Способ вождения сельскохозяйственного агрегата

.А,Гординский ательский озяйства ции М 2608001988. ЬСКООХО- тносится ностроеь ЫГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР(54) СПОСОБ ВОЖДЕНИЯ СЕ ЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА (57) Использование; изобретение к сельскохозяйственному маш Изобретение относится к механизации применения средств химизации, в частности к вождению широкозахватных полевых агрегатов при внесении минеральных удобрений, ядохимикатов и др, веществ,Известен способ вождения сельскохозяйственного агрегата, включающий направление линии визирования через прицельные (визирные) элементы и маркерный след, образованный агрегатом в предыдущем проходе, относительно которого производится коррекция траектории движения с.х, агрегата.Недостатком этого способа вождения является то, что он требует значительной трудоемкости при технологической настройке на различные расстояния между смежными проходами агрегата, когда производится, например, внесение различных видов удобрений, Кроме того, в условиях недостаточной естественной освещенности и при продолжительной работе тракторист сильно утомляется. Связано это с тем,нию, в частности к устройствам для вождения широкозахватных агрегатов с заданным расстоянием между смежными проходами, например, при внесении удобрений и других средств химизации, Сущность изобретения: визирное устройство содержит закрепленные на капоте трактора переднюю 3 и заднюю 4 стойки с визир- ными элементами 5 и 6 в виде прицела и мушки, Визирные элементы 5, 6 являются источниками светового излучения и расположены на каждой стойке в ряд. Они подключены к блоку электрокоммутации 9, расположенному в кабине трактора. 3 ил,что визирные элементы имеют практически одинаковую контрастность и тракторист вынужден напрягать зрение, в особенности при работе в сУмерках и в пасмурную погоду, чтобы совместить визирные (прицельные) элементы в одной плоскости с маркерным следом смежного прохода. Все этого снижает точность вождения, в особен- Л ности с увеличением рабочей скорости и ширины захвата агрегата, ФИзвестен также способ оптического на- (Я правления движения с.х. транспортного (Д средства, включающий направление линии визирования через сравнительные (прицельные) элементы, выполненные в виде нитей, материализующих различные перспективы в соответствии с отклонением траектории движения агрегата от маркерного следа, образованного в предыдущем проходе агрегата.Недостатком этого способа является то, что он не обеспечивает требуемой точности вождения агрегата при криволинейной траектории движения, например при движении вкруговую, а также при обработке полей с криволинейным контуром границ, Объясняется это тем, что нити имеют прямолинейное направление и, следовательно, обеспечивают вождение только на прямолинейных траекториях с.х. агрегата. Кроме того, в этом способе присутствует лишь один прицельный элемент в виде нити, Это хотя и дает некоторое представление о характере рассогласования направления траектории движения относительно направления предыдущего прохода, но не позволяет точно выдержать заданную дистанцию движения, Фактическая дистанция зависит от положения головы тракториста, его роста и амплитуды вертикальных колебаний сидения тракториста,Недостатком является также то, что телескопическая стойка ухудшает обзорность тракториста, а в процессе работы она раскачивается из-за поперечных колебаний трактора в особенности на повышенных скоростях и нарушает положение нитей, что снижаетточность вождения агрегата, Кроме того, расположение на стойке ряда нитей, матЕриализующих перспективы для различных дистанций смежного прохода, со- здает путаницу для тракториста. который может легко ошибиться в выборе соответствующей нити, При недостаточной наружной освещенности нити плохо заметны для тракториста, что также снижает точность вождения агрегата.Целью изобретения является повышение точности вождения с.х. агрегата на различных расстояниях между смежными проходами,Поставленная цель достигается тем, что в предлагаемом способе каждый из прицельных элементов выполнен в виде набора источников светового излучения и в зависимости от заданного расстояния от с,х. агрегата до маркерного следа смежного прохода линию визирования выбирают проходящей через соответствующие пары источников светового излучения, каждый из которых относится к одному из прицельных элементов,Именно выполнение двух прицельных элементов (мушки и прицела), в виде набора источников светового излучения, через соответствующие пары которых выбирают линию визирования, отвечающую заданному расстоянию от с,х. агрегата до маркерного следа, обеспечивает достижение цели изобретения.В системе посадки самолета, например в процессе калибровки по приборам на аэродроме неподвижно установлен видикон, соосно с которым расположено визирное устройство, а в носовой части самолетаустановлена электролампа, Визирное устройство применяется в этом аппарате дляидентификации координат линии разверт 5 ки видикона с эталонной линией визирования на лампу, По величине смещенияуказанных линий аппарат при работе характеризует угловое отклонение самолетапри посадке от заданной ориентации.10 Здесь наблюдатель находится на земле, алампа - на движущемся объекте. Кроме того, непосредственно визирное устройствоне содержит светящихся элементов (мушкии прицела), а в качестве их используется15 обычная оптическая система,В предлагаемом способе визированиена неподвижный маркерный след осуществляют с движущегося агрегата по установленным на нем прицельным элементам,20 выполненным в виде набора источниковсветового излучения, А в описанном устройстве визирование осуществляют на источник светового излучения, расположенныйна движущемся объекте с помощью оптиче 25 ской системы, установленной на земле.На фиг,1 изображена принципиальнаясхема визирного устройства на сельскохозяйственном агрегате для поверхностноговнесения удобрений, вид сбоку, на фиг.2 -30 то же, вид сверху; на фиг,3 - принципиальная электрическая схема визирного устройства,Визирное устройство для вождениясельскохозяйственного агрегата установле 35 но на тракторе 1, который находится в агрегате с машиной 2 для внесения удобрений.Оно содержит закрепленные на капотетрактора переднюю 3 и заднюю 4 стойки свизирными элементами 5 и 6 в виде прицела40 и мушки, расположенными в направлениилуча зрения 7 от тракториста до маркерногоследа 8 смежного прохода, отстоящего нарасстоянии Вр от осевой линии агрегата.Визирные элементы 5 и 6 являются ис 45 точниками светового излучения, напримерэлектролампочки, светодиоды расположены на каждой стойке в ряд, Причем шагустановки визирных элементов на передней3 стойке больше, чем на задней 4 в соответ 50 ствии с перспективой зрения. Источники излучения на передней 3 и задней 4 стойкахмогут иметь различный цвет и подключенык расположенному в кабине трактора блокуэлектрокоммутации 9, который обеспечива 55 ет возможность селективного включения источников светового излучения по одному накаждой стойке соответственно заданному расстоянию Вр смежного прохода агрегата.В качестве блока электрокоммутации 9может быть применен ручной переключатель или бортовой компьютер, позволяющий по заданному значению расстояния Ври фактической длине рабочего хода агрегатаЕ определять величину обработанной площади Я агрегата в соответствии с формулой 5Я=Вр 1.На тракторе 1 может быть установлентакже прожектор 10, направленный в сторону маркерного следа 8,Процесс вождения сельскохозяйственного агрегата с применением предлагаемого способа осуществляется следующимобразом.Перед внесением минеральных удобрений тракторист с помощью блока электрокоммутации 9 включает пару источниковсветового излучения 5 и 6 (являющимисявизирными элементами) по одному на передней 3 и задней 4 стойках, соответствующихзаданному расстоянию Вр смежного прохода. Далее, начиная движение, трактористсовмещает луч зрения 7 с визирными элементами 5 и 6 и маркерным следом 8. Таккак визирные элементы выполнены светящимися м хорошо видны прилюбой естественной освещенности, то зто повышаетточность вождения агрегата и не утомляеттракториста,,В условиях недостаточной освещенности обрабатываемого поля и в особенности 30при работе с большим расстоянием междусмежными проходами Вр тракторист включает прожектор 10, что улучшает видимостьмаркерного следа и повышает точностьвождения агрегата, 35При работе агрегата на различных видах минеральных удобрений для достижения оптимального качества их внесенияпроизводят технологическую настройку визирного устройства на соответствующее 40расстояние между смежными проходамиВр. Эту операцию тракторист производитне выходя из кабины путем переключения одной пары источников излучения на другую с помощью блока электрокоммутации 9, практически без потери рабочего времени, причем с уменьшением Вр включаются расположенные ниже настойках 3 и 4 визирные элементы 5 и 6, а с увеличением Вр - визирные элементы, расположенные выше.Применение предлагаемого способа, например, на широкозахватных агрегатах для внесения минеральных удобрений позволит на 20 - 30 оь повысить точность их вождения, что в 1,5 - 2 раза снизит неравномерность распределения удобрений на всей площади обрабатываемого поля. Это позволит добиться повышения урожая возделываемых с,х. культур за счет обеспечения их оптимальной подкормки и равномерного созревания, снизить потери удобрений, а также позволит работать агрегату с максимальной производительностью. Формула изобретения Способ вождения сельскохозяйственного агрегата, включающий направление линии визирования через два прицельных элемента и маркерный след смежного прохода агрегата и в случае отклонения от него линии визирования коррекцию траектории сельскохозяйственного агрегата в сторону уменьшения рассогласования, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения точности вождения сельскохозяйственного агрегата при различных расстояниях между смежными проходами, каждый из прицельных элементов выполнен в виде набора источников светового излучения и в зависимости от. заданного расстояния от сельскохозяйственного агрегата до маркер- ного следа смежного прохода линию визирования выбирают проходящей через соответствующие пары источников светового излучения, каждый из которых относится к одному из прицельных элементов,Редакто дакава Т Корректор Э,Лонцако Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, у 10 Заказ 2627 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитега по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская нчб 4/5