Сборочный комплекс

(51)5 В 23 Р 21/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВТОРСКОМ ДЕТЕЛЪСТ(57) Изобретение относится к технологическому оборудованию гибкого автоматизированного производства. Изобретениепозволяет осуществлять многономенклатурную сборку при размещении базовых деталей на приспособлениях-спутниках. Приопускании стыковочной планки 9, закрепляемой на конечом звене промышленнвго робота, она фиксируется на Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть использовано в гибких производственных системах.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет изменения трассы дижения припособлений-спутников при осуществлении многономенклатурной сборки,На фиг.1 изображен сборочный центр, общий вид на фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.З - сечение А - А на фиг,2; на фиг,4 - сечение Б - Б на фиг.З,Сборочный комплекс содержит стол 1, питатели 2, робот 3, силовые исполнительные механизмы в виде пресса 4 и винтоверприспособлении-спутнике 14 с помощью магнитного фиксирующего элемента. Одновременно воздух по каналу 11 и трубопроводу 17 поступает к жиклерам 16 аэростатического подшипника, в результате чего приспособление-спутник 14 расфиксируется относитльно стола 1 и перемешается промышленным роботом к загрузочным механизмам. Затем воздух подается в канал 10, а в канале 11 перекрывается, что приводит к фиксации приспособления-спутника 14 на столе 1 с помощью магнитного элемента и позволяет беспрепятственно поднять стыковочную планку 9. После выполнения сборочных операций стыковочная планка 9 вновь опускается, фиксируется на приспособлении-спутнике 14 и перемещает его к силовым исполнительным механизмам, 4 ил. та 5, контрольное устройство 6 в виде телекамеры. Робот 3 имеет перемещающуюя в горизонтальной плоскости каретку 7, на которой установлены головки 8 вертикального хода с захватами,Кштокуодной из головок вертикального хода прикреплена стыковочная планка 9, имеющая воздушные каналы 10 и 11, подходящие к отключающему жиклеру 12 и обратному клапану 13 приспособления- спутника 14.Приспособление-спутники 14 снабжены антифрикионнцыми опорами 15, выполненными аэростатическими. Обратный клапан 13 сообщается через воздушный канал с жиклером 16, а через трубопровод 17с остальными опорами приспособления- спутника 14,Фиксирующий элемент приспособления-спутника 14 содержит магнитную сис. тему с двухсторонним магнитопроводом 18,Сборочный комплекс работает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в канал 11 стыковочной планки 9 срабатывает обратный клапан 13 и воздух, поступая по трубопроводу 17, истекает из жиклеров 16 опор приспособления-спутника, чем обеспечивается расфиксация приспособления-спутника относительно стола 1.Фиксация приспособления-спутника 14 с роботом при этом обеспечивается силой притяжения стыковочной планки 9 к магнитной системе 18.Далее движением каретки 7 робота производится перемещение приспособления- спутника по столу 1 к питателям 2. Прекращение подачи сжатого воздуха в канал 11 приводит к фиксации приспособле. ния-спутника 14 силой притяжения магнитной системы 18 к столу 1. Сжатый воздух подается в канал 10 и, истекая из киклера 1, создает слой воздушной смазки между планкой 9 и верхней поверхностью опоры 15 приспособления-спутника, Движением каретки 7 робота в горизонтальной плОскости стыкоВочная планка 9 ВыВОдится из зоны магнитопровода 18, после чего шток 8 головки вертикального хода поднимает ее в верхнее положение, а подача сжа. ,того воздуха в канал 10 прекращается,Каретка 7 робота позиционирует головки 8 вертикального хода над питателями 2,и захваты произВодят срабатывание сОби" раемых деталей. Затем каретка 7 робота позиционирует головки 8 ВЕртикального хода над приспособлением-спутником 14 и производится сопряжение собираемых деталей.После сопряжения всех собираемых деталей стыковочная планка 9 с помощью штока головки 8 вертикального хода робота перемещается в нижнее полокение, В канал 10 подается сжатый воздух и движением каретки 7 робота в горизонтальной плоскости стыковочная планка 9 Вводится В зону магнитоп ровода 18. Сжатый воздх подается в канал 11, а В канал 10 подача сжатого воздуха прекращается, при этом производится фиксация стыковочной планки 9 относительно приспособления-спутника 14, В между столом 1 и опорами 15 образуется слой воздушной смазки.Каретка робота перемещает приспообление-спутник в рабочую зону контрольного устройства бгде производится контроль наличия и правильности сопряжения собираемых деталей, Далее каретка 7 робота перемещает приспособление-спутник под силовые исполнительные механизмы 4 или 5 и производит последовательное позиционирование собираемых деталей под сборочным инструментом. Происходит скрепление собираемых деталей, причем координаты точек воздействия сборочного инструмента на собираемые детали определяются положением каретки 7 робота, а на время работы силовых исполнительных механизмов подача сжатого воздуха в канал 11 поекращается, что приводит к фиксации приспособления-спутника 14 со столом 1.По окончании сборки собираемых деталей каретка 7 робота перемещает приспособление-спутник 14 по столу 1 к питателям 2, подача сжатого воздуа в канал 11 прекращается, приспособление-спутник 14 фиксируется относительно стола 1, а подачей сжатого воздуха в Канала 10 и движением каретки 7 робота стьковочная планка 9 выводится из зоны магнитопровода 18, после чего шток головки 8 вертикального хода поднимает ее В верхнее положение и подача сжатого воздуха В канал 10 прекращается.Каретка 7 позиционирует головки 8 вертикального хода над приспособлением- спутником 14, захваты производят схватывание изготовленных изделий. Затем каретка 7 позиционирует головки 8 вертикального хода над кассетным питателем 2 и производится укладка изготовленных изделий в ячейки кассеты,Далее захваты головок 8 вертикального хода производят схватывание собираемых деталей из питателей 2, для чего они позиционируются кареткой 7 робота, и цикл сборочного комплекса повторяется. Формула изобретения Сборочный комплекс, содержащий стол с приспособлениями-спутниками загоузочные, силовые исполнительные и контрольные механизмы, а также помышленный робот, о тличающийся тем,что,сцельюрасширения технологических возможностей, каждое приспособление-спутник снабжено аэро- статическими опорами, двухсторонним магнитным фиксирующим элементом и имеет возможность независимого перемещения по столу, а конечное звено промышленного робота снабжено ферромагнитной стыковочной планкой, на нижней плоскости которой выполнены аэростатические опоры, причем В приспосОблениях-спутниках и стыковочной планке выполнены пневмомагистрали с ответными стыковочными эеменами." ехред М,Моргентал Тираж Государственного комитета ОО изо 113 О 35, Москва, Ж, Ра