Следящая система программного управления станком

(53) УДК 621,503, . 55 (088.8) соедииеиием заявки М Ввуаарвтввай квинтет ФСТР ав лваа вэебретеи и етхритвв) Заявит Ульяновское головное специальное конструкторское бюро тяжелых и фрезерных станков(54) СЛЕДЯШАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММН УПРАВЛЕНИЯ СТАНКОМ Изобретение относигс областибыть испольтком извести стем явля Нед я неворегулирования в каж ременно по двум прои и и от входного возмоин ост их однов нного управлеами,дой изводным.действ от ош Известна следящая система с регулированием по ошибке и ее производной,содержащая последовательно соединенныепервый и второй синусно-косинусные вращаюшиеся трансформаторы, установленныесоответственно на командной и исполнительной осях, сумматор, усилитель и двигатель вал которого через редукторсочленен с исполнительной осью, первыйи второй тахогенераторы, установленныесоответственно на командной и исполнительной осях, причем выходы тахогенератороввстречно-параллельно подключены к другим входам сумматора 1,Известна также следящая система срегулированием по ошибке и производнойот входного возд. йствия отличающаяся Этот недостаткорректирующемго злектроприводвательно соедине(программных иделитель, частоть частично устранен в тройстве для следяце содержащем последоые оло инхронизации тактируюших импфазовый дискр управляюцих во мещения, выход входу фазового овательно соедин льс иминаздейст которот и сумматорв ), датчик пер го подключен ко минатора, послед дешифратор рассо дискринные ласова входы кот ключень выходам соответственителя частоты атчика пе инамическ о делщения еме ой ошкб 1 енса- ого регистр памяти дрмирователь импростной ошибки,чен к выходу блоко входч сум ульсов ко вход кото ки ции с синхронизации,от описанной отсутствием второго тахоенерато л 21,атора вых авторегулированпя и может зовано в системах програм ния металлорежушими станк публиковано 05,02.80. Бюллетень та опубликования описания 10.02.8030 Нечостатком данного устройства является низкая точность компенсации динамической ошибки в области высоких частот скоростных импульсов (измененйем длительности которых в зависимости от динамической ошибки и осуществляется ее компенсация). Это обусловлено тем, что длительность скоростных импульсов устанавливается, как правило, близкой к минимальному периоду их следования (с целью повышения плавности слежения ня низких частотах), а динамическая ошибка, например, от ускорения до максимальных частот может достигать несколько десятков дискрет Поскольку один скоростной импульс соответствует рвссогласоввнию в одну дискрету, то очевидно, что для компенсации максимальной динамической ошибки потребовалось бы многократное увеличение длительности скорсстнь х импульсов, что невозможно.Целью изобретения является повышение быстродействия и точности системы введением регулирования по динамической ошибке и ее производной.Это достигается тем, что в следящую систему программного управления станком, содержащую последовательно соединенные блок задания программы, первый делитель частоты, первый фазовый дискриминатор, первый сумматор, при-, вод и датчик перемещения, вьгход которого подключен ко второму входу первого фазового дискрминаторв, а также преобразователь частота - напряжение, вход Которого подключен к выходу блока задания программы, а выход- ко второму аходу первого сумматора, введены последовательно соединенные второй сумматор,40 второй делитель частоты и блок совпадения, в также последовательно соединенные третий сумматор, третий делитель частоты и второй фазовый дискриминатор, второй вход которого подключен к выходу первого делителя частоты, в выход -45 к третьему входу первого сумматора, второй вход блока совпадения соединен с выходом блока задания программы, третий вход - с выходом датчика пере 50 мешения, а выход - с первыми входами второго и третьего сумматоров, вторые входы которых соединены с выходол блока задания программы.Структурная схема системы предстяв 55 лена нв чертеже.Система содержит последовятепьио соединенные блок 1 задания программы, первый целитель 2 частоты, первый фя 88зовый дискриминатор 3, первый сумматор 4, привод 5 дятчик 6 перемещения,например сельсин выход которого подключен ко входу первого фазового дискриминатора 3, преобразователь 7 частота - напряжение, вход которого подключен к выходу блока 1 задания программыа выход - ко входу первого сумматора4, последовательно соединенные второйсумматор 8, вход которого подключенк выходу блока 1 задания программывторой делитель 9 частоты и блок 10совпадения, входы которого подключенык выхопам соответственно блока 1 задания программы и датчика 6 перемещения, авыход - к другому входу второго сумматора 8, последовательно соединенные третийсумматор 11, входы которого подключены к выходам соответственно блока 1задания программы и блока 10 совпадения, третий делитель частоты 12 ивторой фазовый дискриминатор 13, входкоторого подключен к выходу первогоделителя 2 частоты, а выход - к другому входу первого сумматора 4,Нв чертеже введены следующие обозначения:Р - частота звдаюши.х импульсов"=т.гдеРги- частоты тактовых и программных импульсов;ту Г - частоты импульсов компенсации скоростной и динамической ошибок, причем 7)п 1где Ъ - делитель импульсовчастоты импульсов, модулированных по фазе в функции частот Уг и Г,частота импульсов датчикаперемещения;напряжение ошибки;напряжения компенсации скоростной и динамической ошибок.Система работает следующим образом,В установившемся режиме слежениянапряжение 0"-1= 1= Сопй и соответствуетзаданной скорости; напряжения 05=5-Ч;ои О "Ч-Ч =О,где- фаза импульсов,При этол 1 импульсы 1 хи Унаходятся впротивофазе, блок 10 закрыт, а импульсы Р отсутствуют. Компенсация динамической он ибки осуществляется пофязовому отставанию (опережению) ЬУимпульсов т Х относительно импульсовД,в; гжиме слжния с заданным ускорением. При ув личеннп ошибки иоСоставитель Н. ЕеликоваРедактор С. Равве Техред М. Петко Корректор Т. СкворцоваЗаказ 9286/44 Тираж 956 Подписное ШИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобр"тений и открытий 113035; Москва, ЖРаунская наб. д. 4/5 Филиал ППП "Пате " г. Ужгород ул. Проека: 4