Манипулятор к доильным аппаратам

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ к детоаскомю свидвтюльствю Союз СоветскихСоцмалмстнмеовхРеспублик и 648174 б) Дополнительное к авт, свил. 1,77(21) 2438744/30-1 1)И, Кл,й А 01 3 7/00влен явкис прнсоедине (23) Приорите Геаударатеехный кемхтет ссср аа делам кзобретее и открытей, К инников, О Всесоюзный ордена Трудового Красного Знамени на сследовательский и проектно-технологический инстн механизации и электрификации сельского хозяйства(71) Заявител АНИПУЛЯТОР К ДОИЛЬНЫМ АППАРА манипулятор к доиллючающий датчик, исполнительные мелючениядодаиваниятся посредством пневработающего в реавнения, включающеготчика при снижении инВ связпромежутокдоил ьных ка молока клах, такой сом доения водит к пе та у одних .даиванию д иггер. Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в часч .ности к средствам автоматизации процесса доения коров.Известны манипуляторы доения с электронными управляющими устройствами 11, Они работают по заданной программе, используя информацию датчиков интенсивности молокоотдачи только для включения и отключения додаивания. С целью предотвращения включения додаивания в начале доения в таких манипуляторах предусмотрены жесткие временные выдержки. с тем, что у разных коров времени после надевания танков до активного припусолеблется в широких предеспособ контроля за процес- не эффективен, так как приредержке доильного аппараживотных и к неполному выругих. Известен также ным аппаратам, вк блок управления и механизмы 21,Блокировка вк 5 здесь осуществляе матического реле,жиме элемента ср ся по сигналу дате ности молокоотдачи,К недостаткам этого манипулятораотносятся несовершенство конструкции и.низкая эксплуатационная, надежность,поскольку включение машинного додаивания возможно при любом снижениимолокоотдачи.Цель изобретения - повышение надежности манипулятора в работе.Это достигается тем, что на входеблока управления установлены элементы задержки, подключенные к элементам сравнения, причем один из элементов задержки включен через инверторБлок управления заключен в вакуумном корпусе,На фиг. 1 изображен предлагаемыйманипулятор, общий вид; на фиг. 2 -,компоновочная схема блока управлениядоением; на фиг. 3 - принципиальнаясхема блока управления доением.Манипулятор к доильным аппаратамсодержит.два пневматических исполнительных механизма: 1 - для включенияи отключения доильного аппарата; 2 -для додаивания и отвода доильных стаканов, пневматический дискретный да 1чик 3 интенсивности молочного потокаи пневматический блок управления 4.Блок управления доением содержитпневмоэлементы и струйные модули 5,печатную плату 6, основание 7, корпус8, коммутационный разъем 9, кнопкупуска 10, кнопку останова 11, индикаторное устройство 12, выходные триггеры 13 и 14, генератор импульсов 15узла 16 с временными задержками 17,18, 19, инвертором 20, триггером 21и элементами сравнения 22 и 23, узелвыходных сигналов 24, элемент 25объединения и элементы совпадения 26и 27.Пневматический исполнительный механизм 1 представляет собой пневмокамеру.Исполнительный механизм 2 служитдля механического воздействия на доильные стаканы аппарата, Машинное додаивание производится с помощью пневмоцилиндра при подаче на него пневматических сигналов с управляющего устройства. Пневмоцил: ндр при поступлениина его вход нижнего уровня перепададавления быводит доильные стаканы за:пределы станка,Датчик 3 интенсивности молочногопотока является датчиком дискретного, :пневматического сигнала. Пневматический исполнительный механизм 1 и датчик 3 интенсивности молочного потокаконструктивно могут быть объединены.Пневмоэлементы и струйные модули5 блока управления располагаются напечатных панелях 6 и 7, последняя изкоторых является основанием, и закрывается корпусом 8, герметизирующимпространство вокруг пневмоэлементов,Снаружи корпуса размещаются коммутационный разъем (клеммник) 9, кнопка10 пуска, кнопка 11 останова манипулятора и устройства 12 для индикации пневмосигналов. Выходные триггеры 13 и 14 формируют сигналы 2, 2 и 2, Пневматический генератор 15 формирует короткие сигналы 2а узел 16, анализирует выходной сигнал Х датчика интенсивности молочного потока с помощьюуправляемых задержек 17, 18, 19,настраиваемых так, что время 1 задержки 17 больше времени Г задержки 18, которое в свою очередь большевремени 2 задержки 19. Выходнойсигнал у задержки 19 инвертируетсяв инверторе 20 и еговыходной сигнал 135 = Х взводит струйный триггер 21,выходной сигнал Х з которого поступает на входы элементов совпадения22 и 23. На эти же элементы, соответственно, поступают сигналы Х, Хг 20с задержек 17 и 18. На выходе элемента 22 образуется сигнал Х. Хзи на выходе элемента 23 - сигналг г зТриггер 13 с выходными сигналамиХ 1, Е(управляющий включениемдойльного аппарата), взводится откнопки 10 по сигналу Ь , а триггер14 с выходным сигналом 2 взодится по сигналу Зг, Стираются триггеры 13,14 и 21 по сигналу Я, который образуется на выходе элемента 25 объединения,на входы которого поступает сигнал откнопки 11 останова или выходной сигнал ХХг элемента 22. Сигнал Ег.триггера 14 включает на время пока2 = 1 генератор 15, который на выходе выдает серию импульсных сигналовУг, Генератор 15 имеет органы управления периодичностью и скважно Остью пневмосигналов 2 , производящихдодаиваниеМанипулятор работает следующимобразом.При надевании доильных стаканов 4 оператор нажав на кнопку пУск" 10,взводит триггер 13, сигнал с выходакоторого поступает на элементы совпадения 26 и 27, С выхода элемента 27сигнал 2 - 1 поступает на пневматический исполнительный механизм 1, от, крывая путь вакууму в подсосковоепространство доильных стаканов. С наступлением активного припуска молокачастота пневматического дискретногосигнала Х, формируемого датчиком ин-.тенсивности молочного потока,. оказывается достаточной для срабатываниявременной задержки 7, При этом сигнал б с выхода инвертора 20 взводиттриггер 21., тем самым подготавливая к работе элементы совпадения 22 и 23,Со снижением интенсивности молокоотдачи до заданной величины срабатывает временная задержки Г, вклю чающая в работу генератор 15. Серия импульсных сигналов с его выхода поступает в цилиндр пневматического исполнительного механизма 2, Начинается процесс машинного додаивания.После прекращения молокоотдачи срабатывает третья временная задержка Г и сигнал, появляющийся на выходе элемента 25 объединения, стирает триггеры. При этом машинное додаивание прекращается, пневматический исполнительный механиз 1 перекрывает вакуум доильных стаканов в пневмоцилиндр, на вход которого с элемента совпадения 27 теперь поступит сигнал Е= 1 и отводит доильные стаканы за пределы станка. Формула изобре те ни я 1. Манипулятор к.доильным аппара- там, включающий датчик, блок управления и исполнительный механизм, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности в работе, на входе блока управления установлены элементы задержки, подключенные к элементам сравнения, причем один из элементов задержки включен через инвертор и триггер.2. Манипулятор по и. 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что блок управления заключен в вакуумированном корпусе.Источники инфоормации, принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР Мо 239099, кл, А 01 3 5/04, 1967.2, Авторское свидетельство СССР Мо 392916, кл, 1 01 У 5/04, 1969,648174 Составитель Е. КаревТехред Н, Бабурка Корректо Редактор Д. апп 965дарствеизобрете,Ж 35 аз 411/2 илнал ППП Патент", г, Ужгород, ул. Проектн тира ЦНИИПИ Гос по делам 13035, МоскваПодписноеого комитета СССРний и открытийРаушская наб д 4/