Адаптивное устройство для распознавания предметов, перемещаемых конвейером

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН И 91 01) 1)4606 К 96 КОМИТЕТОТКРЫТИЯМ СУДАРСТВЕННЫИИЭОБРЕТЕНИЯМИ ГКНТ СССР САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 2СТРОЙТОВ,РАСЕИЫХ спользовано в ботами, работранспортером ния, Целью сщиренне за счет наваемых можности е меом стройств ава- йеиковасп аемых кои 1 фотодат Н АВТОРСКОМУ Сви(71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьскойсоциалистической революции(56) Авторское свидетельство СССРИф 1004972, кл. 6.05 В 15/00, 1983.Авторское свидетельство СССРУ 8881 50, кл. С 06 К 9/18,С 06 М 7/021980.Авторское свидетельство СССР, Р 636045, кл, В 07 С 5(10,977,(54) АДАптивное у ство ДляПОЗНАВАНИЯ ПРЕДМЕ ПЕГЕИЕЦАКОНВЕЙЕРОМ(57) Изобретение относится к роботи технике и может бытьсистемах управления ротающими в комплексе сй имеющими режим обучизобретения являетсяциональных воэможностширения класса расоэтов и обеспечения воэтической переналадки3 1520563 2,1-2,п+1, источники 3 света, модулятор 4 светового сигнала, формирователь 5 импульсов, группу элементов И6.1 -б.п, группу счетчиков 7.1 -7 л,блок 8 дешифрации типоразмера предмета, блок 9 управления записью и чте-.нием и блок 10 памяти, В устройстве Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах управления роботами, работающи ми в комплексе с транспортером иимеющими режим обучения.Цель изобретения - расширение функциональнь 1 х возможностей за счет расширения класса распознаваемых предме тов и обеспечения возможности автоматической переналадки устройства.На Фиг . 1 приведена Функциональная схема адаптивного устройства для распознавания предметов, перемещаемых 25 конвейером; на Фиг. 2 - Функциональная схема блока управления записью и чтением.Адаптивное устройство для распознавания предметов, перемещаемых кон вейером, содержит (фиг,1) матрицу 1 фотодатчиков 2.1-2.п+1, источники 3 света, модулятор 4 светового сигнала, формирователь 5 импульсов, группу элементов И 6.1-6,п, группу счетчиков 7.1-7,п, блок 8 дешифрации типоразмера предмета, блок 9 управления записью и чтением и блок 10 памяти;а также входы 11 -14. устройства.Блок 9 управления записью и чтени ем содержит (Фиг.2) элемент ИЛИ-НЕ 15, первый 16 и второй 17 элементы И, элемент ИЛИ 18, одновибратор 19, адресный счетчик 20, входы 21 и выходы 22 и 23 блока 9. 45Адаптивное устройство для распознавания предметов, перемещаемых кон" вейером, работает следующим образом,В исходном состоянии счетчики 7.в 7,п обнулены сигналом по входу 11 Ус1т анов ки устройства, логические 0 с выходов фотодатчяков 2 .-2 .и , выраб а тываемые при засветке их ис точниками 3 света, блокируют прохождение импульсов с Формирователя 5 импульсов че ре з элементы И б , 1 -6 .и группы , нулевое состояние разрядов счетчиков 7 . 1 -7 .и группы дешифруется блоком 8 дешифрации типоразмера предмета, как обеспечивается расширение класса опознаваемых предметов, реализуется режим автоматического обучения робота опознаванию типов предметов, различных по габариту, при работе в робототехнических комплексах. 1 з,п. ф-лы, 2 ил,отсутствие изделия в рабочей зоне робота, Адресный счетчик 20 обнулен сигналом по входу 4 начальной установки. При движении транспортера модулятор 4 светового сигнала лериодически перекрывает луч от источника 3 света к Фотодатчику 2,п+1, что вызывает появление на его выходе сигналов, синхронных перемещению транспортера, которые преобразуются Форми" рователем 5 импульсов в импульсы прямоугольной формы, частота которых пропорциональна скорости движения транспортера. Перемещаемое транспортером изделие, ориентированное на его рабочей поверхности, перекрывает лу" чи с источника 3 света на фотодатчиках 2.3. ( ф 1. ,и), при этом на их выходах появляются логические ", разрешающие прохождение импульсов с Формирователя 5 импульсов через элементы И 6,1-б,п группы к счетчикам 7.1 -7.п группы, одновременно блокируется генерация синхроимпульсов на выходе 23 в блоке 9 управления записью и чтением. Каждый из счетчиков 7.1; (1 = 1 п) работает в режиме счета импульсов с формирователя 5 импульсов с момента перекрытия движущимся иэделием луча на соответствующем фотодатчике 2,1 (х = 1п) до момента появления луча при выходе иэделия из зоны действия фотодатчи" ка 2.1, После появления луча на последнем фотодатчике и его срабатывания в блоке 9 управления записью чтением на выходе элемента ИЛИ-НЕ 15 появляется логическая "1 ", разрешающая прохождение сигналов с входов 12 и 1.3 через элементы И б и 17 и элемент ИЛИ 8 к одновибратору 19, формирующему синхроимпульс на выходе 23 блока.В режиме Обучение" по синхроимпульсу с выхода 23 блока 9 происходит занесение кода, соответствующего типу изделия, с выходов счетчиков7,1-7.п группы н блок 1 О памяти, Поадресу, формируемому н адресном счетчике 20 подсчетом синхроимпульсон навыходе 23, с робота выдается сигналустановки в исходное состояние повходу 11, после чего устройство готово к обучению следующему типу изделия.В режиме "Работа" сигнал на входе13 при наличии .разрешающей "1" на выходе элемента ИЛИ-НЕ 15 вызывает появление синхроимпульса на выходе 23,по которому происходит выборка.очередного кода из блока 1 0 памяти поадресу на выходах 22, формируемомуадресным счетчиком 20, и при совпадении пазов в блоке 8.дешифрации на информационных выходах появляются соответствующие сигналы совпадения. Послеотработки этих сигналов с робота выдается сигнал установки в исходноесостояние по входу 11 и устройствоготово к определению типа следующегообъекта,Таким образом, устройство позволяет с минимальными затратами вычислительных средств реализовать функциироботов по определению типа изделийв классе объектов, различных по габариту, при работе в робототехнических комплексах, содержащих транспортные модули,Формула изобретения1. Адаптивное устройство для распознавания предметов, перемещаемых конвейером, содержащее матрицу фотодатчиков, источники света, блок дешифрации типоразмера предмета, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей эа счет расширения класса распознаваемых предметов и обеспечения возможности автоматической переналадки устройства, в него введены группа элементов И, группа счетчиков, блок памяти, блок управления записью и чтением, модулятор светового сигнала, связанный кинематической передачей с подвижной частью конвейера, и формирователь импульсов, подключенный своим входом к выходу первого фотодатчика матрицы, оптически связанного с модулятором светового потока, вы 20 25 45 50 вход "Обучениесоединен с вторым входом первого элемента И и с управляющим выходом Запись" блока, а управляющий вход Опрсс подключен к 55 второму входу второго элемента И и купранляющему выходу "Чтение" блока. 51015 ход формирователя импульсов соединен с одним из вхсдон всех элементовИ группы, другой нход каждого иээлементов И группы подключен к выхо.ду соответствующего фотодатчика матрицы, начиная с второго, а выходк счетному входу соотнетстнующегосчетчика группы, входы сброса счетчиков группы объединены и являются входом установки устройства н исходноесостояние, выходы счетчиков группысоединены с соотнеттнующими информационными входами блока памяти и с соответствующими входами блока дешифрации типоразмера предмета, к другимвходам которого подсоединены информационные выходы блока памяти, адресные, управляющие и синхрониэирующий входы которого связаны с соответствующими выходами блока управления записью и чтением, информационные входыкоторого соединены с выходами фотодатчиков матрицы, начиная с второго,управляющие входы "Обучение и Опрос и вход начальной установки блока управления записью и чтением являются входами устройства, а выходамиустройства являются выходы блока дешифрации типоразмера предмета,2. Устройство по п. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что блок управления записью и чтением содержит эле - мент ИЛИ-НЕ, два элемента И, элемент ИЛИ, одновибратор и адресный счетчик, выходы которого являются адресными выходами блока, информационными входами блока являются входы элемента ИЛИ-НЕ, выход которого соединен с первыми входами первого и нторогоэлементов И, связанных своими выходами с входами элемента ИЛИ, подключенного своим выходом к входу одновибратора, выход которого, являю. щийся синхронизирующим выходом блока, подсоединен к счетному входу адресного счетчика, нход начальной установки которого является входом начальной установки блока, управляющий1520563 72 орректор Л.Бескид асипьев едактор О.Голова 668 одписно при ГКНТ СС изводственно-издательский комбинат патент", г, Ужгород, ул. Гагарина, 10 Заказ 6761/52ВНИИПИ Государ Составитель Техред М.Ход венного комитета по изобретениям и открыт 13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4