Электрогидравлический следящий привод

СООЗ СОВЕТСНИКСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН 223 5 В 11 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВТОР СНОМ ЕТЕЛЬСТВ тельство СССРВ 11/01, 1985. ла фи Вваф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится к следящим приводам и может быть использовно для управления положением механимов технологического оборудованиягибких производственных систем, вчастности приемовыдающих устройств транспортно-накопительных систем.Цель изобретения - упрощение устройства и повьппение точности позиционирования. Электрогидравлический следящий привод содержит гидродвигатель1, рабочий орган 2, двухкаскадныйдроссельный гидрораспределитель 3,датчик 4 перемещения, счетчик 5 импульсов, задатчик 6 положения, блок7 суммирования, кодоимпульсный преобразователь 8, блок 9 ключей и генератор 10 тактовых импульсов. Цельизобретения достигается за счет выполнения кодоимпульсного преобразователя в виде двоичного делителя чисимпульсов с перестраиваемым коэфциентом деления. 2 ил, 1462234Изобретение относится к следящимприводам и может быть использованодля управления положением механизмовтехнологического оборудования гибких5производственньгх систем в частностиприемовыдающих устройств транспортно-накопительных систем,Цель изобретения - упрощениеустройства и повышение точности позиционирования.На фиг, 1 представлена функцио-,нальная схема предлагаемого устройства; на фиг, 2 - временные диаграммы рабаты кодаимпульсного преоб.разсвателя;Электрогидравлический следящийпривод содержит (фиг. 1) гидродвигатель 1, рабочий орган 2, двухкаскадный дроссельный гидрараспредели-. 20тель 3, датчик 4 перемецения, счетчик 5 импульсов, зада.чик 6 положе-.ния, блок 7 суммирования кодаимпульсный преобразователь 8. блок 9 ключейи генератор 10 тактовых импульсов, 25Счетчик 5 импульсов образуют (фиг, 1)реверсивньй счетчик 11 и элемент 12синхронизации счетных импульсов.Задатчик 6 положения включает (фиг,1)блок 13 ключей и регистр 14, Блок 7 30суммирования содерюп (фиг. 1) сумматор 15 и блок 16 ключей. Генератор10 тактавьх импульсов выполнен в ви"де генератора 17 грямоугольных импульсов и распрецелителя 18 импульсов.Электрогидравлический следящийпривод работает следующим. образом.При включении питания происходитобнуление регистра 14 задатчика 6положения и реверсивного счетчика 11и запуск генератора 17 прямоугольныхимпульсов генератора 10. Первым тактовым импульсом синхранизируетсязапись счетного импульса от датчика4 перемещения в реверсивный счетчик11 с помощью элемента 12 синхрониза.ции счетных импульсов при движенииштока гидродвигателя 1. Это обеспечивает направление движения к исходному положению. Если движения штокагидродвигателя 1 нет, та в реверсивном счетчике 11 сохраняется предыдущее состояние (после включенияпитания "0). Обратный код числаиз счетчика 11 поступает на второйвход сумматора 15 блока 7. Па второму тактовому импульсу происходитзапись кода числа заданной позициив регистр 14 задатчика 6. Запись кода при ручном вводе информации и приработе ат внешнего ус гройства проис-.ходит при подаче сигнала на соответствующие управляющие входы блока 13ключей, При отсутствии разрешающихсигналов в регистре 14 сохраняетсякад предыдущего числа, Поскольку привключении питания регистр 14 обнуляется, то до подачи управляющих сигналов будет сохраняться ега нулевоесостояние. Прямой кад числа с регистра 14 подается на первый входсумматора 15 блока 7. Сумматор 15определяет разницу цвух чисел путемсложения их прямого и обратного кацав, При этом, когда второе числобольше первого происходит переносиз старшего разряда сумматора. Сигнал переноса служит для определениянаправления движения. Лапалнительныйкад разности с выхода сумматора 15подается а блок 16 ключей, с помощью которого преобразуется в прямой, Так как гидрараспределитель 3с пропорциональным управлением имеетдва электромагнита с катушками управления, то для выбора направлениядвижения штока гидрсдвигателя 1 необходима пра"тое подключение выходакодоимпулъсного преобразователя 8 спомощью блока 9 к соответствующейкатушке. Гидрораспределитель 3, всвою очередь, подключает ту или инуюполость гидродвигателя 1 к гидросистеме механизма. Сигналом для пускаустройства является зались кода числа заданной позиции в регистр 14задатчика 6 положения, которая происходит при ручном вводе или по команде от внешнего устройства при работе в автоматическом режиме, Припоявлении кода числа задания на входах.сумматора 15 происходит егасравнение с кодом числа, записанногов реверсивном счетчике 11. Если кодчисла задания больше кода числа,записанного в счетчике в старшемразряде сумматора 15 возникает сигнал переноса, если кад числа задания меньше, то сигнала переноса нет.Кад разности с выхода сумматора через блок 16 подается на кодоимпульс-,.ный преобразователь 8, а сигнал переноса подается на управляющий входблока 9, после чего начинается движение штска гидродвигателя 1 в выбранном направлении. Кораимпульсныйпреобразователь 8 предназначен для3 146 формирования импульсов питания катушек электромагнитов гидрораспределителя 3, изменения скорости движения рабочего органа 2 по мере приближения к заданной точке позиционирования и выполнен в виде двоичного делителя с перестраиваемым коэффициентом деленияНа тактовый вход кодоимпульсного преобразователя 8 подается последовательностьимпульсов от генератора 1 О. На входы УУподан код разности от блока 16 ключей. Па мере изменения кода разности (приближения рабочего органа к заданной позиции) число импульсов на выходе кодоимпульсного преобразователя 8 уменьшается, что соответствует поступлению меньшей энергии в катушки электромагнитов гидрораспределителя 3 и уменьшению его проходного сечения, причем импульсы на выходе кодоимпульсного преобразователя 8 расположены неравномерно (фиг. 2), что позволяет наиболее эффективно обеспечить осцилляцию. При этом на вход У постоянно подан уровень "1", т,е. даже при рассогласовании, равном нулю, на выходе кодоимпульсного преобразователя 8 формируется импульс, что необхо" димо в целях повышения чувствительно сти привода при малых рассогласованияхи нейтрализации зоны нечувствительности гидрораспределителя. Работа кодоимпульсного преобразователя 8 поясняется диаграммами на фиг, 2. Учитывая, что реверсивный счетчик .11, регистр 14 и кодоимпульсный преобразователь 8 работают от одного тактоваго генератора, а сумматор 15 и блок 16 ключей являются быстродействующими устройствами, а также что сумматор успевает вычислить разность и сформировать знак направления движения в период между тактами 1 - С преобразователь 8 можно подключить входами 7 Ч непосредственно к блоку 9 ключей.Применение в качестве кодоимпульсного преобразователя 8 двоичного22344делителя числа импульсов с перестраиваемым коэффициентом деления позволяет повысить точность позиционирования устройства и упростить его за счет исключения регистра суммирующего блока. 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Формула изобретения Электрогидравлический следящий привод, содержащий блок суммирования, состоящий из последовательно соединенных сумматора и блока ключей, последовательно соединенные двухкаскадный дроссельный гидрораспределитель, гидродвигатель, рабочий орган и датчик перемещения, подключенный выходом синхронизации и информационным выходом соответственно к входу синхронизации и счетному входу счетчика импульсов, задатчик положения, соединенный выходом с первым входом сумматора блока суммирования, к второму входу которого подключен выход счетчика импульсов, кодоимпульсный преобразователь, соединенный выходом с входом блока ключей, подключенного первым и вторым выходами к соответствующим входам двухкаскадного дроссельного гидро- распределителя, генератор тактовых импульсов, соединенный первым, вторым и третьим выходами с тактовыми входами соответственно счетчика импульсов, задатчика положения и кодоимпульсного преобразователя, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения устройства и повышения точности позиционирования, кодоимпульсный преобразователь выполнен в виде двоичного делителя числа импульсов с перестраиваемым коэффициентом деления, информационный вход кодоимпульсного преобразова теля соединен с выходом блока ключей блока суммирования, а управляющий вход блока ключей подключен к выходу переноса сумматора и управ", ляющему входу блока ключей блока суммирования.1462234 Составитель В.Башкиров Корректор Л, Пат Редактор А.Ога Техред М,Дидык при ГКНТ ССС Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 ЗакаВНИИПИ 671/43 Тираж 788 ПодписноеГосударственного комитета по изобретениям и открытия113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5