424794

30 42479 Е Союз СоветскихоциалистицескиРеспублик РЕТЕ Н К АВТОРСКО ВИДЕТЕЛЬСТВУ(32) Приоритет -1) .Ч,К,д 60,/0 Гасударственный камитвт6 аавта Инниатраа ССаа делам изааретеннн аткрыти .(53) УДК 62.529(088.8 о 25.04.74. Бюллетень15 пуолик Дата опубликования описания 19.02) Авторы изобретения Т, Палагин И. М. Волков, Д. В. Анисимов, А. Л. Коган Новосибирский авиационный завод имени П. Чкалова(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГОУПРАВЛЕНИЯ СТЕЛЛАЖНЫМ ШТАБЕЛЕРО пие стеа путем кцип по 11 зос)ретенпе относится к комплексной автоматзацип произволствсннык процессов и моиспользоваО лчя авто)атическо.0мправ)с:И 51 стел,Вжным штабелером прп загрузке и разгрузке стеллажнык складов, 511 звсстны устройства Лля автоматическогоуправления стелл ажным штабелсро)1, содср;кащис взаимодеиствуощис между собой залатчик, олоки Выбора напраВления лвикепия,отработки информации, цифровой индикации, 10с 1.11)тньк прОГрам)1 и полу 2 Втоматического:,иравлс:пя, воздействующий на приводы ра)Очи.; механизмов штабелера силовой блок,гзаимолействующ;с го смонтированными нафлажками осОВНОГО кода датчики,16истинного положения стойки и штабелера иПОЛВижпОЙ Вдйль нес Г 1)узовОЙ каретки, а акие датч 51 ки цснтральнОЙ Зоны, Взаимолс Йс Гвуощие с флажками центральной зоны стеллажа.Г)Л 2 .;):3".,сстные устройства осуществляют )Оадресовапие грузов в одинаковыс по всемустеллажу ячейки и пе обеспечивают адресошш;е по разногабаритным ячскам, которыеОз,оляют максималью использовать обьсмсклаЛа, где кра;ятся как мелкогабаритныс, 25: и крупногабаритные грузы,11.л о изсоретеппя явля тся позышеис;Ользсва;5 емкости стеллажразби)кп е О ячсси па 00.1 ес ):е.1 кнс се30 Эта цель достигается тем, что устройство вы г)лнено с блоком Выбо;)2 секции, приспособлением перекл 10 чения датчиков центральОЙ 30- пы и размещенным па грузовой каретке датчиком разрешен;я выбора секций, 2 также усгановлепными на стойке штабелера дополнительными флажками кола секций, флажками псграл.ны., зоп секций в каждом разделенном зта)ке и фла)кками разрсшепия Выоора секции, причем выход блока выбора секции связан с силовым блоком, а его входы подкл 0 еиы к задатчику, датчикам истинноо положения, центральнои зоны и латчику разрешения выбора секции, который подкгпочен также ко Виолу приспосооления переклОчени 51 датчиков:.,еп рально 1 30 ны, сВЯ 32 НИОГО с блок)м ста;да)тны.; прог 1)амм, цифроВОЙ инлпкац;ш, выбора паправлсия движения и цпфро- ВОЙ П.дикапни.С -1 СЛЫО ООССПЕЧС 1 П 51 ВОЗ)10)КНОСТИ ИСПОЛЬЗОВсния лаТЧИКОВ ПС 11)НОГО ПО:10 ЖСНИЯ дЛЯ СОЗ- лапя дополнит;льпого кода секций, последни располо)иены так, что Он Образот остаВшпЙ- ся код младшего разряда двоично-десятичной ;истемы.На фиг, 1 представлена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - схематическое расположение датчиков истинного положения И 1 табеле) а, ВзаимодеЙстВующик с флажками осногпого кода ряда и флажками центра ряда; а также датчиков истинного положени грузовой каретки, взаимодепствующих с флажками основного кода этажа, флажками центральной зоны и флажками разрешения выбора секции показаны только ряды а и б и этажи 1 - И стеллажа, причем в ряде а ячейки П и 111 стеллажа разбиты каждая на три секции).С датчика 1 информация вводится в связанные с ним блок 2 выбора направления лвикения, блок 3 цифровой инлика Ип, блок 4 стан. дартных программ, блок 5 Огработки информации, олок 6 выбора секции, которые также соединены с датчиками 7 истинного положения стойки штабелера, центральным датчиком 8 штаоелсра, датчиком 9 истинного положения каретки и через приспособление 1 ,переключения датчн(ов центральной зоны - с датчиком 11 разрешения выбора секции и датчиками 12 центральной зоны.Блок 2 выбора направления движения и блок 4 стандартных программ подключены к блоку 5 отработки информации, выход кото.рог( связан с силовым блоком 13, соединен.нь, Но входам также с блоком 6 выбора секции н блоком 14 полуавтоматического управления, а выходом - непосредственно с электроприводом стеллажного штабелера 15. Датчики 7 истинного положения стойки, центральный датчик 8 штабелера и датчики 9 истинного полокения каретки, взаимодействующие со смонтированными на стеллаже флажками 16 Основного кода и фла)кками 17 центра ряда, со сионрованными на стойке фгакками 18 основного кода этажа подключены таки(е к олоку 14 полуавтоматического управления, с которым непосредственно соединены датчики 12 центральной зоны, связанные через приспособление 10 переключения датчиков центральной зоны с блоком 5 отработки информации, Датчик 11 разрешения выбора секции, расположенный на вертикально подвижной каретке, подключен к блоку 6 выбора секции и к приспособлению 10 псрсклочения датчиков центральной зоны. Для этажа, разделенного па секции, ф,ажкн 19 цснтралшОи зОны н флажки 20 дополн;цельного кода установлены по- СЕКЦИОННО На СТОПКЕ СТЕЛЛЯИНОГО ШТЯОЕЛ( - ра 15 Где мсгяпОВлены поэта/кно фла/кки 18 ОсноВноГО кОДа эана и флажки 21 разрешения выбора секции.Входная информация, нанесенная В двоично-десятичш;м коде на перфокарту, вводится оператоюм в датчик 1 и одновременно по мере дешифрирования контролируется им на табло блока 3 цифровой индикации. После соответствующего контроля программы оператор осуществляет вклОчение устройства на автоматический режим путем нажатия кнопки пуск в блоке 4 стандартных программ, после чего стеллажный итабелер 15 начинает движение из любого положения по заданной программе в определенный задатчиком адрес. При этом штабелер моя(ет находиться в начальной позиции загрузки и выгрузки или в позиции предыдущего адреса, куда был уложен груз. В зависимости от этих положений движения стеллажного штабслсра 15 осуществляются по программам, включающим программу адреса и стандартную программу, связанную с воз 5 вращением штабслера на позицию загрузкивыгрузки. При этом возможно исполненис тольк программы адреса при движении с грузом и,оследующего останова на месте адреса.При захвате груза из определенной ячейки О стеллажа штабелер осуществляет Движениепо адресу в зялашую ячейку из любого нре- дыдущсГО ПОГОКСНя И ПОСЛЕ раЗГруЗКИ яЧЕйки возв.ащяется в позицию выгрузки. Прн лостагке груза штабелер совершает движение 5 с позиции загрузки и после выполнения циклазагрузки адреса остается на заданном мест., С КОТОРОГО ВОЗ 0 КНЫ ЕГО СЛЕДМОЩИЕ ДЗИЖЕ- ния при смене программы: в позицию загрузки с последующим ходом в адрес пли в адрес с последующим возвращением на позицию разгрузки. Движение стеллажного штабелера по программе осуществляется по командам, вырабатываемым в блоке 5 отработки информации, а сигналы выбора направления движения (вверх-виз и вперед-назад), переключения скоростеи и останова - в блоке 2 выбора направления движения.Выоор направления дши(ения штабелераосуществляется путем сравнения кода программы ряда и этажа с кодом соответствующих флажков 16 ос;овного кода ряда и флякков 18 основного кода этака, информация с которых считывается соответствешо с датчиком 7 истинного положения стойки пи абелера и латниками 9 истинного положения грузовой карегкп. При этом флажки 16 основного колл ряда, установленные вдоль нуи, и флажки 18 Основного кода этака, установленные на стойке штабелера, расставлены в лвоично-десятич- "О пом коде.г.сли код программы ряда с датчика 1 болькода с датчиков 7 истинногостопки штяоелера, то Выряодтывается сиГал движения вперед, а при обратном соотюшении - синял назад. АнасОино происходи г сравнение кола программы эдака с датчика 1 с Колом датио 9 истишОГО положения каретки, в результате чего появляются сигналы вверх или вниз в зависимости от программы и местоположения каретки стеллаж ного штабелера 15. После подхода штабелера ня предпозпцию, определяемую путем торможения его рабочих органов - стойки и грузовой каретки, - вырабатывается сигна, на переключение скорости штабелера. Сзедующее его движение осуществляется на медленной скорости до полного совпадения кода программы с кодом соответствующих датчиков 7 истинного положения стойки штабелера и датчиков 9 истинного положения каретки в центре ряда (этяка) по сигналам соответственно с центрального датчика 8 стойки и с датчиков 12 центральной зоны, возникающих при взаимодействии с флажками 17 центра ряда и флажГ 5 камп 19 центральной зоны, Все вышеперечис 424794леццые сцпалы, связа:Пые с цсремсцеццем вдоль пути и цо этажам с блока 2 выбора Направления движения, а также сигналы блока 4 стацдартнык программ поступают в блок 6 отработки информации. Кроме того, в цегс вводятся сигналы, связанные с осталь;ымц движениями от датчика 1, а также сигналы с датчиков 7 истинного положения стойки и датчиков 9 истиццдго положения каретки, с которыми сравнивается задаощая цшрормация, не прошедшая через блок 2 выбора Направления движения,При цолцой остановке стеллажцого штабс- лера ца заданном адресе осуществляется выдвижение его стола влево или вправо ца уровне флажков 19 центральной зоны по сигналам с датчиков 12 центральной зоны с посл дующим подъемом при выгрузке ло вер(пего флажка или опусканием при загрузке груза до нижнего флажка.Цикл движения стеллажного штабел ра окяцчцвается выдвижением стола цз ячейки в среднее положение и возможным црц выемкс груза из ячейки возвращепием В позцпю разгрузки цо программе, вырабатываемой г, блоке 4 стацдар Г ы.; программ. Выбор датчиков 12 цецтральцой зоны осуществляется:д цгцяля) занятости стола штаослера. Положецця штаОелера ПО Всем ксдрлццатям, 2 тякжс ц)ОГ- рамма В Л"стиспОм КОЛсцифровом табло блока ) ццфровой илцкаццц, с помощью которого оператор осуществлле контроль раодты В автоматическом режиме, 2 также мпрзвлсцце цтаб)слерсм В полавдматическд) режи)1 е цс командам с Олдка 14 цдлуавтомаг: ИВкого управления. Команды В эОм слсяе цддаОтя с пс)дщь 0 кд)ЯПЛнык КНОПОК, 2 ЦК ЦСГОЛ 1 СЦЦЕ ОСЦССТВ,ЯЕТСЯ Цс датчикам 7 цстцюго поло кения стойки, датчика)1 9 исти;1;ОГО цслджецця к 2 ретк; ц ля Г- чик.) .12 сцт 1)2 ь.ОЙ 3:,)цы, Кс)ацы, сдраЗуемые В Ол 01.е 6 дт)200 тк 1 пифар) ц:и, В блоке 14 пл сз Гд:211;ссксгд црапле:1.я:1 и блоке 6 выосра кццц, управляют рабо-,дй электроцрцвс; Ык двигателей с.с. .2; цдг; штабслера через силовой блок 1.3. С целпо П О В Ы ШЦ И 51 Г . Ц . Н И И С П Д Л 3 0 8 2 Ц Ц Я С )Ко Т Ц СТСЛЛЯКЯ ЧЯСТЬ С О и .ЕСК Цс Э 2 КДЛРЯЗЛ ;1 яется ця сек.Иц, Лля каждой из 1(0 дрык Отводится СВОЙ КОЛ. Придатчики 7 истинцого пслд:(ец:,я тдйкь ц ла чики 9 истинцого цоложеция грузово 1 карс; - кь, сццмаощие ццфсрмяцю с кдлдвык ф.12.ксв ссндвцс 0 кдла., 2 ЛлЯ ООРЯЭОВЯППЯ кдЛ: Секции ) сЯна ВливаОт. я ф.Яж кц В цзоытсчном коде младшего разряда двоцчцд-десятичной системы (ст 10 до 151.При работе с блоком 6 выбора секццц информация в него вводится также от латчцка 1, Вы сор кснкретцдГО адреся этажа ОсущестВляется вышеописанным способом, а выбор секции - путем сравцепия программы с сигцалами датчиков 9 истинного положения при цк взаимодействии с флажками 20 дополнительного кода. Разрешение па выоор секции осу О 15 20 25 ществляется датчиком 11 разрешения выбора секции прц сго взаимодействии с флажком 21 разрешения выбора секции, отсутствие сигнала с которого разрешает, в свою очередь, прокождсш;с информации с датчиков 12 центральцой зоны через приспособление 10 переключеня датчиков центральной зоны в основную систему. Движение стеллажцого штабе- лера прц проок(лецци этажа осуществляется ца переключсццой скорости до нужной секции, остаюв цол датчиками 12 центральной зоцы 1 ацялопчец дстацову црц обьчцой работе устройства.Дальц.йшце движения также аналогичны, однако при исполнении программы стеллажцый штабелер всегда спукаетя цдд флажком 19 центральной зоны ссц:;вцогд кола, опре;еляемдг флакками 18 Осцсвцдгд кола эгя(2. Выпдлцецце сскцидццрдвяцны.; эажеЙ цслесообразцо цроцзвсдть в одном-дву., рядак, тсэтсму В Олд 6 Высдра секции Вводится разрешение только по первому ц второму ряду с целью црелотвращенця аварии црц складцрсваццц круппы. Грмзсв. 1.".стройтвд лля автоматического управлецця стел лякцы 3 штабелером, содержащее взацмодс тгующце между собой залатчцк, олокц выооря:ацравлеция движения, отработкц 1 цфдрмаццц, цифровой индикации, стандартцык программ и полуавтоматического управления, воздействующий на приводы рабочцк мекаццзмов штабелера силовой блок, гзацмслсйствующцс сс монтровяццымц ца стеллаже фляжкамц 0 цдвцсго кода латчцк, С 1 ЦННОО Пд ЧОЖЕ 1 ЦЯ; 10 й 1(Ц Ц 1 П ГЯОСЛЕРЯ 1 цолвцж:10 й Влд 11 .с Г 1)гзовдй 1(ЯР К 11, Я Як. ЖС ЛЯТЧИКИ цсцТрал 1 цдц ЗСПЫ БЗЗИМОЛЕПС)ву- ОЦЦС . ФЛ 1 К КЗ М ЦЦ 1 Ра 1 ЬДЦ 301 Ы ТЕЛЛЯ ;:(2, Дт.тастО (Е 1 ТС)1, Ч 10, С ЦСЛ 10 ЦОВЫЦ СЦИЯ СТЕ:СПИ:1;1 Д. 1 ЗОВЯ Ц ЦЯ СМКС 1 Ц С ",),.ЛК Г ,ТЕМ 0 Я,0.В 31 ЕГД ЯсЕС 1(:12 ОД.1 С" 3КЦЕ ССК 1,:1:1:10 ЭтаК, 0110 ПЬ 1 ОЛ ОНО С ОЛОК).1 1 ЫООР: С. 1П 1 Дд СЧСМ СРКЛОсСЦ 51 Л Т 1 ксв центр; Нцдй 33 ты и размсщс.шым ца гру.3) ВОЙ кеткГатс ц (О. Р 3 Рсше;1 ИЯ Вь 001 РССкццй Я ТЯКЖс уТЯНСВ 1 СПН 1)ц ц 1 СТ)11 П 1 т".дс 1.,)Я Лспдлцц ГслН 1)ц ф;ажк)11 кс,;: сск:П 1, фг 1 к(мц цсцт)2 льцы; ЗОН сКЦПЙкажлс) разде сипом этаже ц флаж 1(ямц раз реп "ця Высдря с кц 1 и);чем Вькдл О дк, выбора сскц:ц связан с сцловьм блоком, а сг: В.ОЛЫ ЦОЛКЛН)ЧЕЦЫ 1( ЗЯ ЛЯТ 1 ЦКУ, ЛЯТЧ Ц К 1 ) 11 тццноГО цдлджсцця, цсцтряльцоЙ 30 ы датчику разрсшецця выбора секции, которы ЦОЛКЛОЧЕЦ ЯК:КЕ 1(О ВКОЛ ЦРЦСПДСООЛЯНЦ 51 ЦЕ реклочецця ла Гчц 1(ОВ цетрльцоЙ Зоцы, свя заццдгд слокамц стацляр Гнык программ цифровой ц:Лцкацц 1, выодра ца;равлецц Лвци(сция ц ццфрсв 01 ц;Лц(аццц.2. Стройство по п. 1, от,тттатотттеест тем чтд, с цельд доесцечецця возможности испсль зования датчиков цстцццого положения лл 30 35 )Осоздания дополнительного кода секций, иослсднне расположены так, что онн образуют 4247948оставшийся код младшего разряда двоичнодесятнчной системы,правя 760 11,;,1, 1,:,7 1;Зии Возков-,ак-ор 3, Твердохлебова ос1 Кур пко Коп в. ; 1 рСЗЗ 1 зт. 76 Т Пол писпов Ц 1И И ПИ Государственного Комптсга Соната Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж.35, Раушская наб д. 4