20 разобщены.При работе гидропривода в области средних частот ввиду наличия резонансного амплитудного всплеска (фиг. 2, кривая 24) и различной настройки основной 11 и дополнительной 15 цепей запаздывания корректирующего устройства 7, колебания 10 20 Я Зо 35 40 4 50 давления в одной цз управляющей камер, например 9, опережают колебания давлешгя ь другой управляющей камере 10, црц этом гцдрорасцредслптсль 8 смещается пз среднего положения и соединяет гцдролипцц 19 ц 20, тем самым амплитудный всплеск и колсбагп;я давления в гидродвцгатсле 6 подавляются.Прц работе гпдропривода в области высоких частот ввиду запаздывания в основной 11 и дополнительной 15 цепях запаздывания колебания давления в управляющих камерах 9 ц 10 столь малы, что гидрорасцрсдслптсль 8 находится в среднем положении и не влияет па динамику гидро- привода,В рсзультате применения вышеописанного следящего гидропрцвода достигаютсялучшснис фазочастотцой характеристики замкнутого гидропривода на 30 - 40 и уменьшение перерегулировапия на 10 - 207 что улучшает качество переходного процесса. Положительным эффектом также является возможность подключения корректирующего устройства к серийно изготовляемым гцдроприводам, простота настройки коррсктцрующсго устройства. Формула изобретен ияСледящий гидропривод, содержащий исполнительный гцдродвигатель с рабочими полостями, корректирующее устройство, включающее гидрораспрсделитель с двумя управляюшими камерамп и основную цепь запаздывания, выполненную в виде емкости, соединенной с одной цз двух управляющих камер, и гидросопротцвленця, включенного между этой же управляющей камерой и одной из рабочих полостей гидро- двигателя, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения диапазона рабочих частот, корректирующее устройство содержит дополнительную цепь запаздывания с временем запаздывания, не равным времени запаздывания основной цепи, выполненную в виде емкости, соединенной с второй управляющей камерой, и гидросопротивления, включенного между этой же управляющей камерой и той же рабочей полостью гидродвцгателя,Источники информации,принятые во внимание прц экспертизе 1. Патент ФРГ М 2234131, кл. Г 15 Б 15/22, 1975.731092 граЗ авл акто Изд.286 Тираж 798 Подписи осударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Типография, пр, Сапунова, 2 А дЦ