Устройство для управления следящим приводом

, А, Чуйкин 71) Заявитель ТРОЙ ЕДЯШИМ ПРИВО ЕН Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может найти применение при программном управлении технологическим оборудова-, нием, Устройство предназначено для автоматического управления металлорежу 5 шими станками и другим оборудованием, работающим по заранее составленной программе.Известны. устройства для программного управления, в которых используются фазовые датчики обратной связи, кинематически связанные с осью привода 11. Допустимый диапазон отслеживаемых углов рассогласования в таких устройствах ограничен, что ухудшает их динамические характеристики.Наиболее близким по технической сущности является система позиционного программного управления и цифроаналоговыми трансформаторными преобразовате-, лями 2, содержащая генератор синусоидальных колебаний, выходы которого соединены с однйм из входов детектора и с входом цифроаналогового преобразователя,реверсивный счетчиккомандной информации, выходы всех разрядов которогосоединены с цифроаналоговым преобразователем, формирователь сигнала скорости,выход которого соединен с сумматором,кинематически связанный со следящимприводом врашающийся трансформатор,входы которогоподключены к выходуцифроаналогового преобразователя, аодин из выходовко второму входудетектора.Недостатком такой системы являетсямалый допустимый перепад частоты командной информация, Это обстоятельствотребует введения участков с запрограммированным разгоном и торможением,что снижает производительность оборудования,Целью изобретения является повышение допустимого перепада частоты командной информации и сокращение времени разгона-торможения, что улучшаетдинамические характеристики привода.7037Эта цель достйгается тем, что впредлагаемую систему позиционного программного управления дополнительно введены второй детектор, два триггераШмнтта, логический блок, второй реверсивный счетчик, дешифратор и блок согласования каналов, один вход второгодетектора подключен к генератору синусоидадьных колебаний а другой - к квадратурной выходной обмотке вращающегосятрансформатора, выходы детекторов подключены через соответствующие триггерыШмитта к логическому блоку, выходы которого соединены с входами второго реверсивного счетчика, выходами подключенного к дешифратору, выходы дешифратора подключены к сумматору и к одномувходу блока согласования каналов, второй вход которого соединен с выходомпервого детектораа выход блока согласования каналов подключен к сумматору,На фиг, 1 представлена блок-схемаустройства для управления следящим приводом, где 1 - первый реверсивный счетчик, 2 - формирователь сигнала скорости,3 - цифроаналоговый преобразователь,4 - генеретор синусоидальных колебаний,5 - детектор, 6 - детектор грубого канала, 7- вращающийся трансформатор,8 - привод, 9 - сумматор, 10, 11триггеры Шмитта, 12 - блок согласования отсчетов, 13 - блок логики направления, 14 - второй реверсивный счетчик,15 - дешифратор; на фиг. 2 - приведенывыходные характеристики устройства дляуправления следящим приводом,Устройство для управления следящимприводом связано со схемой ввода программы посредством входных каналов .реверсивного счетчика 1 и формирователя сигнала скорости 2. Выходы всехразрядов реверсивного счетчика 1 соединены с цифроаналоговым преобразователем 3, а вход его подключен к генера тору синусоидальных колебаний 4. Выходной сигнал генератора синусоидальныхколебаний подается также на вход детектора 5 и детектора грубого канала 6,Выходы с ЦАП подключены к датчику0перемещения 7; кинематически связанномус приводом 8, Выходной сигнал с датчикаподается на вход детектора 5, а "квадрв. -турный выход датчика подключен к детектору грубого канала 6, выход формирователя сигнала скорости соединен с сумматором привода 9, Выход детектора грубого канала соединен с тркггером Шмитта10, а выход детектора 5 соединен с триг 81гером Шмитта 11 и схемой согласования отсчетов 12. Выходы триггеров Шмитта подключены к блоку логики направления 13 Выходы блока логики направления соединены с реверсивным счетчиком грубого канала 14, выходы разрядов которого соединены с дешифратором 15, управляющий выход которого подключен к схеме согласования отсчетов, а блокирующий выход - к сумматору привода. Выход схемы согласованияотсчетов подключен к сумматору привода.Сущность изобретения заключается в том, что введенный дополнительно канал передачи сигнала рассогласования не следящий привод позволяет увеличить допустимую величину рассогласования.Принцип работы устройства управления следящим приводом следующий, Командная информация по каналам "+" илипоступает на вход реверсивного счетчика 1, Сигнал несущей частоты 051 ИМот генератора 4 поступает на вход транс форматорного цифроаналогового преобразователя 3, Преобразовательформируетдва выходных сигнала Оп и ОПп 2несущей частоты, амплитуда которых "пропорциональна соответственно синусу икосинусу числа импульсов М команднойинформации, занесенных в реверсивный счетчикОп = 0,51 ноз 1 вю Ч и.О,=О 51 ИиЛсовМ.2Амплитудная модуляция сигнала не - сущей частоты обеспечивается подключением соответствующих отводов кодовых трансформаторов цифроаналогового преобразователя 3 к выходным шинам,Выходные сигналы цифроаналогового преобразователя 3 питают две квадратурные входные обмотки врапающегося трансформатора 7, .Последний осуществляет амплитудную модуляцию входных сигналов измеряемым положением вала вращающегося трансформатора 78 по гармоническому закону. Таким образом на выходных обмотках вращающегося трансформатора формируются два сигнала ОВп, и бп 1ФО 51 пОзф 1 и Мсо 58+с 05 1 ЧВюзи п 1М Э 1 ИжФ,ЧИИ Е)Выходной сигнал О ка квалратурнойИ 12703781 6 Формула изобре те ни я 5обмотке врашаюше нося трансформатораимеет фазовый сдвиг на %/2 рад0 - О ьЬиАМп И Мо 8 сов Мсов ОЮ:Ц чи аАсоВЦч-ЮВыходные сигналы трансформатора 7поступают на детекторы 5 и 6, осуществляющие выпрямление, Среднее значениевыходного напряжения детекторов связанос рассогласованием между положениемреверсивного счетчика и положениемвала вращающегося трансформатора 7синусоидальной зависимостью (фиг. 2 а),При рассогласовании меньшем, чемрабочая зона детектора (+ Ж/2) радсигнал через схему согласования отсчетов 12 и сумматор 9 управляет работойпривода 8. Сигналы с детекторов черездва триггера Шмитта 10 и 11 посту-пают на схему логики направления. 13.Последняя выделяет направление рассогласования и формирует единичные импульсы при рассогласованиях+ (Яф; 5%2259 В(йи т.д.) рад, Эти импульсыпоступают на входы реверсивного счетчика 14 в зависимости от направлениярассогласования. Состояние разрядов реверсивного счетчика преобразуется дешифратором 15 в управляющий сигнал"(фиг.2 б). Выходной сигнал схемы согласования, отсчетов (фиг. 2 в) образуетсяиз сигналов детектора 5 и дешнфратораи через сумматор управляет работой привода. Допустимая величина рассогласования определяется обьемом реверсивногосчетчика грубого канала и равнаАй(.п-)+%2 1 рад, где - И обьемсчетчика. При рассогласования, превышаюОщем эту величину блокирующий выходдешифратора воздействует на сумматор,уменьшая дЬ нуля сигнал управления приволом,Использование изобретения позволяет 45повысить допустимый перепад частотыкомандной информации и сократить времяразгона или торможения, что улучшаетдинамические характеристики устройства. Устройство для управления следящим приводом, содержащее генератор синусоидальных колебаний, выходы которого соединены с одним из входов первого детектора и с входом цифроаналогового преобразователя, первый реверсивныйсчетчик, выходы разрядов которого соеди. иены с цифроаналоговым преобразователем, формирователь сигнала скорости, выход которого соединен с сумматором . и кинематически связанный со следящим приводом вращающийся трансформатор, входы которого подключены к выходу цифроаналогового преобразователя, а один из выходов - ко второму входу первого детектора, о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, с целью улучшения динамических .характеристик устройства, в него введены второй детектор, два триггера Шмитта, логический блок, второй реверсивный счетчик, дешифратор и блок согласования каналов, один вход второго детектора подключен к генератору синусоидальных колебаний, а другой - к квадратурной входной обмотке вращающегося трансформатора, выходы детекторов подключены через соответствующие триггеры Шмитта к логическому блоку, выходы которого соединены с входами второго реверсивного счетчика, выходами подключенного к дешифратору, выходы дешифратора подключены к сумматору и к одному входу блока согласования каналов, второй вход которого соединен с выходом первого детектора, а выход блока согласования каналов подключен к сумматору. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМ 434381, кл. 005 В 19/18, 19742. Авиационная промышленность. М 8,Н1970 с. 3-6, Киселев В, М. и др. Система позиционного программного управления с цифроаналоговыми трансформаторами преобразователя (прототип),