Дистанционно управляемое устройство для проведения ремонта и уплотнения трубопровода

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9) 5) Р 16 1 55/18 ИЗО ИСАН ПАТЕНТ трубоп- женная ая вдоль , Оси хои водами. енный с фланец,ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНВЕДОМСТВО СССР(71) Сика Роботикс АГ (СН)(54) ДИСТАНЦИОННО УПРАВЛЯЕМОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ РЕМОНТАИ УПЛОТНЕНИЯ ТРУБОПРОВОДА(57) Сущность изобретения: внутрировода установлена тележка, снабходовыми колесами и перемещаемтрубопровода с помощью двигателядовых колесснабжены отдельными прНа тележке размещены вал, установлвозможностью вокруг своей оси,Изобретение относится к устройствам для выполнения ремонта поврежденных линий с малым диаметром, трудно доступным для проведения ремонта.В основу изобретения положена задачаосуществления одновременного вращательного движения и раздельного движения ержавки инструмента,На фиг. 1 изображено устройство для проведения ремонтных работ; на фиг, 2 - то ке, с размещением телевизионной камеры.Устройство дпя проведения ремонтных работ содержит штан гу 1, перемещающийся Ьлемент 2, гильзу 3, шестеренку 4, вал 5, Удерживающий элемент 6, поворотный флаимеющий управляемый удерживаемый элемент, установленный с воэможностью радиального перемещения аппаратуры в виде обрабатывающего или очищающего инструмента или узла для подачи наполнительного материала, и телевизионная камера для обзора листа обработки, имеющая возможность осевого перемещения, Вал выполнен полым и соединен с фланцем, Внутри вала расположены подводящие линии к аппаратуре. На поворотном фланце установлено несколько удерживающих элементов, выполненных в виде углового рычага, Рычаг установлен с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, перпендикулярной оси вала. Одно плечо рычага предназначено для установки одного аппарата, другое - связано с управляющей штангой, расположенной параллельно оси вала и установленной с возможностью осевого перемещения приводным двигателем, 2 з, и. ф-лы, 2 ил. нец 7, резьбу 8, выполненную в нижней ча- ООсти гильзы 3, колеса 9 тележки, линию 10, (ф 3фпредназначенную для подвода гидравличе- СОских соединений воды, воздуха, узел управления 11, сверлильный агрегат 12, цапфу 13,на которой с возможностью поворота расположен глазок 14, шпиц 15, выполненныйна свободном конце удерживающего эле-мента 6, глазок 16, цапфы 17, размещение,Ффна наружной стороне гильзы 3, шпиндель (Д18, приводимый в действие с помощью электродвигателя 19, камеру 20, размещеннуюна основании,21,Устройство для проведения ремонтныхработ представлено в виде малой тележки 1838710робота, Здесь можно видеть, что линия 10,предназначенная для подвода гидравлических соединений, для подачи воды, воздуха, уплотняющего материала, подводящийкабель для телевизионной камеры 20 и прочие линии прокладываются в центральнойчасти тележки внутри полого вала 5, Приодном повороте вращающегося элементавместе с поворотным фланцем 7 и удерживающими элементами 6, выполненными в "0виде "утиных клювов", на которых крепятсяИнструменты - сверлильный агрегат 12, атакже вместе с телевизионной камерой 20 -подводящая линия 10 теперь больше не отбивает тележку, а просто линия в данном 15случае получает торсионное вращение, Эт 0торсионное вращение обеспечивается припомощи приводного электродвигателя 19,который через поворотный круг 4 поворачи-вает центральный поворотный элемент вал 5 20вместе с подводящими линиями 10. Управление этим вращением выполняется с помощьюэлектронного луча и переключающих клапанов, размещенных внутри узла 11 управления, Таким образом благодаря применениюнового устройства можно производить поворот минимум на 420, На удерживающихэлементах 6 могут крепиться различные инструменты, такие как сверла, шприцующиесопла, телевизионная камера 20 и прочие, 30которые поворачиваются вместе с поворотным фланцем 7; Теперь требуется произвеститолько радиальное движение удерживающих элементов 6 в направлении наружу длятого, чтобы смонтированные на этих рычагах инструменты смогли бь 1 достичь внутреннюю стенку трубопроводной линии,ремонт которой необходимо производить.Это обеспечивается в результате того, чтооба "утиных клюва(элемента 6) могут быть 40развернуты при помощи подвижных штанг1. Эти обе подвижные штанги 1 при помощиэлектродвигателя 19 через гильзу 3 могутсдвигаться, Устройство может быть оснащено двумя телевизионными камерами. Первая камера представляет собой большуютелевизионную камеру, которая дает общийобзор ситуации и может быть отклоненавперед, чтобы видеть все то, что происходитв направлении движения, Но зта камера может быть также повернута в направленииназад, чтобы устройство могло быть в средеобзора целиком спереди. Таким образом все движения "утиных клювов" (элементов 6) вместе со смонтированными на них инструментами могут находиться под наблюдением. Наряду с этой большой телевизионной камерой, обеспечивающей общий обзор, на "утиных клювах" элементах 6) устанавливается такая телевизионная камера для идеального рассмотрения места обработки, Эта камера меньших размеров, позволяющая точно увидеть производимые процессы обработки на близком расстоянии.Формула изобретения 1, Дистанционно управляемое устройство для проведения ремонта и уплотнения трубопровода, содержащее установленную внутри трубопровода тележку, снабженную ходовыми колесами и перемещаемую вдоль трубопровода с помощью двигателя, при этом оси ходовых колес снабжены отдельными приводами, на тележке размещены вал, установленный с возможностью вращения вокруг своей оси, фланец, имеющий управляемый удерживающий элемент, установленный с возможностью радиального перемещения аппаратуры в виде обрабатывающего или очищающего инструмента илй узла для подачи наполнительного материала, и телевизионная камера для обзора места обработки, имеющая возможность осевого перемещения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что вал выполнен полым и соединен с фланцем, во внутреннем пространстве полого вала расположены подводящие линии к аппаратуре, а на поворотном фланце установлено несколько удерживающих элементов.2,Устройство по п.1, отл ича ю щеес я тем, что каждый удерживающий элемент выполнен в виде углового рычага, установленного с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, перпендикулярной оси полого вала, при этом одно из плеч рычага предназначено для установки одного из аппаратов, а другое плечо связано с управляющей штангой, расположенной параллельно оси полого вала и установленной с возможностью осевого перемещения посредством приводного двигателя,3. Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что один из удерживающих элементов предназначен для размещения дополнительной обзорной телевизионнойкамеры..Кулаков изводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 10 каз 2920 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 45