Устройство управления трактором

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН А 1 ш 4 А 9 04 ИСАНИЕ БРЕТЕ овательски СССР 1985. ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛ(54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ТРАКТОРОМ(57) Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к устройствам авто- вождения гусеничных тракторов, Целью изобретения является повышение качества автовождения и улучшение условий труда оператора. Устройство содержит чувствительный элемент 1, датчик 2, элемент 3 формирования сигнала управления, сервопри 80152131 2вод 4, связанный с механизмом 5 поворота трактора. Контур управления угловым ускорением включает детчик 6 положения регулирующего органа сервопривода 4, реле 7 времени, анализатор 8, исполнительный элемент 9 и возвращающий механизм с исполнительным элементом - приводом 10. Чувствительный элемент 1 регистрирует отклонение трактора от базовой линии. Вырабатывается сигнал управления, который воздействует на механизм 5 поворота трактора, При каждом повороте трактора регистрируется экстремум углового ускорения, по величине которого вырабатывается сигнал управления, изменяющий скорость возврата сервопривода 4, что уменьшает модуль углового ускорения. Этот процесс будет происходить до тех пор, пока модуль углового ускорения не достигнет допустимого значения. 3 ил.10 15 Формула изобретения Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к устройствам автовождения гусеничных тракторов,Целью изобретения является повышениекачества автовождения и улучшение условийтруда оператора.На фиг. 1 представлена функциональнаясхема устройства для одного, например правого, механизма поворота трактора (длявторого схема аналогична); на фиг. 2конструктивная схема анализатора с акселерометром, трехпозиционным устройствоми приводом возврата подвижного элементатрехпозиционного устройства; на фиг. 3 -эпюры импульсов.Устройство управления угловым ускорением в системах автовождения включаетконтур направления движения трактора,содержащий чувствительный элемент 1, датчик 2, элемент 3 формирования сигналовуправления, сервопривод 4 и механизм 5поворота трактора, соединенные последовательно и охваченные обратной связью междутрактором и чувствительным элементом,контур управления угловым ускорением,содержащий датчик 6 положения регулирующего органа сервопривода 4, реле 7 времени, анализатор 8, исполнительный элемент 9, соединенные последовательно, Входдатчика 6 соединен с выходом сервопривода 4, а выход исполнительного элемента 9соединен с подстроечным органом регулируемого дросселя, установленного в сливноймагистрали сервопривода 4, В контур управления угловым ускорением включен возвращающий механизм с исполнительным элементом - приводом 10, вход которого соединен с дополнительным выходом реле 7 времени, а его выход - шток 11 - соединенс другим входом анализатора 8. Анализатор 8 содержит чувствительную часть, выполненную в виде акселерометра для установки на тракторе, состоящую из плоскойпружины 12 с грузом 13 и упором 14, трехпозиционное устройство, содержащее неподвижные контакты 15 и 16, разделенные изолятором 17, и подвижный контакт 18,Устройство работает следующим образом.Контур направления движения тракторапроизводит его автовождение вдоль базовойлинии, При этом элемент 1 регистрируетотклонение от базы, датчик 2 подает командуна элемент 3, последний преобразует сигналот датчика 2 в импульс т(фиг. 3), длительность которого определяется алгоритмомуправления, заложенным в элемент 3. Поддействием т шток сервопривода 4, перемешаясь, воздействует на механизм поворотатрактора, Начинается поворот трактора.После прекращения тшток сервопривода 4возвращается в исходное положение. Поворот трактора прекращается, Так же системаработает при следующих отклонениях отбазы. 20 25 30 35 40 45 50 При каждом повороте трактора, в его начале возникает угловое ускорение +в, а при завершении - в. В связи с тем, что модуль +в меньше модуля - в, величина +в не регистрируется (акселерометр отклоняется влево согласно фиг. 2). Регистрируется только экстремум - в (акселерометр отклоняется вправо), При отклонениях упора 14 он перемешает подвижный контакт 18, который остается в положении, соответствующем экстремуму - в за счет сил трения, После уменьшения по модулю - в упор 14 возвращается в исходное положение.После каждого возврата штока сервопривода 4 в исходное положение происходит замыкание контактов датчика 6 положения. Их размыкание происходит при начале срабатывания сервопривода 4. Сигнал от датчика 6 в момент возврата сервопривода 4 в исходное положение поступает на реле 7, которое вырабатывает импульс опроса 9, поступающий через анализатор 8 на исполнительный элемент 9.Если модуль - в велик, то контакт 18 к моменту опроса анализатора находится в зоне контакта 16 и т 9, приняв значение, равное- 1, поступает на элемент 9, который срабатывает, уменьшая сечение дросселя. За счет этого при следующем срабатывании сервопривода 4 скорость его возврата уменьшается и уменьшается модуль углового ускорения - в. Аналогичные срабатывания происходят до тех пор, пока в не достигнет допустимого значения, определяемого зоной нечувствительности - шириной изолятора 17.Если модуль - в мал, то контакт 18 к моменту опроса анализатора находится в зоне контакта 15, и т 9, приняв значение + 1, поступает на элемент 9, который срабатывает, увеличивая сечение дросселя. За счет этого при следующем срабатывании сервопривода скорость его возврата увеличивается и увеличивается модуль - в. Аналогичные срабатывания происходят до тех пор, пока - в не достигнет допустимого значения, определяемого зоной нечувствительности - элемент 1.После каждого срабатывания сервопривода 4, а именно после окончания т 9, реле 7 подает импульс т 10 на вход привода 10, который при помощи штока 11 возвращает подвижный контакт 18 в исходное положение, подготавливая устройство кработе, к началу каждого последующего управляемого поворота трактора.Таким образом, контур управления угловым ускорением обеспечивает стабилизацию - в на уровне допустимого значения. Устройство управления трактором, включающее соответствующий каждому механизму поворота трактора контур управлениянаправлением движения трактора, содержащий последовательно включенные чувствительный элемент, датчик, элемент формирования сигналов управления и сервопривод, выход которого подключен к входу механизма поворота трактора, и включающее контур управления угловым ускорением трактора, содержащий последовательно соединенные реле времени, анализатор и исполнительный элемент, выход которого подключен к входу регулирующего органа сервопривода, причем анализатор содержит акселерометр для установки на тракторе, подключенный к входу трехпозиционного блока с переключате 6лем, отличающееся тем, что, с целью повыщения точности автовождения, контур управления угловым ускорением трактора снабжен датчиком положения регулирующего 5 органа сервопривода и возвращающим механизмом с исполнительным элементом, причем вход возвращающего механизма подключен к соответствующему выходу реле времени, а исполнительный элемент йозвращающего механизма установлен с возмож О ностью взаимодействия с переключателемтрехпозиционного блока, кроме того, выход датчика положения регулирующего органа сервопривода связан с входом реле времени.тор Вное бани ретаушате Редактор Н. ШвыдкаяЗаказ 6682/2ВНИИПИ Государствен113035Производственно-изда Составитель Техред И. Вере Тираж 621ого комитета по изоМосква, Ж - 35,ельский комбинатЧерпакКорр Подп ям и открыт ая наб., д , г. Ужгоро ям при ГКНТ СССР4/5ул. Гагарина, 01