Электрогидравлический следящий привод

/03, 1983. 4 ь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИ(57) Изобретение м.б. использованов системах управления инерционнымиобъектами. Цель изобретения - расширение функциональных возможностейследящего привода для обнаружения неисправностей и вывода гидродвигателяв нейтральное положение. Датчик 5 обратной связи исполнительного гидродвигателя 4 подключенк постоянномусравнивающему устр-ву 2, Схема кор-.рекции включает блок 6 сравнения,дискриминатор 7 полярности и генера 1 245 А 1 тор 8 опорной частоты и подключена через переключающее устр-во к гидроусилителю 3. Схема снабжена буффернымблоком 9 фазовой коррекции. Вход дифференциатора 11 подключен к датчику5, связанному через контакты 14, 15реле 13 с резисторами 18, 19, черезконтакт 16 - с выходом сумматора (С)12 и выходом блока,9. Входы блока 9соединены с задатчиком 1 и выходомдифференциатора 11, выход - с контактом 17 реле, 13 и вторым входом С 12.Выход С 12 через блок 6 связан с входами дискриминатора 7, выходы к-рогосоединены через ключи 25, 24 с управляемыми клапанами 20, 21, непосредственно подключенными к полостям 27,28 гидродвигателя 4. Выход С 12 через .генератор 8 опорной частоты и счетчик10 тактов ключом 26 соединен с клапанами 22, 23, подключенными к полостям27, 28 через гидроусилитель 3, и собмоткой реле 13, 2 ил.3 151324Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в системах управления инерционными объектами.Целью изобретения является расши 5 рение функциональных возможностей для обнаружения неисправностей и вывода при этом гидродвигателя в нейтральное положение. 10На фиг.1 изображена структурная схема электрогидравлического следящего привода; на фиг.2 вэлектрическая,схема привода.Привод содержит последовательно соединенные задатчик 1, постоянное сравнивающее. устройство 2, гидроуси 1 литель 3 иисполнительный гидродвигатель 4 с датчиком 5 обратной связи, подключенным к сравнивающему устрой ству 2,.а также схему коррекции, включающую блок 6 сравнения, дискриминатор 7 полярности, генератор 8 опорной частоты, буферный блок 9 фаэовой коррекции, счетчик 10 тактов, дифференциа тор 11, сумматор 12, электромагнитное реле 13 с контактами 14-17,. резисторы 18 и 19 и управляемые клапаны 20-23. Переключающее устройство имеет ключи 24-26. 30Вход дифференциатора .11 подключен к датчику 5, связанному через первый и второй контакты 14 и 15 с резисторами 18 и 19, а через третий контакт 16 - с первым входом сумматора 12 и первым выходом блока 9, входы которого соединены с задатчиком 1 и выхо- . дом дифференциатора 11, а второй вход - с четвертым контактом 17 и вторым входом сумматора 12. Выход по следнего через блок 6 связан с входами дискриминатора 7 полярности, выходы которого соединены через ключи 24 и 25 с клапанами 20 и 21, непосредственно подключенными к полостям 27 и 28 гидродвигателя 4 и, через генератор 8 и счетчик 10 - с ключом 26, соединенным с клапанами 22 и 23, подключенными к полостям 27 и 28 через гидроусилитель 3, и с обмоткой (не изображена) реле 13. Гидродвигатель50 4 имеет шток 29. При этом блок 6 сравнения (фиг.2) выполнен в виде мостовой схемы, состоящей из диодов 30 и 3 1 и резисторов 32 и 33, а также компараторов 34 и 35, каждый из которых (первый положительным входом, другой отрицательным) связан с мостовой схемой, Буферный блок 9 состоит из усилителей 36 и 37, содержащих во входных цепях фазосдвигающие емкости 38 и 39, для коррекции фазового отставания сигнала датчика 5 обратной связи. Дискриминатор 7 полярности выполнен, например, с элементами И-НЕ 40-4 1 и имеет входы 43 и 44 и выходы 45-47, Счетчик 10 тактов содержит запускающий элемент 48. Ключи 24-26 содержат К,Б-триггеры 49-51 блокировки.Привод работает следующим образом.От задатчика 1 поступает сигнал управления 1 Ч, который отрабатывается исполнительным гидродвигателем 4, одновременно от датчика 5 на сравнивающее устройство 2 поступает сигнал 1 ос, который сравнивается с сигналом 1 у. При точной отработке сигнала 1 у, сигнал Д 1 рассогласования равен 1 у 1 ос=0. Сигнал с задатчика 1 поступает на вход буферного блока 9 и после фазовой коррекции на емкости 38 и усиления на усилителе 36 поступает на вход сумматора 12, одновременно с датчика 5 обратной связи, через дифференциатор 11 сигнал поступает навход буферного блока 9 и после фазовой коррекции на емкости 39 и усиления усилителем 37 приходит на вход сумматора 12. На последнем происходит алгебраическое сложение двух сигналов и результат поступает на мостовую схему блока 6 сравнения, Если результат меньше допустимого, на выхо дах компараторов 34 и 35 присутствует нулевой сигнал, который подается на входы 43 и 44 дискриминатора 7.При этом ключи 24-26 остаются в исходном положении и переключение режима работы не пройсходит.В том случае, когда сигнал 1больше допустимого, на выходе сумматора 12 выделяется разность сигналов; В зависимости, от полярности сигнал выделяется на одном из плеч .(диодов 30 и 31 или компараторов 34 и 35) мостовой схемы блока 6 сравнения и поступает на компараторы 34 или 35 и далее дискриминатор 7 полярности.С выхода 45 дискриминатора 7 поляр" ности сигнал поступает на генератор 8 опорной части, и производит его запуск, одновременно через запуска"ющий элемент 48 счетчик 10 тактовустанавливает на своем выходе высокий логический уровень. В результате этого срабатывают триггеры 49-51и на клапаны 22 и 23, а также на5 151 электромагнитное реле 13 поступает напряжение питания, что приводит к срабатыванию клапанов и электромаг 1нитного реле, которое замыкает контакты 14-18. В результате этого контактом 15 отключается сигнал от задатчика 1, а вход сумматора 12 подключается к нулевой точке питания, в свою очередь контакт 14 замыкает вход дифференциатора 11 с выходом буферного блока 9. Контакты 14 и 15 подключают к датчику 5 обратной связи резисторы 18 и 19, образуя мостовую схему. Таким образом датчик 5 обратной связи выполняет функции датчика положения штока 29 и сигнал с него,поступает непосредственно на входсумматора 12. Происходит переключение слива и питания от гидроусилителя 3 на клапаны 20 и 21, в исходномсостоянии, находящихся в режиме слива. При срабатывании одного из нихв полость 27 или 28 подается давление, что приводит к перемещению штока 29 исполнительного гидродвигателя4 до тех пор, пока на вход сумматора12 не будет подан сигнал противоположного знака, что вызовет срабатывание соответствующего компаратора34 или 35 и соответствующего ключа ишток 29 гидродвигателя 4 установитсяв среднем положении,Формула изобретения ЭЭлектрогидравлический следящий - привод, содержащий последовательно соединенные задатчик, постоянное сравнивающее устройство, гидроусилитель и исполнительный гидродвигатель с датчиком обратной связи, подключен 32456ным к постоянному сравнивающему устройству, а также схему коррекции,включающую блок сравнения, дискриминатор полярности и генератор опорнойчастоты, подключенную через переключающее устройство к гидроусилителю,о т л и ч аю щ и й с я тем, что,с целью расширения функциональныхвозможностей для обнаружения неисправностей и вывода при этом гидродвигателя в нейтральное положение, схемакоррекции снабжена буферным блокомфазовой коррекции, счетчиком тактов,дифференциатором, сумматором, электромагнитным реле с четырьмя контактами, двумя резисторами и четырьмяуправляемыми клапанами, а переключающее устройство выполнено стремя2 О ключами, причем вход дифференциатораподключен к датчику обратной связи,связанному через первый и второй контакты реле с резисторами, а черезтретий контакт - с первым выходом25 сумматора и первым выходом буферногоблока фазовой коррекции, входы которого соединены с задатчиком и выходом дифференциатора, а второй выход -с четвертым контактом реле и вторымвходом сумматора, выход последнегочерез блок сравнения связан с входами дискриминатора полярности, выходыкоторого соединены через два ключас двумя управляемыми клапанами, непосредственно подключенными к полостям гидродвигателя, и через генера 35тор опорной частоты и счетчик тактов - с другим ключом, соединеннымс двумя другими управляемыми клапана 4 О ми подключенными к пОлОстям гидродвигателя через гидроусилитель, и собмоткой реле,1513245 Составитель С.Рождественсикйтор Н.Рогулич Техред Л.Олийнык орректор Э.Лончакова одственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород Гагарина, 1 П Заказ 6060/38 Тираж 605ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям113035, Москва, Ж, Рауюская на Подписноеткрытиям при ГКНТ СС